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Kollmorgen S700 Serie Betriebsanleitung

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S700
Digitaler Servoverstärker S748...S772
Betriebsanleitung
Originalbetriebsanleitung
Ausgabe 11/2009
gültig für Hardware Revision 01.01
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen S700 Serie

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen S700 Serie

  • Seite 1 S700 Digitaler Servoverstärker S748...S772 Betriebsanleitung Originalbetriebsanleitung Ausgabe 11/2009 gültig für Hardware Revision 01.01 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Datei s748_d.***...
  • Seite 2 Bisher erschienene Ausgaben : Ausgabe Bemerkung 07/2009 Erstausgabe 09/2009 Reparatur, Entsorgung, Normen, Richtlinien, GOST-R 11/2009 Safety Erweiterungskarten S1/S2, UL listed, Lüftersteuerung F2 Hardware Revision (HR) verwendbare verwendbare Hardware Rev. Bemerkung Firmware Rev. DRIVEGUI.EXE Rev. ³ 5.00 ³ 1.30 Build 0063 01.01 Startversion (STO und Safety ohne Abnahme) WINDOWS ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 11/2009 Seite Allgemeines Über dieses Handbuch ............7 Zielgruppe.
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 11/2009 Seite Mechanische Installation Sicherheitshinweise .............41 Leitfaden zur mechanischen Installation .
  • Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 11/2009 Seite Inbetriebnahme Sicherheitshinweise .............87 Inbetriebnahmesoftware .
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 11/2009 Seite 10.1.6 Erweiterungskarte -SYNQNET- ..........115 10.1.6.1 Frontansicht.

  • Seite 7: Allgemeines

    Kollmorgen Allgemeines 11/2009 Allgemeines Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstärker der Serie S748/772 (Standardausführung, 48A..72A Nennstrom). Die Typen S701 bis S724 werden in gesonderter Betriebsanleitung beschrieben. Weitergehende Beschreibung der Funktionalität und der digitalen Anbindung an Automa- tisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD-ROM im Acrobat Reader-Format (Systemvoraussetzung: WINDOWS, Internet Browser, Acrobat Reader) in mehreren Sprachversionen.

  • Seite 8: Verwendete Kürzel

    Allgemeines Kollmorgen 11/2009 Verwendete Kürzel Kürzel Bedeutung AGND Analoge Masse Sicherung, x Ampere, schnell Sicherung, x Ampere, mittelträge Sicherung, x Ampere, träge BTB/RTO Betriebsbereit Feldbus (CANopen) Communité Européenne Clock (Taktsignal) Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Masse (24V und digitale I/O)

  • Seite 9: Verwendete Symbole

    Kollmorgen Allgemeines 11/2009 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann.

  • Seite 10: Sicherheit

    Sicherheit Kollmorgen 11/2009 Sicherheit Sicherheitshinweise Während des Betriebes der Geräte besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Öffnen oder berühren Sie die Geräte während des Betriebs nicht. Halten Sie während des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschranktüren geschlossen. Das Berühren der eingeschalteten Geräte ist nur während der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zulässig.

  • Seite 11: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Kollmorgen Sicherheit 11/2009 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Servoverstärker werden als Sicherheitsbauteile in elektrische Anlagen oder Ma- schinen eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genommen werden. Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schä- den an Personen oder Sachen führen können.

  • Seite 12: Zulassungen

    Zulassungen Kollmorgen 11/2009 Zulassungen UL Konformität Dieser Servoverstärker ist unter der UL File Nummer E217428 gelistet. UL-zertifizierte Servoverstärker (Underwriters Laboratories Inc.) stimmen mit den ent- sprechenden amerikanischen Brandvorschriften (UL 840 und UL 508C) überein. Die UL-Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakteristik des Gerätes.

  • Seite 13: Ul Certificate Of Compliance

    Kollmorgen Zulassungen 11/2009 3.1.2 UL Certificate of Compliance S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 14: Ce - Konformität

    Zulassungen Kollmorgen 11/2009 CE - Konformität Bei Lieferungen von Servoverstärkern innerhalb der europäischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, der EG-EMV-Richtlinie 2004/108/EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG zwingend vorgeschrieben. In Bezug auf die Störfestigkeit erfüllt der Servoverstärker die Anforderung an die Katego- rie "zweite Umgebung"...

  • Seite 15: Eg Konformitätserklärung

    Kollmorgen Zulassungen 11/2009 3.2.2 EG Konformitätserklärung S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 16: Gost-R Zertifikat

    Zulassungen Kollmorgen 11/2009 GOST-R Zertifikat Zertifikat für Servoverstärker und Zubehör (Deckblatt) S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 17: Handhabung

    Kollmorgen Handhabung 11/2009 Handhabung Transport Transport nur in der recyclebaren Original-Verpackung durch qualifiziertes Personal Vermeiden Sie harte Stöße Transport Temperatur -25...+70°C, max. 20K / Stunde schwankend Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max. 95% nicht kondensierend Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente, die durch unsachgemäße Behandlung beschädigt werden können.

  • Seite 18: Außerbetriebnahme

    Handhabung Kollmorgen 11/2009 Außerbetriebnahme Muss ein Servoverstärker außer Betrieb genommen werden (z.B. bei Austausch), halten Sie folgende Reihenfolge ein: 1. Elektrisch freischalten Schalten Sie die Schaltschrank-Spannungsversorgung ab und entfernen Sie die Sicherungen in der Versorgung. Warten Sie nach dem Trennen des Servoverstärkers von den Versorgungs- spannungen mindestens zehn Minuten, bevor Sie spannungsführende Geräteteile...

  • Seite 19: Produktidentifizierung

    Kollmorgen Produktidentifizierung 11/2009 Produktidentifizierung Lieferumfang Wenn Sie Verstärker aus der Serie S748/772 bei uns bestellen (Bestellnummern ð S.133), erhalten Sie: — Servoverstärker S748/772 — Betriebsanleitung — Online-Dokumentation und Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI.EXE auf CD-ROM — Gegenstecker X3A, X3B, X4, X9A, X9B Die SubD-Gegenstecker und gehören nicht zum Lieferumfang! Zubehör : (muss zusätzlich bestellt werden, wenn benötigt;...

