Verwendung Von Ws: Erweitert - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Verwendung von WS: Erweitert
WS.IMAX je nach Bedarf schrittweise den Strom. Erreichen Sie durch Anpassung von WS.IMAX keine
erfolgreiche Kommutierung, können Sie durch Erhöhung von WS.T die Breite des Suchimpulses erhöhen.

Verwendung von WS: Erweitert

WS wird bei der Freigabe durchgeführt, um einen gültigen Wert für MOTOR.PHASE beim Einschalten
festzulegen. MOTOR.PHASE dient zur Berechnung der elektrischen Phase. Bei absoluten
Rückführeinheiten ist MOTOR.PHASE ein fester Offset zwischen der absoluten mechanischen und der
elektrischen Position. Bei inkrementalen Geräten wird die Position relativ zu einem Anfangswert von
MOTOR.PHASE kumuliert. Beim Einschalten ist MOTOR.PHASE jedoch ungültig, da es sich um eine
willkürliche Ausgangsposition handelt.Aus diesem Grund ist der WS-Prozess erforderlich, um den
korrekten Wert für MOTOR.PHASE zu ermitteln.
WS ist ein zweistufiger Prozess:
1. Grobphase. Der Servoverstärker gibt nacheinander an jedem elektrischen Quadranten (0°, 90°,
180°, 270°) einen benutzerspezifischen Strom (WS.IMAX (s: 996)) aus. Anhand der
resultierenden Bewegung wird eine ungefähre Position berechnet.
2. Feinphase. Der Servoverstärker nimmt während der Überwachung der Bewegung im
Geschwindigkeitsmodus (Sollgeschwindigkeit = 0) geringfügige Einstellungen an der
Grobphase vor, um eine präzise Position zu ermitteln.
Die Amplitude der Stromimpulse in diesem Prozess ist gleich WS.IMAX. Der Servoverstärker wiederholt
diese Schritte in einer vom Benutzer festgelegten Häufigkeit (WS.NUMLOOPS), um eine genauere
Schätzung der elektrischen Phase zu erhalten.
Der Servoverstärker gibt normalerweise die Warnung F478 (s: 274) auf, bevor WS gestartet und
erfolgreich abgeschlossen wird. Schlägt der WS-Prozess fehl, ist die Kommutierung unzulässig und der
Servoverstärker gibt einen der folgenden Fehler aus:
F473 (s: 274): Zu kleine Bewegung. Die maximale Bewegung während WS war kleiner als
l
WS.DISTMIN.
F475 (s: 274): Zu große Bewegung. Die Bewegung während WS war größer als WS.DISTMAX.
l
F476 (s: 274): Grob-Fein-Abweichung zu groß. Die während der Fein- und der Grobphase
l
berechneten Phasen weichen um mehr als 10 Grad voneinander ab.
F478 (s: 274): Überdrehzahl. Die Istgeschwindigkeit (VL.FB) hat während des WS-Vorgangs
l
WS.VTHRESH überschritten.
F479 (s: 274): Schleifenwinkel-Abweichung zu groß. Die Differenz zwischen den in
l
unterschiedlichen Zyklen (Schleifen) ermittelten Phasen überschreitet 30 Grad.
F482 (s: 274): Kommutierung nicht initialisiert. WS ist erforderlich (Rückführung ist einer der unter
l
„Überblick" aufgelisteten Typen), wurde jedoch nicht erfolgreich durchgeführt.
F483 (s: 274) bis F485 (s: 274): U-, V- oder W-Phase fehlt.Instabile oder unterbrochene
l
Motorverbindung.
Maximierung der Zuverlässigkeit von WS
Die nachstehenden Hinweise sollen Ihnen helfen, eine erfolgreiche Kommutierung zu erzielen:
Eine fehlerhafte Bestimmung von MOTOR.PHASE kann eine Systeminstabilität zur Folge haben.
l
Da die typische Bewegung während der ordnungsgemäßen Ausführung von WS sehr klein ist,
können Sie mit Hilfe der Parameter für Geschwindigkeits-/Drehzahlüberschreitung
(WS.VTHRESH und DRV.VTHRESH) einen Stabilitätsverlust verhindern. Setzen Sie vor
Freigabe des Servoverstärkers der Parameter DRV.VTHRESH auf 100 mm/s für Linearmotoren
bzw. auf 200 U/Min für Rotationsmotoren. Nach erfolgreicher Freigabe können Sie
DRV.VTHRESH auf den Wert für normalen Betrieb zurücksetzen.
Setzen Sie WS.IMAX auf den Vorgabewert: WS.IMAX=0,5*min(MOTOR.IPEAK, DRV.IPEAK).
l
Mit einem Wert für WS.NUMLOOPS von 20 erzielen Sie in vielen Anwendungen optimale
l
Resultate.
WS.T legt die Dauer fest, über die der Suchstrom angelegt wird. Bei einem stabilen
l
Geschwindigkeitsregelkreis führt der Vorgabewert für WS.T in den meisten Anwendungen zu
75 KOLLMORGEN | Mai 2013