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Kollmorgen AKD PROFINET RT Handbuch

Servoverstärker
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®
AKD
PROFINET RT Kommunikation
Ausgabe: Revision L, März 2017
Gültig für Firmware Version 1.16
Bestellnummer 903-200012-01
Übersetzung des Originaldokumentes
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des
Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künf-
tigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.

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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD PROFINET RT

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD PROFINET RT

  • Seite 1 ® PROFINET RT Kommunikation Ausgabe: Revision L, März 2017 Gültig für Firmware Version 1.16 Bestellnummer 903-200012-01 Übersetzung des Originaldokumentes Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künf- tigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
  • Seite 2 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vorbehalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder ver-...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    5.4 Steuerwort-Bits (STW1) 5.5 Zustandswort-Bits (ZSW1) 5.6 Unterstützte PNU 5.7 Signale 5.8 Telegrammkonfiguration 5.8.1 Signal Verstärkereingänge 5.9 Drehzahl-Modus (Anwendungsklasse 1) 5.10 Positions-Modus (Anwendungsklasse 3) 5.10.1 Untermodus „Programm-Modus“ 5.10.2 Untermodus „Manuelle Dateneingabe (MDI)“ 5.10.3 Referenzierung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 4 7 Beispiel Projekte 7.1 Beispielhaftes S7 Projekt 7.1.1 Einführung 7.1.2 Projektbeschreibung 7.1.3 Erste Schritte 7.1.4 Aktivierung des Servoverstärkers und Betrieb im Drehzahl-Modus 8 Fehlerbehebung 8.1 AKD löst Kommunikationsfehler 702 aus 9 Bisher erschienene Ausgaben: 10 Index Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 5: Allgemeines

    AKD PROFINET | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch 2.2 Zielgruppe 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 6: Über Dieses Handbuch

    Funktionalität ausgestattet; eine zusätzliche Optionskarte ist daher nicht erforderlich. Eine digitale Version dieses Handbuchs (PDF Format) befindet sich auf der mit dem Ser- voverstärker gelieferten DVD. Aktualisierungen des Handbuchs können von der Kollmorgen- Website heruntergeladen werden. Zugehörige Dokumente der AKD-Reihe: AKD Betriebsanleitung Dieses Handbuch enthält Hinweise zur Installation und Kon-...

  • Seite 7: Verwendete Symbole

    Warnung vor Gefahren durch automatischen Anlauf. 2.4 Verwendete Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Kategorie Drive Object Data Unit Gerätebeschreibung GSDML GSD Markup Language Mensch-Maschinen-Schnittstelle Identifier Eingang/Ausgang Isochrone Echtzeit Leuchtdiode Programm Ablauf Protokoll Speicherprogrammierbare Steuerung Parameternummer Echtzeit Steuerwort Statuswort Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 8: Installation Und Inbetriebnahme

    AKD PROFINET | 3 Installation und Inbetriebnahme 3 Installation und Inbetriebnahme 3.1 Wichtige Hinweise 3.2 Integriertes PROFINET 3.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme 3.4 IP Adress-Parameter konfigurieren 3.5 Setup Schritt 7 3.6 Parameterkonfiguration mit PROFIdrive über PROFINET IO Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 9: Wichtige Hinweise

    Alle Angaben über Auflösung, Schrittweite, Positioniergenauigkeit etc. beziehen sich auf rechnerische Werte. Nichtlinearitäten in der Mechanik (Spiel, Elastizität etc.) sind nicht berücksichtigt. Wenn die Enddrehzahl des Motors verändert werden muss, müssen alle vor- her eingegebenen Lageregelungs- und Fahrsatzparameter angepasst werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 10: Integriertes Profinet

    LED1 IN port Link Ein = aktiv, Aus= inaktiv LED2 Ein = in Betrieb, Aus= nicht in Betrieb 3.2.2 Anschlusstechnik Sie können den Anschluss an das PROFINET-Netzwerk über RJ-45-Steckverbindungen her- stellen. Verwenden Sie Cat. 5 Ethernet Kabel. 3.2.3 Beispiel für den Netzwerkanschluss Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 11: Leitfaden Zur Inbetriebnahme