  • Seite 20: Typenschlüssel

    Produktidentifizierung Kollmorgen 11/2009 Typenschlüssel Der hier angegebene Typencodierung dient auch als Bestellnummer. S 7 7 2 0 1 - EI NA PM - NA - 000 Familie Firmware Optionen S700 no option (EtherCAT&CANopen) SYNQNET onboard Stromklasse PROFINET onboard 48 Arms...

  • Seite 21: Technische Beschreibung

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2009 Technische Beschreibung Die digitalen Servoverstärker der Familie S748/772 Standardausführung + 10% Großer Nennspannungsbereich: 3 x 208V … 3 x 480V -10% (Bei Netznennspannung unter 300V die Parameter NONBTB=3 und VBUSBAL=1 einstellen.) Überspannungskategorie III gem. EN 61800-5-1...
  • Seite 22 Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2009 Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 61800-5-1 zwischen Netz- bzw. Motoran- schluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und Potential- trennung Sanfteinschaltung, Überspannungs-Erkennung, Kurzschlussschutz, Phasenausfall- überwachung Temperaturüberwachung von Servoverstärker und Motor (bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln) Sicherer Halt STO (SIL 2 gem.
  • Seite 23 Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2009 Erweiterungen Schacht 1 Erweiterungskarten in Schacht 1 können gemeinsam mit der F2 Option in Schacht 2 ein- gesetzt werden. Weitere Kombinationen von Schacht 1 und Schacht 2 Karten sind nicht möglich. I/O-14/08 Erweiterungskarte, ð S. 106 PROFIBUS Erweiterungskarte, ð...

  • Seite 24: Technische Daten

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2009 Technische Daten 6.2.1 Nenndaten Elektrische Daten S748 S772 Bestellbezeichnung — S74801 S77201 Nenn-Anschlussspannung, 3 x 208V … 3 x 480V +10% -10% 50/60 Hz geerdetes Netz, Phase-Phase Nenn-Anschlussleistung für S1-Betrieb Zulässige Einschalthäufigkeit ð S.25 Hilfsspannungsversorgung —...

  • Seite 25: Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2009 6.2.2 Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung Schnittstelle elektr. Daten ±10V Analoge Eingänge 1/2 ±10V Gleichtaktspannung max. gem. EN 61131-2 Typ1, Digitale Steuereingänge max. 30VDC, 15mA gem. EN 61131-2 Typ1, Digitale Steuerausgänge max. 30VDC, 100mA max. 30VDC, max 42VAC BTB/RTO-Ausgang, Relaiskontakte 500mA 24V-IO für digitale Ausgänge...

  • Seite 26: Absicherung

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2009 6.2.5 Absicherung Interne Absicherung, Feinsicherungen bzw. elektronisch Schaltkreis S748...S772 24V Elektronik 24V Haltebremse Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung durch den Anwender Tipps und Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter www.servostar.de, auf der Seite "Sicherungen". S748 S772...

  • Seite 27: Leiterquerschnitte

    Funktionssicherheit bei max. Leitungslänge ist nur bei strikter Einhaltung der Ma- terialanforderungen gegeben(ð S.49). * Kollmorgen Nord Amerika: Kabel bis zu 39m Länge, Europa: bis zur max. Länge LED-Display Ein dreistelliges LED-Display meldet nach dem Einschalten der 24V-Versorgung den Ver- stärkerstatus (ð...

  • Seite 28: Motorhaltebremse

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2009 Motorhaltebremse Eine 24V Haltebremse im Motor kann direkt angesteuert werden. Versorgungsspannung für die Haltebremse: Es wird eine gesonderte 24V Einspeisung (X9B) verwendet. Es können Bremsen bis max. 3A direkt angesteuert werden. Die Bremse arbeitet nur bei ausreichender Spannungsversorgung (ð S.25).

  • Seite 29: Dynamisches Bremsen

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2009 Dynamisches Bremsen Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverstärker zurückgespeist. Diese generierte Energie wird im Bremswiderstand in Wärme umgewandelt. Der Brems- widerstand wird von der Bremsschaltung zugeschaltet. Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung (Schaltschwellen) an die Netzspannung angepasst.

  • Seite 30: Ein- Und Ausschaltverhalten

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2009 Ein- und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des S748/772 beim Ein-/Ausschalten und die erforderlichen Maßnahmen zum Erreichen normgemäßen Verhaltens beim betriebsmäßi- gen Stopp oder bei Not-Aus. Die 24V-Versorgung des Servoverstärkers muss erhalten bleiben. Mit den ASCII Befehlen ACTFAULT (Reaktion auf Fehler) und STOPMODE (Reaktion auf Enable-Signal) wird festgelegt, wie der Antrieb sich verhält.

  • Seite 31: Verhalten Im Normalbetrieb

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2009 6.7.1 Verhalten im Normalbetrieb Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online Hilfe). Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverstärkers dargestellt.

  • Seite 32: Verhalten Im Fehlerfall (Bei Standardeinstellung)

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2009 6.7.2 Verhalten im Fehlerfall (bei Standardeinstellung) Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online Hilfe). Das Diagramm zeigt den Startablauf und den Ablauf der internen Steuerung des Servo- verstärkers bei Ausfall einer oder mehrerer Phasen der Leistungsversorgung mit Stan-...

  • Seite 33: Stopp-/Not-Aus Funktion Nach En 60204

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2009 Stopp-/Not-Aus Funktion nach EN 60204 Mit der personell sicheren Wiederanlaufsperre STO (siehe ab Seite 38) kann nach dem Stillsetzen des Antriebs über eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so geschaltet werden (drehmomentfrei), dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf geschützt ist.

