Homing Mode 7: Referenzieren Auf Nullpunkt; Homing Mode 8: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag; Homing Mode 9: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag Mit Nullpunkt - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Homing Mode 7: Referenzieren auf Nullpunkt

Homing Mode 7: Referenzieren auf Nullpunkt

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Referenzwert wird sofort vom Servoverstärker gefunden, und die Ist- sowie die
Sollposition des Verstärkers werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) gesetzt.
Außerdem wird die Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der
aktuellen Richtung angewandt.
2. Der Motor führt eine Bewegung gemäß dem Wert für die Referenzposition (HOME.P) aus, die
sich im mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet.
Beispiel für Homing Mode 7
Bewegung in positiver Richtung zur Position des Nullpunkts
1. Wählen Sie „Modus 7" im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung.
3. Sobald Sie „Start"gewählt haben, bewegt sich der Motor zur Position des Nullwinkels.

Homing Mode 8: Referenzieren auf mechanischen Anschlag

Diese Methode wird auch als Bewegung zum sofortigen oder mechanischen Stopp bezeichnet. Der AKD
bietet für diese Methode ebenfalls über mehrere Optionen. Bei dieser grundlegenden Methode bewegt sich
der Motor, bis er auf einen sofortigen Stopp trifft, wodurch der Positionsfehler einen spezifischen,
eingestellten Schwellwert überschreitet. Nach Überschreiten dieses Schwellwerts wird die Bewegung
gestoppt und der Referenzpunkt ist festgelegt. Sie können bei dieser Methode Distanz und Position wie
zu Anfang dieses Kapitels beschrieben verwenden.
Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Bei Einleitung dieses Homing Mode bewegt sich der Motor gemäß dem Richtungswert
(HOME.DIR), bis der Positionsfehler den Wert für Nacheilung (HOME.PERRTHRESH)
überschreitet.
2. Der Motor hat nun den Wert für die Referenzposition (HOME.P) erreicht.
Beispiel für Homing Mode 8
Eine Bewegung erfolgt in positiver Richtung zu einem sofortigen Stopp bei auf 1 A begrenztem Strom.
Eine Abweichung von 30 Grad ist vorgesehen, bevor der sofortige Stopp als erreicht gilt.
1. Wählen Sie „Modus 8" im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung, setzen Sie die Nacheilung auf 30 Grad und den
Spitzenstrom auf 1.
3. Wenn Sie „Start"wählen, bewegt sich der Motor bei einem Spitzenstrom von 1 A zum sofortigen
Stopp.
4. Sobald der Positionsfehler 30 Grad überschreitet, wird die Referenzposition (HOME.P)
eingestellt.

Homing Mode 9: Referenzieren auf mechanischen Anschlag mit Nullpunkt

Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Bei Einleitung dieses Homing Mode bewegt sich der Motor gemäß dem Richtungswert
(HOME.DIR), bis der Positionsfehler den Wert für Nacheilung (HOME.PERRTHRESH)
überschreitet.
159 KOLLMORGEN | Mai 2013
Wählen Sie die Richtung so, dass eine Bewegung vom Stopp weg erfolgt, falls Sie den
Distanz-Offset verwenden.