    Betrieb und optimieren Sie Strom-, Drehzahl- und Lageregler. Dieser Teil der Inbetriebnahme ist in der Online-Hilfe der Konfigurationssoftware genauer beschrie- ben. 4. Parameter speichern. Speichern Sie die Parameter nach erfolgter Optimierung im Ser- voverstärker. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 12: Ip Adress-Parameter Konfigurieren

    Über die Schaltfläche „Blinken“ im Dialogfenster können Sie prüfen, ob das gewünschte Gerät gewählt ist. So lange diese Funktion aktiv ist, blinkt die Anzeige des gewählten Geräts. Die MAC-Adresse ist auf dem Typenschild des AKD angegeben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 13 Eingabe der Adresse bzw. die Änderung des Namens. Bei Änderung der IP-Adresse wird eine bestehende Verbindung zwischen WorkBench und AKD unterbrochen. Stellen Sie in diesem Fall die Verbindung über die neue IP-Adresse wie- der her. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 14: Dependency-Servicekanal (Workbench) Und Profinet

    Aus- und Wiedereinschalten des Geräts): Stehen die Drehschalter auf 0, sind DHCP und AutoIP aktiviert. Stehen die Drehschalter nicht auf 0, lautet die statische IP-Adresse 192.168.0.xx (xx ent- spricht der Stellung der Drehschalter) und die Subnetzmaske 255.255.255.0. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 15: Setup Schritt

    1. Starten Sie den SIMATIC-Manager. 2. Öffnen Sie den Hardware Manager (auf Hardware doppelklicken). 3. Klicken Sie auf "Install GSD Files" im Menü Options. Mit dieser Funktion können auch GSDML Dateien für PROFINET Geräte installiert werden: Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 16 5. Die AKD GSDML Datei ist nun installiert und wird im SIMATIC Hardware Katalog ange- zeigt. Öffnen Sie PROFINET I/O->Additional Fieldbus Devices->Drives->AKD 6. Klicken Sie auf AKD Gerät (nicht Telegramm) und verbinden Sie ihn mit der PLC (Drag and Drop) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 17 8. Klicken Sie doppelt auf PROFINET network (auf die Linie, die PLC und AKD verbindet) und konfigurieren Sie die Update-Zeit. Klicken Sie OK um dieses Fenster zu schließen. 9. Sichern und Kompilieren Sie die Hardware Konfiguration. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 18: Parameterkonfiguration Mit Profidrive Über Profinet Io

    Der AKD unterstützt den Datensatz 47, über den die Parameternummern (PNU) adressiert werden. Der Zugriff auf die Basismodus-Parameter zeigt den Aufbau des Telegramms: Die folgenden PROFIdrive-Services werden unterstützt: Wertabfrage für Einzelparameter Wertabfrage für mehrere Parameter Änderungsanforderung für Einzelparameter Änderungsanforderung für mehrere Parameter Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 19: Parameterkonfiguration

    Anzahl der Parameter Unsigned8 0x01.. 0x27 Attribut Unsigned8 0x00 reserviert 0x10 Wert 0x20 Beschreibung Anzahl der Elemente Unsigned8 0x01.. 0xEA Anzahl Parameternummer Unsigned16 0x0001 .. 0xFFFF PNU Subindex Unsigned16 0x0000 .. 0xFFFE 3.6.1 Parameterkonfiguration Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 20: Beispiel Für Einen Schreibzugriff Auf Die Betriebsart

    Der AKD sendet eine positive Antwort ohne Werte: Byte (dez) Wert (hex) Beschreibung 0x05 Request Ref. mirrored: e.g. 5 0x02 Response ID: Change parameters 0x00 Achse: 0 (AKD Parameter-Manager) 0x01 Parameter-Nr.: 1 0x00 Format 0x00 Anzahl der Werte: 0 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 21: Profinet Io

    AKD PROFINET | 4 PROFINET IO 4 PROFINET IO 4.1 Einführung 4.2 Einschränkungen und Anforderungen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 22: Einführung