  • Seite 34: Not-Aus: Normen Und Vorschriften

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2009 6.8.2 Not-Aus: Normen und Vorschriften Die Not-Aus-Funktion dient dem schnellstmöglichen Stillsetzen der Maschine im Gefahrenfall. Durch die Handlung einer einzelnen Person kann die Not-Aus-Funktion ausgelöst werden. Sie muss zu jeder Zeit funktionsbereit und verfügbar sein. Dem Anwender dürfen keine Überlegungen zur Wirkung dieser Einrichtung abverlangt werden.

  • Seite 35: Realisierung Stopp-Kategorie 0

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2009 6.8.3 Realisierung Stopp-Kategorie 0 Stillsetzen durch sofortiges Ausschalten der Energiezufuhr zum Verstärker (Parameter STOPMODE&ACTFAULT auf 1). Die Schaltreihenfolge wird durch diese Schaltung ein- deutig festgelegt, um unerwünschte Störmeldungen und Ausfälle der Servoverstärker zu vermeiden. Ein Stillsetzen nach Kategorie 0 ist allein mit dem Servoverstärker nicht realisierbar, da für diese Abschaltung festverdrahtete elektromechanische Bauteile vorgeschrieben sind.

  • Seite 36: Realisierung Stopp-Kategorie 2

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2009 6.8.4 Realisierung Stopp-Kategorie 1 Stillsetzen des Motors durch Auftrennen der Netzversorgung und geführtes, elektroni- sches Bremsen (Parameter STOPMODE&ACTFAULT auf 1). Die 24V-Versorgung des S748/772 muss erhalten bleiben. Der Antrieb wird beim Stoppen (Disablen) geregelt gebremst. Wenn die Drehzahl VEL0 (siehe Ablaufdiagramm in Kapitel 6.5) unterschritten wird, fällt die Haltebremse ein und...
  • Seite 37 Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2009 6.8.5 Realisierung Stopp-Kategorie 2 Die Maschine erhält den betriebsmäßigen Stopp-Befehl (Disable) und bremst den Antrieb mit der eingestellten Bremsrampe ab (Parameter STOPMODE&ACTFAULT auf 1). Der Antrieb wird beim Stoppen (Disablen) geregelt gebremst. Wenn die Drehzahl VEL0 (siehe Ablaufdiagramm in Kapitel 6.5) unterschritten wird, fällt die Haltebremse ein und...

  • Seite 38: Personell Sichere Wiederanlaufsperre Sto

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2009 Personell sichere Wiederanlaufsperre STO Eine wichtige Aufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederan- lauf. Dies kann durch eine elektronische Sperre oder mit mechanischen Elementen (zwangsgeführte Relaiskontakte) realisiert werden. Bei Verwendung von zwangsgeführten Relaiskontakten wurde bisher entweder das Netz- schütz im Hauptstromkreis abgeschaltet oder der Motor wurde über ein Schaltelement...

  • Seite 39: Berührungsschutz

    Kollmorgen Technische Beschreibung 11/2009 6.10 Berührungsschutz 6.10.1 Ableitstrom Der Ableitstrom über den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Geräte-und Kabel- ableitströme. Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen, wobei die Fehlerstromschutzschalter maßgeblich den 50Hz Strom bewerten.

  • Seite 40: Schutztrenntransformatoren

    Technische Beschreibung Kollmorgen 11/2009 6.10.3 Schutztrenntransformatoren Wenn ein Schutz gegen indirektes Berühren trotz höherem Ableitstrom zwingend erfor- derlich ist oder ein alternativer Berührungsschutz gesucht wird, kann der S748/772 auch über einen Schutztrenntransformator betrieben werden (Anschlussschemata siehe S.54). Zur Kurzschlussüberwachung kann ein Isolationswächter eingesetzt werden.

  • Seite 41: Mechanische Installation

    Kollmorgen Mechanische Installation 11/2009 Mechanische Installation Sicherheitshinweise Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch elektrische Ladungen, wenn der Servoverstärker (oder der Motor) nicht korrekt EMV geerdet wird. Verwenden Sie keine lackierten (nichtleitenden) Montageplatten. Schützen Sie die Servoverstärker vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder...

  • Seite 42: Abmessungen

    Mechanische Installation Kollmorgen 11/2009 Abmessungen S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 43: Montage

    Kollmorgen Mechanische Installation 11/2009 Montage 7.4.1 Anbau des Schirmblechs Montagematerial: vorhandene Schrauben herausdrehen und wiederverwenden Erforderliches Werkzeug : Kreuzschlitz-Schraubendreher S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 44: Wandmontage

    Mechanische Installation Kollmorgen 11/2009 7.4.2 Wandmontage Montagematerial: 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762, M5 Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 4 mm S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 45: Elektrische Installation

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 Elektrische Installation Sicherheitshinweise In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und elektrische Kontakte schädigen. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Servoverstärker daher nie unter Spannung. Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen mindestens zehn Minuten, bevor Sie spannungsführende Geräteteile (z.B.

  • Seite 46: Leitfaden Zur Elektrischen Installation

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der elektrischen Installation in einer sinn- vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen. Wählen Sie Leitungen gemäß EN 60204 aus, ð S.27 Leitungswahl EMV-gerechte Abschirmung und Erdung (ð S.53) Erdung Erden Sie Montageplatte, Motorgehäuse und CNC-GND der Steue-...

  • Seite 47: Verdrahtung

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Weiterführendes Wis- sen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). 8.3.1 Sicherheitshinweise Es besteht die Gefahr von schweren Verletzungen durch Stromschlag.

  • Seite 48: Schirmanschluss An Der Frontplatte

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.3.3 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die äußere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die ge- wünschte Aderlänge. Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder. Entfernen Sie die äußere Ummantelung der Leitung auf einer Länge von etwa 30mm ...

  • Seite 49: Technische Daten Anschlussleitungen

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.3.4 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen über chemische, mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch und erhalten Sie von unserer Applikationsab- teilung. Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel "Leiterquerschnitte" auf Seite 27. Um den Verstärker mit der max.

