Homing Mode 2: Referenzieren Auf Endschalter Mit Nullpunkt - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Homing Mode 2: Referenzieren auf Endschalter mit Nullpunkt
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in positiver oder negativer Richtung.Dies hängt von dem
Wert ab, den Sie im Bildschirm Home (unter Einstellungen, Richtung) gewählt haben.
2. Der Motor stoppt, sobald der Hardware-Endschalter erkannt wurde, und kehrt dann die
Richtung um.
3. Die Referenzposition ist eingestellt, wenn der Endschalter nicht mehr aktiv ist. Die Ist- und die
Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für die Referenzposition
(HOME.P) eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Die Achse wird dann auf die
Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben.
Die Werte für Distanz und Position können wie für Homing Mode 0 beschrieben verwendet werden.
Bei einer Referenzfahrt zu einem Endschalter muss dieser im ausgelösten Zustand
verbleiben, während der Motor auf Null abbremst und zurückfährt. Eine sehr geringe
Beschleunigungsrate in Kombination mit einer hohen Annäherungsgeschwindigkeit
kann zu Überschießen des Schalters und somit seiner Aktivierung führen. Diese Aktion
löst einen Referenzierungsfehler aus.
Beispiel für Homing Mode 1
Verwenden Sie den positiven Schalter für das Ende des Verfahrweges als Referenzpunkt und legen Sie
dann diese Position auf -20 Grad fest.
1. Wählen Sie Modus 1 im Auswahlfenster und geben Sie 20 im Positionsfeld ein.
2. Wählen Sie die positive Richtung. Wenn Start gewählt wird, bewegt sich der Motor bis zum positiven
Endschalter.
3. Sobald der Schalter auslöst, fährt der Motor in entgegengesetzter Richtung, bis der Schalter nicht mehr
aktiv ist.
4. Sobald der Schalter nicht mehr aktiv ist, wird die Position auf -10° gesetzt und der Motor bremst
auf 0. Hängt ab von der Referenzfahrtgeschwindigkeit und den Einstellungen von
Beschleunigung/Verzögerungsrampen,
die Positionsrückführung wird nahe der Position sein, die Sie eingegeben haben.

Homing Mode 2: Referenzieren auf Endschalter mit Nullpunkt

Bei der Referenzierung auf Endschalter mit Nullpunkt werden zunächst dieselben Schritte wie bei der
Referenzierung auf Endschalter durchgeführt. Danach setzt der Motor seine Bewegung jedoch fort, um
die Nullpunktreferenz des Motors zu finden.
Endschalter sollten als Active Low definiert sein (kabelbruchsicher, Verstärker stoppt
die Fahrt im Fehlerfall).
Die spezifischen Schritte sind nachfolgend beschrieben:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in die eingestellte Richtung (HOME.DIR).
2. Der Motor stoppt, sobald der Hardware-Endschalter erkannt wurde, und kehrt dann die
Richtung um.
3. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Hardware-Endschalter nicht mehr aktiv ist. Die
Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für HOME.P
zuzüglich der Distanz zum mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit gemäß der
aktuellen Richtung gesetzt.
4. Der Motor fährt in die Referenzposition (HOME.P). Außerdem wird der Distanz-Offset der
Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im mechanischen Nullwinkel der
Rückführeinheit befindet.
Die Werte für Distanz und Position können wie für Homing Mode 0 beschrieben verwendet werden.
KOLLMORGEN | Mai 2013 154