    1. Als letzter Knoten im Netzwerk (da der AKD nur über einen Anschluss verfügt) in einer linearen Topologie 2. Als zusätzlicher Knoten im Netzwerk in einer Stern-Topologie (unter Verwendung eines Switches) 4.2.5 Modbus Modbus wird von AKD Profinet Geräten nicht unterstützt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 23: Profidrive Über Profinet Io

    5.3 Allgemeine Zustandsmaschine 5.4 Steuerwort-Bits (STW1) 5.5 Zustandswort-Bits (ZSW1) 5.6 Unterstützte PNU 5.7 Signale 5.8 Telegrammkonfiguration 5.9 Drehzahl-Modus (Anwendungsklasse 1) 5.10 Positions-Modus (Anwendungsklasse 3) 5.11 E/A-Telegramme 5.12 Einheiten 5.13 Alarme 5.14 Fehler 5.15 ASCII Konfiguration Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 24: Einführung

    Parameter steuert. Dabei ist wichtig zu verstehen, dass PROFIdrive lediglich ein Benutzerprofil darstellt, das mit PROFINET IO verwendet werden kann. Hinweis: Der AKD unterstützt alle obligatorischen Funktionen des PROFIdrive-Profils, aber nicht alle optionalen Funktionen. Dieses Kapitel beschreibt die unterstützten Elemente. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 25: Akd Als Drive Object (Do)

    Die Alarm-Mechanismen melden Ausnahmesituationen an den Master, die durch die Zustandsmaschine oder die Funktion zur Achsensteuerung selbst erzeugt werden (im AKD nicht unterstützt). Der Taktsynchronbetrieb erfordert PROFINET IRT (Konformitätsklasse C). Diese Kon- formitätsklasse wird derzeit nicht vom AKD unterstützt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 26: Allgemeine Zustandsmaschine

    AKD PROFINET | 5 PROFIDRIVE über PROFINET IO 5.3 Allgemeine Zustandsmaschine Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 27: Steuerwort-Bits (Stw1)

    Bit 7 wird zur Fehlerbestätigung verwendet. Der AKD löscht den Fehler und wechselt anschließend automatisch in den Status S1. Die optionalen Tippbetrieb-Bits 8 und 9 können für die Jog-Funktion im Drehzahl-Modus ver- wendet werden. PNU 1004 und 1005 definieren die Tippbetrieb-Sollwerte 1 und 2. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 28 0: Clockwise 1: Counterclockwise tion 14-15 Gerätespezifisch Nicht implementiert Die optionalen Tippbetrieb-Bits 8 und 9 können für die Jog-Funktion im Positions-Modus ver- wendet werden. PNU 1004 und 1005 definieren die Tippbetrieb-Sollwerte 1 und 2. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 29: Zustandswort-Bits (Zsw1)

    DRV.MOTIONSTAT Bit 1 & 2 (Refe- renzierung abgeschlossen). Fahrsatz-Bestätigung An der positiven Flanke wird der Fahrsatz bestätigt oder der Sollwert akzeptiert. Servoverstärker gestoppt Axis is not moving Motion task active DRV.MOTIONSTAT Bit 0 (Motion task active/inactive) Gerätespezifisch Not implemented Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 30: Unterstützte Pnu