  • Seite 50: Komponenten Eines Servosystems

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 Komponenten eines Servosystems Netz Antriebs- schütz S748/S772 EtherNet Bremswiderstand 24V-Netzteil Motor Netz Fett gedruckte Verbindungen müssen abgeschirmt verlegt werden. Das erforderliche Zubehör ist in unserem Zubehörhandbuch beschrieben. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 51: Blockschaltbild

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur Übersicht. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 52: Steckerbelegung

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 Steckerbelegung S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 53: Anschlussplan (Übersicht)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 Anschlussplan (Übersicht) Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.10) und die bestimmungsgemäße S748/S772 Verwendung (ð S.11) ! ð S.77 ð S.61ff ð S.78 ð S.60 ð S.57 ð S.58 ð S.78 ð S.55 ð S.80 ð S.55 ð...

  • Seite 54: Spannungsversorgung

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 Spannungsversorgung 8.8.1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten für alle möglichen Versorgungsnetze. Wenn der Servoverstärker nicht korrekt geerdet ist, besteht die Gefahr von schwerer Verletzung oder Tod. Für asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400...480V-Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators...

  • Seite 55: Netzanschluss (X0)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.8.2 Netzanschluss (X0) Direkt am 3~ Netz, Filter integriert, Netztypen ð S.54 — (Bei Netzspannung unter 300V die Parameter NONBTB=3 und VBUSBAL=1 einstellen.) Absicherung (z.B. Schmelzsicherung) durch den Anwender ð S.26. — — Schraubendreher für Plus-Minus-Schrauben (Kombiprofil Schlitz/Pozidriv) Größe 2 S748/772 8.8.3...

  • Seite 56: Zwischenkreis (X8)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.10 Zwischenkreis (X8) Klemmen X8/-DC und X8/+DC. Aufteilung der Bremsleistung durch Parallelschalten aller am gleichen DC-Bus (Zwischenkreis) angeschlossenen Verstärker. — Schraubendreher für Plus-Minus-Schrauben (Kombiprofil Schlitz/Pozidriv) Größe 2 S748/772 S748/772 S748/772 Bei Leistungs-Spannungsversorgung aus demselben Netz können Sie maximal 3 Geräte S748/772 am Zwischenkreis verbinden: Hohe Spannungsdifferenzen an verbundenen Zwischenkreisen können die...

  • Seite 57: Motoranschluss (X8)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.11 Motoranschluss (X8) 8.11.1 Motor Leistungsanschluss Die Leistungsendstufe des Servoverstärkers bildet mit Motorleitung und Motorwicklung einen Schwingkreis. Kenngrößen wie Leitungskapazität, Leitungslänge, Motorinduktivität, Frequenz und Spannungsanstiegs-Geschwindigkeit (siehe Technische Daten auf S.24) bestimmen die im System entstehende maximale Spannung.

  • Seite 58: Motor Haltebremse

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.11.2 Motor Haltebremse Die Motorhaltebremse kann direkt vom Servoverstärker angesteuert werden. Eine externe 24V Spannungsversorgung liefert dabei die erforderliche elektrische Leistung für die angeschlossene Bremse. Beachten Sie die Anforderungen an die Hilfsspannung auf Seite 25. S748/772 Eine personell sichere Betätigung der Haltebremse erfordert zusätzlich einen Schließer...

  • Seite 59: Feedback

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.12 Feedback In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein Rückkopplungs- gerät (Feedback) erforderlich, das Istwerte vom Motor an den Servoantrieb sendet. Abhängig vom Typ des Feedback wird die Rückmeldung zum Servoverstärker digital oder analog übertragen. Es können bis zu drei Feedbacks parallel verwendet werden.

  • Seite 60: Resolver (X2)

    Temperaturüberwachung im Motor wird über die Resolverleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 100m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. FBTYPE: 0 S748/772 SubD9 12pol.rund Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 61: Sinus Encoder Mit Biss (X1)

    Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 5V digital 5V +/-5% 12V digital 7,5...11V 5V analog 5V +/-5% 12V analog 7,5...11V SubD 15 17pol.rund S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 62: Sinus Encoder Mit Endat 2.1 (X1)

    Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2.1 ENDAT 2.1 + Wake&Shake SubD15 17pol.rund S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 63: Sinus Encoder Mit Endat 2.2 (X1)

    Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2.2 SubD15 17pol.rund S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 64: Sinus Encoder Mit Hiperface (X1)

    Mit unserem konfektionierten Encoder-Anschlusskabel sind alle Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE SubD15 17pol.rund S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 65: Sinus Encoder Mit Ssi (X1)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.12.6 Sinus Encoder mit SSI (X1) Anschluss von sinus-cosinus Encodern mit SSI Interface als Rückführsystem (primär, ð S.59). Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Mit unserem konfektionierten Encoder-Anschlusskabel sind alle Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.

  • Seite 66: Sinus Encoder Ohne Datenspur (X1)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.12.7 Sinus Encoder ohne Datenspur (X1) Anschluss eines Sinus-Cosinus Encoders ohne Datenspur als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.59). Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versor- gung die Startinformationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Ein- stellung von FBTYPE wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE...

  • Seite 67: Sinus Encoder Mit Hall (X1)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.12.8 Sinus Encoder mit Hall (X1) Sinus-Encoder, die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges Rückführungssystem (primär, ð S.59) ausgewertet werden. Alle Signale werden an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungs- länge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.

  • Seite 68: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 1,5Mhz (X1)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.12.9 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V, 1,5MHz (X1) Anschluss von Inkrementalgeber als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.59). Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformatio- nen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE wird aus dem EEPROM des...

  • Seite 69: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 350Khz (X1)

    Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (A, B): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V MPHASE mit wake & shake SubD15 S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 70: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 350Khz Mit Hall (X1)

    Verdrahtung ähnlich wie auf S.67 ausgeführt werden. Die Anschlussbelegung am Verstärker entspricht jedoch dem u.a. Anschlussplan. Grenzfrequenz (A,B): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V + Hall SubD15 S748/772 17pol.rund Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 71: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 24V (X3)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.12.12 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 24V (X3) Anschluss eines 24V-Inkrementalgebers (ROD AquadB) als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.59). Verwendet werden die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Start- informationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE).Je nach Einstellung von...

