Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch Seite 208

AKD Benutzerhandbuch | 16.3.1.3 Messoptionen
Geschlossener Regelkreis misst direkt das Frequenzverhalten des geschlossenen Regelkreises
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des Servoverstärkers.
Anlage misst direkt die Anlage, einschließlich Servoverstärker, Motor und mit dem Motor
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verbundene Mechanik.
Steuerung misst direkt die Antwort der Steuerung; dazu gehören die Einstellung der
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Geschwindigkeits- und Positionsregelkreise sowie die Anti-Resonanzfilter 1 & 2.
Einspeisepunkt
Mit dem Feld Einspeisepunkt wird die Erregungsquelle festgelegt, die während des Autotunings
verwendet wird. Der Modus Strom nutzt eine Drehmomentstörung am Drehmomentausgang. Während
der Messung der Stromeinspeisepunkte nutzt die Erregung den Wert für Strom-Amplitude zur
Festlegung der Erregungsstärke.
Der Modus Geschwindigkeit verwendet einen Geschwindigkeitsbefehl zur Erregung des Systems.
Während der Messung der Geschwindigkeits-Einspeisepunkte nutzt die Erregung den Wert für
Geschwindigkeits-Amplitude zur Festlegung der Erregungsgröße.
Erregungstyp
Im Feld Erregungstyp können Sie den Erregungstyp auswählen. Die verfügbaren Optionen lauten:
Rauschen, PRB-Erregung und Sinus.
Rauschen nutzt ein Pseudostreu-Rauschsignal zur Erregung des Systems Das Signal variiert
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zwischen positiver/negativer Strom- oder Geschwindigkeits-Amplitude (je nach Einspeisepunkt). Es
enthält ein Frequenzspektrum, das von einem unteren Grenzwert gleich:
16.000/(Erregungsabstand * Anzahl Punkte) Hz
bis zu einem oberen Grenzwert reicht:
(16.000/Erregungsabstand) Hz .
Die Dichte des Frequenzspektrums basiert auf Abweichungen in der Amplitude des Rauschsignals.
PRB nutzt ein binäres, zufälliges Signal zur Erregung des Systems. Das Signal ist entweder eine
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positive oder negative Strom- bzw. eine Geschwindigkeits-Amplitude (je nach Zuführpunkt). Es
enthält ein Frequenzspektrum, das von einem unteren Grenzwert gleich oder größer als:
(16.000/(2^BODE.PRBDEPTH (s: 447) * Erregungsabstand)) oder 16.000/(Erregungsabstand *
Anzahl Punkte) Hz
bis zu einem oberen Grenzwert reicht:
(16.000/Erregungsabstand) Hz .
BODE.PRBDEPTH (s: 447) wird vom PST auf 19 gesetzt. Die Dichte des Frequenzspektrums
basiert auf Abweichungen der Signalphase, nicht der Amplitude.
Für die Option Sinus müssen Sie die Start- und Endfrequenz sowie die Schrittgröße der Frequenz
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festlegen. Für die Messung der Sinuswelle wird erheblich mehr Zeit benötigt als für eine Rausch- oder
PRB-Messung, allerdings ist sie oft sauberer. Gehen Sie bei der Wahl einer Schrittgröße vorsichtig
vor: Bei einer zu hohen Schrittgröße werden wichtige Resonanzen eventuell nicht erfasst, während
eine zu geringe Schrittgröße die Messzeit erhöht.
FFT-Punkte
Das Feld FFT-Punkte wird nur bei Rausch- und PRB-Messungen angezeigt und gilt ausschließlich dafür.
FFT-Punkte legt die Auflösung der FFT-Messungen fest. Die Frequenzauflösung entspricht
16.000/(Erregungsabstand * FFT-Punkte).
Durch Erhöhung der FFT-Punkte Anzahl wird die Auflösung feiner, allerdings erhöht sich das Rauschen in
der Frequenzantwort.
Erregungsabstand
Das Feld Erregungsabstand wird nur bei Rausch- und PRB-Messungen angezeigt und gilt
ausschließlich dafür. Mit dieser Option wird festgelegt, wie häufig die Testerregung aktualisiert wird. Der
Mindestwert für den Erregungsabstand beträgt 1. Dieser Wert wird normalerweise für Autotuning auf 2
208 KOLLMORGEN | Mai 2013