    1005 Jog v2 Tippbetrieb-Sollwert 2 1006 Jog Acc Tippbetrieb-Beschleunigung. Verwendet die Beschleunigungsrampe des Dreh- zahlregelkreises. 1007 Jog Dec Tippbetrieb-Verzögerung. Verwendet die Verzögerungsrampe des Dreh- zahlregelkreises. 1008 Skalierung der Beschleu- Skalierungsfaktor für Beschleunigung nigung und Verzögerung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 31 BODE.IAMP 2021 DWord, mit Vorzeichen BODE.INJECTPOINT 2022 Byte BODE.MODE 2023 Byte BODE.MODETIMER 2024 DWord BODE.PRBDEPTH 2025 Byte FB1.IDENTIFIED 2026 DWord, mit Vorzeichen CAP0.EDGE 2027 Byte CAP0.EN 2028 Byte CAP0.EVENT 2029 Byte CAP0.FILTER 2030 Byte Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 32 2072 DWord, mit Vorzeichen DIN3.STATE 2074 Byte DIN4.INV 2075 Byte DIN4.MODE 2076 Word DIN4.PARAM 2077 DWord, mit Vorzeichen DIN4.STATE 2079 Byte DIN5.INV 2080 Byte DIN5.MODE 2081 Word DIN5.PARAM 2082 DWord, mit Vorzeichen DIN5.STATE 2084 Byte Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 33 DRV.EN 2127 Kommando DRV.ENDEFAULT 2128 Byte DRV.HANDWHEEL 2129 DWord DRV.HWENMODE 2130 Byte DRV.ICONT 2131 DWord, mit Vorzeichen DRV.IPEAK 2132 DWord, mit Vorzeichen DRV.IZERO 2133 DWord DRV.MOTIONSTAT 2134 DWord DRV.OPMODE 2135 Byte DRV.RSTVAR 2136 Kommando Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 34 2189 Kommando GEAR.OUT 2190 Word, mit Vorzeichen GEAR.VMAX_32 2191 DWord HOME.ACC 2192 DWord HOME.AUTOMOVE 2194 Byte HOME.DEC 2195 DWord HOME.DIR 2197 Word HOME.DIST 2198 DWord, mit Vorzeichen HOME.FEEDRATE 2200 Word HOME.IPEAK 2201 DWord, mit Vorzeichen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 35 2239 Word, mit Vorzeichen MOTOR.AUTOSET 2240 Byte MOTOR.BRAKE 2241 Byte MOTOR.BRAKERLS 2242 Byte MOTOR.CTF0 2243 DWord MOTOR.ICONT 2244 DWord MOTOR.IDDATAVALID 2245 Byte MOTOR.INERTIA 2246 DWord MOTOR.IPEAK 2247 DWord MOTOR.KT 2248 DWord MOTOR.LQLL 2249 DWord Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 36 2292 DWord PL.FB 2294 DWord, mit Vorzeichen PL.FBSOURCE 2296 Byte PL.INTINMAX 2297 DWord PL.INTOUTMAX 2299 DWord PL.KI 2301 DWord PL.KP 2302 DWord PL.MODP1 2303 DWord, mit Vorzeichen PL.MODP2 2305 DWord, mit Vorzeichen PL.MODPDIR 2307 Byte Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 37 2358 Kommando REC.STOPTYPE 2359 Byte REC.TRIG 2360 Kommando REC.TRIGPOS 2361 Byte REC.TRIGSLOPE 2363 Byte REC.TRIGTYPE 2364 Byte REC.TRIGVAL 2365 DWord, mit Vorzeichen REGEN.POWER 2367 DWord REGEN.REXT 2369 Word REGEN.TEXT 2370 DWord REGEN.TYPE 2371 Byte, Signed, Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 38 2408 DWord VL.ARPQ2 2409 DWord VL.ARPQ3 2410 DWord VL.ARPQ4 2411 DWord VL.ARTYPE1 2412 Byte VL.ARTYPE2 2413 Byte VL.ARTYPE3 2414 Byte VL.ARTYPE4 2415 Byte VL.ARZF1 2416 DWord VL.ARZF2 2417 DWord VL.ARZF3 2418 DWord VL.ARZF4 2419 DWord Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 39 2456 Word WS.TDELAY3 