  • Seite 72: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 24V Mit Hall (X3, X1)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.12.13 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 24V mit Hall (X3, X1) Anschluss eines 24V-Inkrementalgebers (ROD, AquadB) und eines Hall-Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.59). Für die Kommutierung wird der Hall-Geber und für die Auflösung der Inkrementalgeber verwendet. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet.

  • Seite 73: Ssi Absolutgeber (X1)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.12.14 SSI Absolutgeber (X1) Anschluss eines synchron seriellen Multiturn-Absolutgebers als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.59). Es können Binär- und Gray-Datenformate gelesen werden. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.

  • Seite 74: Hall-Geber (X1)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.12.15 Hall-Geber (X1) Anschluss eines HALL Gebers als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.59). Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz: 350 kHz...

  • Seite 75: Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.13 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb Mit der Funktionalität "Elektronisches Getriebe" (siehe Inbetriebnahme-Software und Parameterbeschreibung GEARMODE) wird der Servoverstärker von einem sekundären Feedback als "Folger" gesteuert. Sie können Master-Slave Systeme aufbauen, einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verstärker an eine Schrittmotor-Steuerung anschließen.

  • Seite 76: Anschluss An Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.13.2 Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung) Sie können den Servoverstärker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschließen. Der Servoverstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektronisches Getriebe). Die Schrittzahl ist einstellbar, damit kann der Servoverstärker an die Puls-Richtungs-Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden. Diverse Meldungen können ausgegeben werden.

  • Seite 77: Digitale Und Analoge Ein- Und Ausgänge

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.14 Digitale und analoge Ein- und Ausgänge 8.14.1 Analoge Eingänge (X3B) Der Servoverstärker besitzt zwei programmierbare Differenzeingänge für analoge Soll- werte. Als Potentialbezug muss AGND (X3B/13) immer mit CNC-GND der Steuerung ver- bunden werden. Technische Eigenschaften —...

  • Seite 78: Digitale Eingänge (X3A/B, X4)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.14.2 Digitale Eingänge (X3A/B, X4) S748/772 * DIGITAL-IN21/22 müssen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware als Eingänge definiert werden (Bildschirmseite "I/O digital") 8.14.2.1 Stecker X3A/B Eingang ENABLE — SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1), potentialfrei, Bezugsmasse ist DGND —...

  • Seite 79: Stecker X4

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 Digitale Eingänge DIGITAL-IN 1...2 (X3A/2,3): Diese Eingänge sind besonders schnell und daher z.B. für Latch-Funktionen oder schnelle Feedbacksignale geeignet. — SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1), potentialfrei, Bezugsmasse ist DGND — High: 15...30 V / 2...15 mA , Low: -3...5 V / <1mA —...

  • Seite 80: Digitale Ausgänge (X3A/B, X4)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.14.3 Digitale Ausgänge (X3A/B, X4) Technische Eigenschaften — Spannungsversorgung an Klemme X3A/8 (24V-IO) und Klemme X3B/16 (DGND) — Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei — 24V-IO : 20V DC ... 30V DC DIGITAL-OUT1 / 2 : SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1), max. 100mA STO1/2-Status : SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1), max.

  • Seite 81: Stecker X4

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 Programmierbare digitale Ausgänge DIGITAL-OUT 1 / 2 (X3A/6,7): Pin 6 und 7 an X3A können wahlweise als Eingang oder Ausgang verwendet werden. In der Inbetriebnahmesoftware wählen Sie die gewünschte Funktion. Die Ausgänge sind potentialfrei, die 24V-Schaltspannung muss von außen über X3A/8 zugeführt werden.

  • Seite 82: Rs232 Schnittstelle, Pc-Anschluss (X6)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.15 RS232 Schnittstelle, PC-Anschluss (X6) Das Einstellen der Betriebs-, Lageregelungs- und Fahrsatzparameter können Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handelsüblichen Personal Computer (siehe S.89) erledigen. Verbinden Sie die PC-Schnittstelle (X6) des Servoverstärkers bei abgeschalteten Ver- sorgungsspannungen über eine Nullmodem-Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des Verwenden Sie keine Nullmodem-Link Leitung! Die Schnittstelle liegt auf dem gleichen Potential wie die CANopen-Schnittstelle.

  • Seite 83: Canopen Schnittstelle (X6)

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.16 CANopen Schnittstelle (X6) Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud). Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402. Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u.a. folgende Funktionen bereitgestellt: Tippen mit variabler Geschwindigkeit, Referenzfahren, Fahrauftrag starten, Direktfahrauf- trag starten, digitale Sollwertvorgabe, Datentransferfunktionen und viele andere.

  • Seite 84: Ethernet Schnittstelle (X7)

    Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 8.17 EtherNet Schnittstelle (X7) Diese Schnittstelle stellt über zwei RJ 45 Stecker eine TCP/IP kompatible Hardware mit konfigurierbarer Datenübertragung (Protokoll) bereit. Je nach installierter Firmware kann der Servoverstärker mit folgenden Netzwerken kommunizieren. EtherCAT (Standard, CAN over EtherCAT)

  • Seite 85: Speicherkarte

    Kollmorgen Elektrische Installation 11/2009 8.18 Speicherkarte Oben im Servoverstärker befindet sich ein Kartenleser für Speicher- kartenkarten. Auf der Speicher- karte kann die Firmware und ein vollständiger Parametersatz abge- speichert werden und wieder in den Servoverstärker geladen wer- den. Es werden MMC und SD Kar- ten unterstützt.
  • Seite 86 Elektrische Installation Kollmorgen 11/2009 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 87: Inbetriebnahme

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2009 Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jeden Servoverstärker einzeln in Betrieb. Sicherheitshinweise Es treten lebensgefährliche Spannungen bis zu 900V auf.

