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AKD Benutzerhandbuch | 8.4 Rückführgeräte ohne Plug & Play
8.4 Rückführgeräte ohne Plug & Play
Zur Konfiguration eines AKD Servoverstärkers mit einer Rückführung, die kein Plug & Play-Gerät ist (z.
B. ein Resolver der Encoder), müssen Sie aus der Liste mit Standard- bzw. kundenspezifischen Motoren
einen Motor wählen oder die Motorparameter manuell eingeben. Nach Eingabe der Motordaten in
WorkBench können Sie einen ersten Parametersatz berechnen und auf den Servoverstärker
herunterladen.
8.4.1 Parameter
Folgende Parameter können mit ihren Standardwerten initialisiert oder anhand vom Benutzer
bereitgestellter Motordaten berechnet werden:
IL.KP
IL.KFFACC
IL.KBUSFF
IL.FRICTION
IL.OFFSET
IL.INTEN
IL.IVFB
IL.KPDRATIO
8.4.2 Berechnungen
WorkBench verwendet die folgenden Gleichungen zur Berechnung von Parameterwerten.
Stromregler
Die Proportionalverstärkung des Stromregelkreises (IL.KP) muss so gewählt sein, dass die
Übergangsfrequenz/Bandbreite (BW) bei geschlossenem Regelkreis nominal unter 2000 Hz oder (PWM-
Frequenz/4) liegt.
Setzen Sie diese Frequenz wie folgt in die Gleichung ein:
IL.KP = 2*π*(gewünschte Bandbreite in Hz)*(Motorinduktivität (L) zwischen Phasen in Hz)
Einstellen der D und Q Komponenten
Geschwindigkeitsregler
VL.KP = (2*π*75)*(2*Jm/Kt) = 300*PI*Jm/Kt
VL.KI = 5
Manuelles Tuning
Der Algorithmus für die Schiebereinstellung in WorkBench verwendet derzeit den folgenden Algorithmus.
Eingabe - Motordaten
Die Werte für Trägheit, Jm (Kg / cm2), und Drehmomentkonstante, Kt (Nm/A), stammen vom SFD oder
von der Modellnummer des von Ihnen gewählten Motors.
Konstanten
Bandbreite des Geschwindigkeitsregelkreises – BW = der Vorgabewert lautet 75 Hz.
Eingabe - Trägheitsverhältnis – Q = der Vorgabewert lautet 1.
IL.LIMITN
IL.LIMITP
IL.PWMFREQ
IL.KVFF
IL.FOLDFTHRESHU
IL.FOLDWTHRESH
IL.MFOLDD
IL.MFOLDT
VL.KP
PL.KI = 0 (Vorgabewert)
VL.KI
PL.INTINMAX = 0,419
(Vorgabewert)
VL.LIMITN
PL.INTOUTMAX = 0,419
(Vorgabewert)
VL.LIMITP
MOTOR.IPEAK
VL.THRESH
MOTOR.ICONT
VL.KVFF
MOTOR.PITCH
PL.KP
MOTOR.POLES
PL.KD = 0
MOTOR.TYPE
(Vorgabewert)
KOLLMORGEN | Mai 2013
82
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