2457 Word WS.VTHRESH_32 2458 DWord, mit Vorzeichen DIN1.FILTER 2459 Word DIN2.FILTER 2460 Word DIN3.FILTER 2461 Word DIN4.FILTER 2462 Word DIN5.FILTER 2463 Word DIN6.FILTER 2464 Word DIN7.FILTER 2465 Word FB1.HALLSTATEU 2466 Byte Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 40 2507 DWord, mit Vorzeichen USER.INT12 2508 DWord, mit Vorzeichen USER.INT13 2509 DWord, mit Vorzeichen USER.INT14 2510 DWord, mit Vorzeichen USER.INT15 2511 DWord, mit Vorzeichen USER.INT16 2512 DWord, mit Vorzeichen USER.INT17 2513 DWord, mit Vorzeichen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 41 2612 Byte IL.KPLOOKUPINDEX 2613 Word IL.KPLOOKUPVALUE 2614 DWord FAULT451.ACTION 2615 Byte MOTOR.BRAKEIMM 2616 Byte AIN2.CUTOFF 2617 DWord AIN2.DEADBAND 2618 Word AIN2.DEADBANDMODE 2619 Word AIN2.ISCALE 2620 DWord AIN2.MODE 2621 Byte AIN2.OFFSET 2622 Word, mit Vorzeichen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 42 DIN24.INV 2674 Byte DIN24.MODE 2675 Word DIN24.PARAM 2676 DWord, mit Vorzeichen DIN24.STATE 2678 Byte DIN25.FILTER 2679 Word DIN25.INV 2680 Byte DIN25.MODE 2681 Word DIN25.PARAM 2682 DWord, mit Vorzeichen DIN25.STATE 2684 Byte DIN26.FILTER 2685 Word Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 43 DOUT10.STATE 2728 Byte DOUT10.STATEU 2729 Byte DOUT11.STATE 2730 Byte DOUT11.STATEU 2731 Byte DOUT21.MODE 2732 Byte DOUT21.PARAM 2733 DWord, mit Vorzeichen DOUT21.STATE 2735 Byte DOUT21.STATEU 2736 Byte DOUT22.MODE 2737 Byte DOUT22.PARAM 2738 DWord, mit Vorzeichen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 44 2781 Byte DOUT9.STATE 2782 Byte DOUT9.STATEU 2783 Byte DRV.BLINKDISPLAY 2784 Kommando DRV.CLRCRASHDUMP 2785 Kommando DRV.NVLOAD 2788 Kommando DRV.SETUPREQBITS 2790 DWord DRV.WARNING1 2791 DWord DRV.WARNING2 2792 DWord DRV.WARNING3 2793 DWord FAULT139.ACTION 2797 Byte FB1.CALTHRESH 2802 DWord Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 45 2849 Word WS.CHECKT 2850 Word WS.CHECKV 2851 DWord, mit Vorzeichen AOUT.VSCALE 2858 DWord WS.TSTANDSTILL 2860 Word WS.TIRAMP 2861 Word FB1.EXTENDEDMULTITURN 2862 Byte MOTOR.IMTR 2864 Word IL.FBSOURCE 2865 Byte MOTOR.IMID 2866 DWord WS.CHECKMODE 2867 Byte Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 46 CMP0.ARM 2914 Byte CMP1.ARM 2915 Byte CMP0.OUTMASK 2916 DWord CMP0.SETPOINT 2917 DWord, mit Vorzeichen CMP0.STATE 2919 Byte CMP0.WIDTH 2920 DWord CMP0.WIDTHTYPE 2922 Byte CMP1.OUTMASK 2923 DWord CMP1.SETPOINT 2924 DWord, mit Vorzeichen CMP1.STATE 2926 Byte Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 47 MOTOR.FIELDWEAKENING 2983 Byte SM.ACC 3009 DWord SM.DEC 3011 DWord DRV.REBOOT 3013 DWord PN.POSSCALE 3014 DWord AIN.UVFTHRESH 3015 Word, mit Vorzeichen AIN.UVWTHRESH 3016 Word, mit Vorzeichen AIN.OVFTHRESH 3017 Word, mit Vorzeichen AIN.OVWTHRESH 3018 Word, mit Vorzeichen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 48: Signale