  • Seite 88: Inbetriebnahmesoftware

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2009 Inbetriebnahmesoftware 9.2.1 Allgemeines Dieses Kapitel erläutert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI.EXE für den digitalen Servoverstärker S748/772. Wir bieten auf Anfrage Schulungs- und Einarbeitungskurse an. 9.2.1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstär- ker der Serie S748/772 zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Servoverstär- ker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden - dabei kann der Antrieb mit den Service-Funktionen direkt gesteuert werden.

  • Seite 89: Hardware-Voraussetzungen

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2009 9.2.1.3 Hardware-Voraussetzungen Die PC-Schnittstelle (X6, RS232) des Servoverstärkers wird über eine Nullmodem-Lei- tung (keine Nullmodem-Link Leitung !) mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun- den (ð S.82). Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen (Verstärker und PC).

  • Seite 90: Quickstart, Schnelltest Des Antriebs

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2009 Quickstart, Schnelltest des Antriebs 9.3.1 Vorbereitung 9.3.1.1 Auspacken, Montieren und Verdrahten des Servoverstärkers 1. Servoverstärker und Zubehör aus der Verpackung nehmen. 2. Warnhinweise in den Handbüchern beachten. 3. Servoverstärker wie in Kapitel 7 beschrieben montieren. 4. Servoverstärker wie in Kapitel 8 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Mini- malverdrahtung für den Schnelltest aus Kapitel 9.3.1.3.

  • Seite 91: Minimal Erforderliche Verdrahtung Für Den Schnelltest

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2009 9.3.1.3 Minimal erforderliche Verdrahtung für den Schnelltest Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüchtigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung. Netz Ein Netz X3B/16 X3B/14 X3B/15 Enable X3A/1 24V Ein...

  • Seite 92: Verbinden

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2009 9.3.2 Verbinden Schließen Sie die serielle Übertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverstärkers an. Optional ist der Einsatz eines USB - Seriell Konverters möglich. Schalten Sie die 24 V-Spannungsversorgung des Servoverstärkers ein.

  • Seite 93: Wichtige Bildschirmelemente

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2009 Wenn eine Kommunikation zustande kommt, sehen Sie den Startbildschirm. Wählen Sie "Setup Wizard" im Navigationsfenster. Vergewissern Sie sich, dass der Verstärker gesperrt ist. (Eingang Enable (Klemme X3A/1) 0V oder offen)! 9.3.3 Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online-Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern, die vom Ser- voverstärker verarbeitet werden können.

  • Seite 94: Setup Wizard

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2009 9.3.4 Setup Wizard Der Setup-Wizard führt Sie durch die notwendigen Schritte bei der Basiskonfiguration Ihres Antriebes. Abhängig von der zu lösenden Aufgabe werden nur die Bildschirmseiten dargestellt, die benötigt werden. Wählen Sie für ei- nen Schnelltest der Funktionalität den...

  • Seite 95: Einheiten

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2009 9.3.4.2 Einheiten Die Benutzer-Einheiten für alle Eingaben inner- halb der Inbetriebnah- mesoftware werden hier vorgewählt. Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung Wählen Sie hier sinnvolle Einheiten für Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last. Positionsänderung pro Umdrehung Hier wird ein Bezug zwischen Umdrehung der Motorwelle und Verfahrweg der Last her- gestellt.

  • Seite 96: Motor (Rotatorisch) / Feedback

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2009 9.3.4.3 Motor (rotatorisch) / Feedback Vereinfachte Einstellung der motorbezogen Parameter. Feedback: Wählen Sie das im Motor verwendete Feedbacksystem. Die Resolverpolzahl ist im Setupmodus "Schnelleinstellung" auf 2 festgelegt! Falls nötig, ändern Sie die Polzahl im "Vollständigen Setup" auf Seite "Feedback".

  • Seite 97: Parameter Speichern Und Neustart

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2009 9.3.4.5 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei, den Setup Wizard zu beenden und Sie haben Parameter geändert/einge- stellt. Abhängig davon, welche Parameter Sie geändert haben, gibt es nun zwei mögliche Reaktionen des Systems: Wichtige Konfigurationsparameter wurden geändert Eine Warnung erscheint, dass Sie den Verstärker neu starten müssen (Kaltstart).

  • Seite 98: Weitere Einstellmöglichkeiten

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2009 9.3.6 Weitere Einstellmöglichkeiten Beachten Sie die Sicherheitshinweise in den Handbüchern und in der Online Hilfe, bevor Sie weitere Parameter ändern. Für alle weiteren Einstellmöglichkeiten finden Sie ausführliche Hinweise in der Online-Hilfe und der dort integrierten Befehlsreferenz. Zur Freischaltung aller Eingabemöglichkeiten wählen Sie im Setup-Wizard die Stufe "Vollständiges Setup".

  • Seite 99: Mehrachssysteme

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2009 Mehrachssysteme Sie können bis zu 255 Servoverstärker über ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschließen: Kabeltyp -SR6Y- (für 4 Verstärker) oder -SR6Y6- (für 6 Verstärker) siehe Zubehörhandbuch. Adr.: Adr.: Adr.: Adr.: Kabel -SR4Y- COMx Baudrate für alle Verstärker identisch,...

  • Seite 100: Bedienung

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2009 9.5.1 Bedienung Sie können mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausführen: Tastensymbol Funktionen einmal drücken : ein Menüpunkt nach oben, Zahl um eins vergrößern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn vergrößern einmal drücken : Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern...

  • Seite 101: Struktur Des Detaillierten Menüs

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2009 9.5.4 Struktur des detaillierten Menüs Beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste gedrückt halten. ð S.99 ð S.99 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 102: Fehlermeldungen

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2009 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED-Display an der Frontplatte mit einer Fehlernummer angezeigt. Alle Fehlermeldungen führen zum Öffnen des BTB-Kontaktes und zum Abschalten der Endstufe (Motor wird drehmomentfrei). Die Haltebremse wird aktiviert. Nummer Bezeichnung Erklärung E / P...

