1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 14.4.4.5 1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag
Die standardmäßige Abwicklung eines eigenständigen Fahrauftrags (d. h. dieser Fahrauftrag löst nicht
automatisch einen nachfolgenden Fahrauftrag aus) lässt sich in drei Phasen unterteilen:
1. Phase I: Der Servoverstärker durchläuft innerhalb einer vorkalkulierten Beschleunigungszeit
die erste Hälfte der Bewegungsprofiltabelle und erreicht schließlich die geforderte
Zielgeschwindigkeit gemäß Fahrauftrag.
2. Phase II: Der Servoverstärker fügt eine Phase konstanter Geschwindigkeit und ein prüft
laufend, ob ein Bremspunkt überschritten wurde. Der Bremspunkt ist logischerweise die
Zielposition minus die Verzögerungsdistanz.
3. Phase III: Der Servoverstärker durchläuft die zweite Hälfte der Bewegungsprofiltabelle und
erreicht schließlich die geforderte Zielposition, wenn die Geschwindigkeit auf Null sinkt. Der
Schritt in die zweite Hälfte der Bewegungsprofiltabelle ist ein kritischer Punkt, der eine
symmetrische Tabelle und den Wert 231 für den Eintrag number_of_table_points / 2 + 1
erfordert, wie im Abschnitt zu den Einschränkungen für eine Kundentabelle erläutert.

14.4.4.5 1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag

Der 1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag weist im Vergleich zur Abwicklung des standardmäßigen
Kundentabellen-Fahrauftrags nur wenige geringfügige Unterschiede auf.
1. Der 1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag verlässt nach einem Beschleunigungsprozess nicht die
Tabelle und fügt ein konstantes Profil ein (Phase II im obigen Abschnitt). Der Servoverstärker
durchläuft innerhalb einer vorkalkulierten Zeit die gesamte Tabelle in einem Schritt und deckt
dabei die erforderliche Distanz ab.
2. In dieser Betriebsart ist kein fliegender Wechsel zwischen Fahraufträgen möglich, wenn der
erste Fahrauftrag nicht abgeschlossen wurde.
3. Das 1:1 Profil verwendet keine unterschiedlichen Beschleunigungs- und Verzögerungswerte.
Der AKD berechnet die Summe aus Beschleunigungs- und Verzögerungszeit und verwendet
diese Gesamtzeit (total¬= MT.V/DRV.ACC+MT.V/MT.DEC) für den Fahrauftrag, wie in der
folgenden Abbildung veranschaulicht. Sollte die Summe aus Beschleunigungs- und
Verzögerungszeit für das Zurücklegen einer bestimmten Distanz zu kurz sein (dies würde eine
zu hohe Spitzengeschwindigkeit zur Folge haben), wird die Gesamtzeit automatisch auf den
erforderlichen Wert verlängert, um eine Überschreitung der maximal zulässigen
Geschwindigkeit zu vermeiden (das Minimum von MT.V oder VL.LIMITP und VL.LIMITN).
KOLLMORGEN | Mai 2013 180