    Mapping mit Telegramm 0 verwenden. Die Signale sind auch in der PNU-Liste verfügbar. Auf jedes Signal kann mit derselben PNU- Nummer ein Lese-/Schreibzugriff erfolgen. Beispiel: Das Signal „Drehzahl-Istwert“ ist auch unter PNU 6 verfügbar. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 49: Signal Verstärkereingänge

    Der Drehzahl-Sollwert kann 0 sein (er wird in dieser Phase ignoriert). 4. Senden Sie die folgenden Steuerwort-Bits, um die Zustandsmaschine auf den Status S4 zu setzen und den Servoverstärker zu aktivieren: 0000_0100_0111_1111. Der Drehzahl-Sollwert wird jetzt verwendet. Setzen Sie ihn auf 0x00A3 (1 U/s). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 50: Positions-Modus (Anwendungsklasse 3)

    Ändern Sie den Status der allgemeinen Zustandsmaschine in S4 (Verstärker aktiviert). Setzen Sie SATZANW auf die Nummer des Fahrsatzes, der gestartet werden soll. Verwenden Sie STW1 Bit 4,5 und 6, um den Fahrsatz zu starten. BIT 6 muss eine Flanke aufweisen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 51: Untermodus „Manuelle Dateneingabe (Mdi)

    ZSW1 Bit 12 wird auf 1 gesetzt, wenn der Verstärker den neuen Fahrsatz gestartet hat. ZSW1 Bit 13 wird auf 1 gesetzt, sobald sich der Antrieb bewegt. Nach Erreichen der Soll- Position wird ZSW 1 Bit 10 gesetzt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 52 Ein neuer Fahrsatz wird mit einem Handshake Algorithmus aktiviert. Nachdem das Bit 6 in STW1 (Aktiviere Fahrsatz) gesetzt wurde, werden die Parameterwerte MDI_TARPOS, MDI_VELOCITY, MDI_ACC, MDI_DEC und MDI_MOD in den Verstärker geladen. Das Bit12 in ZSW1 (Fahrsatz-Bestätigung) meldet den Zeitpunkt, zu dem der Fahrsatz startet. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 53: Referenzierung

    Eine Aktivierung des Referenzierverfahrens über STW1 Bit 11 entspricht dem AKD-spe- zifischen Befehl HOME.MOVE. Nach Abschluss der Referenzierung setzt der AKD die Bits 2 und 4 in DRV.MOTIONSTAT. „Nur“ wenn diese beiden Bits gesetzt sind, wird das PROFIdrive-spezifische Referenzfahrt-Flag ZSW1 Bit 11 (Referenzpunkt) gesetzt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 54: E/A-Telegramme

    Telegramm 9 wird typischerweise für Anwendungsklasse 3 (Positions-Modus) verwendet. Ein Fahrsatz kann direkt über E/A-Daten konfiguriert werden. E/A-Daten- Sollwert Istwerte nummer STW1 ZSW1 SATZANW AKTSATZ STW2 ZSW2 MDI_TARPOS XIST_A XIST_A MDI_VELOCITY MDI_ACC MDI_DEC MDI_MOD Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 55: Herstellerspezifisches Telegramm 350

    E/A-Daten- Sollwert Istwerte nummer STW1 ZSW1 NSOLL_A NIST_A ITIST_GLATT 4, 5 XIST_A 5.11.7 Herstellerspezifisches Telegramm 352 E/A-Daten- Sollwert Istwerte nummer STW1 ZSW1 SATZANW AKTSATZ STW2 ZSW2 MDI_TARPOS XIST_A XIST_A MDI_VELOCITY MDI_ACC MDI_DEC MDI_MOD HOME_DIST Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 56: Herstellerspezifisches Telegramm 353

    Ausgang der I/O Daten. PNU 915 und 916 können für den Wechsel des Mappings benutzt werden. Standard “Mapping” ist ähnlich Telegramm 9. E/A-Daten- Sollwert Istwerte nummer Prozessdatenwort Prozessdatenwort 1 Prozessdatenwort Prozessdatenwort 2 Prozessdatenwort Prozessdatenwort 12 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 57: Einheiten

    Die Stromeinheiten lauten somit 2^14 = DRV.IPEAK. Beispiel: Wenn S7 bei einem AKD mit 3 A einen Stromwert von -182 Aeff im zyklischen Kanal aus dem AKD ausliest, ist folgende Konvertierung erforderlich: (9 / 2^14) * (-182) = -0,1 Arms Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 58: Alarme

    0: kein Fehler, wenn der PROFINET Master von RUN nach STOP wechselt PN.STW1: Gibt das Steuerwort (Signal STW1) des PROFINET Master wieder. PN.ZSW1: Gibt das Statuswort (Signal ZSW1) des AKD gesendet an den PROFINET Mas- ter wieder. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 59: Pn Parameters

