Verwendung Von Wake & Shake Mode 0 (Ws.mode 0); Übersicht; Konfigurieren Von Ws - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 8.2.3.1 Verwendung von Wake & Shake Mode 0 (WS.MODE 0)
WS.DISARM (s: 992) über Telnet.
Der AKD hat mehrere Ausführungsmodi für Wake&Shake mit unterschiedlichen Vorteilen für
verschiedene Betriebsbedingungen.
Modus 0:
Modus 0 ist die schnellste der Wake&Shake Methoden; in wenigen Sekunden ist der Vorgang
durchgeführt und ist daher geeignet für Applikationen, die eine kurze Startzeit erfordern. Der Preis für die
schnellen Ausführung ist die Komplexität der Konfiguration. Viele Parameter müssen präzise eingestellt
sein, damit dieser Modus korrekt funktioniert.
Details finden Sie unter Verwendung von Wake & Shake Mode 0 (WS.MODE 0) (s: 72)
Modus 1:
Modus 1 ist eine eher traditionelle Methode des Wake&Shake. - Modus 1 benötigt etwas mehr Zeit als
Modus 0, ist aber einfacher zu konfigurieren. Nur WS.IMAX (s: 996) (benötigter Strom) und
WS.TSTANDSTILL (Zeit bis der Strom fließt) müssen eingestellt werden. Die Standardwerte
funktioneren für die meisten Motoren.
Details finden Sie unter Verwendung von Wake & Shake Mode 1 (WS.MODE 1) (s: 77)
Modus 2:
Modus 2 ist die einfachste Wake&Shake Methode. Keine Parameter müssen konfiguriert werden. Diese
automatische Kommutierung kann mehr als 30s andauern. Diverse Messungen werden durchgeführt,
dabei wird der Motor mit einer Sinusspannung bestromt und die Phasenlage ermittelt. Wenn ausreichend
Messwerte vorhanden sind, wird eine DFT Analyse durchgeführt, die den Offset für die Kommutierung
bestimmt.
8.2.3.1 Verwendung von Wake & Shake Mode 0 (WS.MODE 0)
Übersicht
Wake & Shake (WS) dient zur Kommutierung in Servoverstärkern mit folgenden Rückführeinheiten:
Inkrementalgeber ohne Hall oder Kommutationskanäle
l
Sinus-Encoder ohne Hall oder Kommutationskanäle
l
Zur Regelung eines Servomotors müssen Sie die elektrische Position der Motorwelle kennen. Ohne
absolute Positionsdaten kann der Servoverstärker nicht wissen, welche Wicklung wann erregt werden
muss, um eine Bewegung zu erzeugen. Absolute Rückführeinheiten wie Resolver und Absolut-Encoder
können die Position direkt erfassen. Inkrementale Systeme wie z. B. Inkrementalgeber und Sinus-
Encoder ohne Kommutationskanal müssen die elektrische Position beim Einschalten indirekt bestimmen.
Der Servoverstärker verwendet die WS-Funktionen zur Ermittlung der elektrischen Position, indem er
kurze Stromstöße an den Motor sendet und die resultierende inkrementale Bewegung misst. Anhand
dieser Messung ist der Servoverstärker in der Lage, eine ausreichend genaue Schätzung der elektrischen
Position zur Regelung des Motors vorzunehmen.

Konfigurieren von WS

Sie können WS konfigurieren, nachdem Sie den Motor gemäß den Anweisungen in der
AKDBetriebsanleitung an den AKD angeschlossen haben. Das WS-Verfahren beginnt automatisch,
sobald die Signale für Hardware- und Software-Freigabe den Status Logisch High annehmen.
Vor einer Freigabe des Servoverstärkers müssen die Motoreinflüsse kompensiert werden und die AKD
Regelkreise stabil sein.
Eine im Servoverstärker vorhandene Datenbank enthält die Kompensationswerte für zahlreiche
Rotationsmotoren.
Ein instabiles System funktioniert weder während noch nach dem WS-Prozess
KOLLMORGEN | Mai 2013 72