  • Seite 103: Warnmeldungen

    Kollmorgen Inbetriebnahme 11/2009 Warnmeldungen Auftretende Störungen, die nicht zum Abschalten der Verstärker-Endstufe führen (BTB-Kontakt bleibt geschlossen) , werden im LED-Display an der Frontplatte mit einer Warnungsnummer angezeigt. Nummer Bezeichnung Erklärung E / P Status Meldungen Statusmeldung, kein Fehler, siehe Seite 100 .

  • Seite 104: Beseitigung Von Störungen

    Inbetriebnahme Kollmorgen 11/2009 Beseitigung von Störungen Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf- tretende Störung verantwortlich sein. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im Abschnitt "Trouble-Shooting"...

  • Seite 105: Erweiterungen

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 Erweiterungen Informationen über Verfügbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 133. 10.1 Erweiterungskarten für Schacht 1 10.1.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 1 3 - Folie abreißen (bis zur 1 - Begrenzung Schacht1 2 - Folie lösen (Perforierung)

  • Seite 106: Erweiterungskarte -I/O-14/08

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.1.2 Erweiterungskarte -I/O-14/08- Dieses Kapitel beschreibt die zusätzlichen Eigenschaften, die die Erweiterungskarte dem S748/772 verleiht. Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverstär- kers eingeschoben und verschraubt, wenn Sie den Servoverstärker mit der Erweiterungs- karte bestellt haben.

  • Seite 107: Steckerbelegung

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.1.2.5 Steckerbelegung Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup-Software einstellbar. In der Tabelle sind die her- stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt. Stecker X11A Default Pin Dir Beschreibung Funktion Fahrsatznummer, LSB Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2...

  • Seite 108: Anschlussbild (Default)

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.1.2.6 Anschlussbild (Default) S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 109: Erweiterungskarte -Profibus

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.1.3 Erweiterungskarte -PROFIBUS- Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte für den S748/772. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unse- rem Handbuch "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP". Die PROFIBUS-Erweiterungskarte verfügt über zwei parallel verdrahtete, 9-polige Sub-D-Buchsen.

  • Seite 110: Erweiterungskarte -Sercos

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.1.4 Erweiterungskarte -SERCOS- Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS II Erweiterungskarte für den S748/772. Informationen über den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand- buch "IDN Reference Guide SERCOS". 10.1.4.1 Frontansicht 10.1.4.2 Leuchtdioden Zeigt an, ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden. In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen, da zyklisch Telegramme emp- fangen werden.

  • Seite 111: Topologie

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.1.4.4 Topologie Das SERCOS II Bussystems ist ringförmig aufgebaut. 10.1.4.5 Ändern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden. Mit Adresse=0 wird der Antrieb als Verstärker im SERCOS-Ring zugewiesen. Einstellen der Stationsadresse: Tasten auf der Frontseite des Servoverstärkers...

  • Seite 112: Erweiterungskarte - Devicenet

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.1.5 Erweiterungskarte - DEVICENET - Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte für den S748/772. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand- buch "DeviceNet Kommunikationsprofil". 10.1.5.1 Frontansicht 10.1.5.2 Anschlusstechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgege-...

  • Seite 113: Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-Led

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.1.5.4 Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-LED Bedeutung: Das Gerät ist nicht online. - Das Gerät hat den Dup_MAC_ID-Test noch nicht abgeschlossen. - Das Gerät ist eventuell nicht eingeschaltet. Das Gerät läuft im normalen Zustand, ist online, und die Verbindungen sind im grün...

  • Seite 114: Buskabel

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.1.5.7 Buskabel Gemäß ISO 11898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120W verwenden. Die für eine zuverlässige Kommunikation nutzbare Kabellänge wird mit ansteigender Übertragungsgeschwindigkeit reduziert. Die folgenden, von uns gemesse- nen Werte können als Richtwerte verwendet werden. Sie sollten jedoch nicht als Grenz- werte ausgelegt werden.

  • Seite 115: Erweiterungskarte -Synqnet

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.1.6 Erweiterungskarte -SYNQNET- Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte. Informationen zu Funktions- umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation. 10.1.6.1 Frontansicht LED2 LED1 LED4 LED3 10.1.6.2 NODE ID-Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter können Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen.

  • Seite 116: Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (Subd, 15-Polig, Buchse)

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.1.6.5 Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (SubD, 15-polig, Buchse) Eingänge (In): 24V (20...28V), optisch entkoppelt, ein high-speed Eingang (Pin 4) Ausgänge (Out): 24V, optisch entkoppelt, Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A (SubD 15 polig) Typ Beschreibung +24V Spannungsversorgung NODEALARM...

  • Seite 117: Erweiterungskarten Für Schacht 2

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.2 Erweiterungskarten für Schacht 2 10.2.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 2 Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 2 ist ähnlich dem für Schacht 1 beschriebenen Verfahren (siehe S.105). Entfernen Sie den oberen schraffierten Bereich der Front- folie (Markierung 2).

  • Seite 118: Erweiterungskarten "Posi/O" Und "Posi/O-Monitor

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.2.3 Erweiterungskarten "PosI/O" und "PosI/O-Monitor" Die Erweiterungskarten "PosI/O" und "PosI/O-Monitor" können in Schacht 2 oder 3 gesteckt werden. Die Erweiterungskarte "PosI/O" stellt einen SubD Stecker X5 zur Verfügung mit schnel- len, bidirektionalen digitalen 5V Ein-/Ausgängen. Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware können verschiedene Ein- und Ausgangsfunktionen vorgewählt werden, z.B.:...

  • Seite 119: Feedback

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.2.3.2 Feedback 10.2.3.2.1 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V (X5, X1) Als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.59) kann ein 5V-Inkrementalgeber (ROD, AquadB) verwendet werden. Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für...

  • Seite 120: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V Mit Hall (X5, X1)

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.2.3.2.2 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V mit Hall (X5, X1) Anschluss eines 5V-Inkrementalgebers (ROD, AquadB) und eines Hall-Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.59). Für die Kommutierung wird der Hall-Geber und für die Auflösung der Inkrementalgeber verwendet. Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung des Motors werden über X1 am Verstärker angeschlossen.