    AKD PROFINET | 6 PN Parameters 6 PN Parameters This section describes thePN (Profinet) parameters. 6.1 PN.POSSCALE 6.2 PN.STW1 6.3 PN.TIMEOUTFTHRESH 6.4 PN.ZSW1 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 60: Pn.posscale

    UNIT.PLINEAR or UNIT.PROTARY. PNU values are scaled by dividing the parameter value by the value of PN.POSSCALE: PNU value = parameter value (such as PL.FB or HOME.P) / PN.POSSCALE Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 61: Pn.stw1

    The PN.STW1 returns the actual command value for the PROFIdrive state machine, which is controlled by the PROFINET master. The parameter is also available as channel and/or as trigger variable for the software scope. Related Parameters PN.ZSW1 (➜ S. 63) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 62: Pn.timeoutfthresh

    Profinet master. To change the value, set the “watchdog time” or “watchdog factor” through the master. Be advised that setting a high timeout value can lead to the drive not recognizing a lost connection. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 63: Pn.zsw1

    The PN.ZSW1 returns the actual state value for the PROFIdrive state machine for PROFINET drives. The parameter is also available as channel and/or as trigger variable for the software scope. Related Parameters PN.STW1 (➜ S. 61) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 64: Beispiel Projekte

    AKD PROFINET | 7 Beispiel Projekte 7 Beispiel Projekte 7.1 Beispielhaftes S7 Projekt Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 65: Beispielhaftes S7 Projekt

    Das Beispielprojekt basiert auf einem CPU-315 Controller. Dieser kann problemlos durch einen anderen Controller ersetzt werden, der PROFINET unterstützt. Kollmorgen übernimmt keine Verantwortung für die Korrektheit dieses Beispielprojektes. 7.1.2 Projektbeschreibung Im Programm finden Sie drei Organisationsbausteine, die implementiert werden müssen: OB1 ist ein zyklischer Prozess und wird für das Hauptprogramm verwendet.

  • Seite 66: Erste Schritte

    4. QW 2#0000_0100_0000_1111 -> Gehe zu S4 (in Betrieb) Der Servoverstärker ist aktiviert, wenn die entsprechenden Bits im Zustandswort gesetzt sind. Wenn eine Verbindung mit WorkBench hergestellt ist, wird angezeigt, dass der Ser- voverstärker aktiviert ist. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 67 Wert QW 258, d. h. 0xA3 (60 U/Min ("Einheiten" (➜ S. 57))). Zum Star- ten der Bewegung setzen Sie Bit 4, 5 und 6 (Rampengenerator aktivieren, Rampengenerator freigeben und neuen Sollwert aktivieren). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 68: Fehlerbehebung

    2. Reduzieren Sie die Laufzeit Ihres SPS Programms. 3. Erhöhen Sie die Watchdog Zeit für ein Kommunikations-Timeout im AKD Profinet Slave. Wenn WorkBench arbeitet, deaktivieren Sie die Geräteerkennung um die Kom- munikationsbelastung zu reduzieren. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 69: Bisher Erschienene Ausgaben

    J, 03/2016 Abschnitt Safety entfernt, Kapitel Zielgruppe neu, Format der Warnhinweise aktualisiert. K, 09/2016 Instruktionen zu Untermodus „Programm-Modus“ (➜ S. 50) aktualisiert. L, 03/2017 PN.STW1 (➜ S. 61) und PN.ZSW1 (➜ S. 63) neu. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 70 AKD PROFINET | 9 Bisher erschienene Ausgaben: Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...

  • Seite 71: Index

    Profinet Gerätebeschreibung PROFINET Hardware Setup Schritt 7 Signale Statuswort Steuerwort Submodus „Manuelle Dateneingabe (MDI)“ 51 Submodus „Programm-Modus“ Telegramm 0 Telegramm 1 Telegramm 350 Telegramm 351 Telegramm 7 Telegramm 9 Telegrammkonfiguration Unterstützte PNU Verwendete Symbole Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017...
  • Seite 72 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

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