  • Seite 121: Ssi Absolutgeber (X5, X1)

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.2.3.2.3 SSI Absolutgeber (X5, X1) Anschluss eines synchron seriellen Absolutgebers als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.59). Es können Binär- und Gray-Datenformate gelesen werden. Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet.

  • Seite 122: Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.2.3.3 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb 10.2.3.3.1 Anschluss an S748/772 - Master, 5V-Pegel (X5) Sie können mehrere S748/772 Verstärker zusammenschalten: Mastereinstellung: Positionsausgabe an X5 auf Bildschirmseite "Encoder-Emulation". Slaveeinstellung: auf Bildschirmseite "Elektronisches Getriebe" (GEARMODE) Bis zu 16 Slave-Verstärker werden dabei vom Master über den Encoder-Ausgang ange- steuert.

  • Seite 123: Encoder-Emulation

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.2.3.4 Encoder-Emulation 10.2.3.4.1 Inkrementalgeberausgabe ROD (AquadB) (X5) Schnelle Inkrementalgeber-Schnittstelle. Wählen Sie die Encoder-Funktion ROD (AQuadB) Encoder (Bildschirmseite “Encoder Emulation”). Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motor- welle berechnet. Aus dieser Information werden Inkrementalgeber-kompatible Impulse erzeugt, d.h.

  • Seite 124: Ssi-Ausgabe (X5)

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.2.3.4.2 SSI-Ausgabe (X5) SSI-Schnittstelle (synchron serielle Absolutgeberemulation). Wählen Sie die Enco- der-Funktion SSI (Bildschirmseite “Encoder Emulation”). Aus den zyklisch-absoluten Sig- nalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information wird ein SSI-Datum (nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2) erstellt.

  • Seite 125: Analoge Ein- Und Ausgänge

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.2.3.5 Analoge Ein- und Ausgänge Mit der Erweiterungskarte "PosI/O-Monitor" werden zusätzliche analoge Ein- und Aus- gänge zur Verfügung gestellt, denen vorprogrammierte Funktionen zugeordnet werden können. Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite “I/O analog” unserer Inbetriebnahmesoftware.

  • Seite 126: Erweiterungskarten Für Schacht 3

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.3 Erweiterungskarten für Schacht 3 10.3.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 3 Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 3 ist ähn- lich dem für Schacht 1 beschriebenen Verfahren (siehe S.105). Entfernen Sie den gelb markierten Bereich der Front- folie (Markierung 3).

  • Seite 127: Erweiterungskarte "Safety 2" (In Vorbereitung)

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.3.4 Erweiterungskarte "Safety 2" (in Vorbereitung) Diese Erweiterungskarte (Basisversion) beinhaltet verschiedene Sicherheitsfunktionen für einen sicheren Betrieb von Antriebsachsen. Für den Einsatz der Karte sind rotatorische Synchronmotoren zugelassen. Alle Funktionen erfüllen die Sicherheitsanforderungen SIL2 gemäß EN 62061 bzw. Per- formance Level "d"...

  • Seite 128: Sichere Antriebsfunktionen

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.3.4.4 Sichere Antriebsfunktionen Die Anwahl/Aktivierung der Sicherheitsfunktionen erfolgt über die digitalen Eingänge der Erweiterungskarte. Alle Funktionen erfüllen die Sicherheitsanforderungen SIL2 gemäß IEC 62061 bzw. Performance Level "d" gemäß ISO 13849-1. Folgende Funktionen ste- hen zur Verfügung: Sicher abgeschaltetes Moment, Safe Torque Off (STO) Bei der STO Funktion wird die Energiezufuhr zum Motor direkt im Antrieb sicher unterbro- chen.

  • Seite 129: Erweiterungskarte "Safety 1" (In Vorbereitung)

    Kollmorgen Erweiterungen 11/2009 10.3.5 Erweiterungskarte "Safety 1" (in Vorbereitung) Diese Erweiterungskarte beinhaltet alle verfügbaren Sicherheitsfunktionen. Für den Ein- satz der Karte sind rotatorische Synchronmotoren zugelassen. Alle Funktionen erfüllen SIL3 gemäß EN 62061 bzw. Performance Level "e" gemäß EN 13849-1. 10.3.5.1 Sicherheitshinweise Die spezielle Bedienungsanleitung der Sicherheitskarte muss beachtet werden.

  • Seite 130: Sichere Antriebsfunktionen

    Erweiterungen Kollmorgen 11/2009 10.3.5.5 Sichere Antriebsfunktionen Die Anwahl/Aktivierung der Sicherheitsfunktionen erfolgt über die digitalen Eingänge der Erweiterungskarte. Alle Funktionen erfüllen die Sicherheitsanforderungen SIL3 gemäß EN 62061 bzw. Performance Level "e" gemäß EN 13849-1. Folgende Funktionen stehen zur Verfügung: Sicher abgeschaltetes Moment, Safe Torque Off (STO) Bei der STO Funktion wird die Energiezufuhr zum Motor direkt im Antrieb sicher unterbro- chen.

  • Seite 131: Anhang

    Kollmorgen Anhang 11/2009 Anhang 11.1 Glossar Ballastschaltung siehe Bremsschaltung Bremsschaltung wandelt vom Motor beim Bremsen rückgespeiste Energie über den Bremswiderstand in Wärme um. Clock Taktsignal counts interne Zählimpulse, 1 Impuls=1/2 Umdr Dauerleistung der Bremsschaltung mittlere Leistung, die in der Bremsschaltung...
  • Seite 132 Anhang Kollmorgen 11/2009 Kommutierung Art der Motorbestromung Kp, P-Verstärkung proportionale Verstärkung eines Regelkreises Kurzschluss hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen Lageregler regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus. Ausgang : Drehzahlsollwert Leistungsschalter Anlagenschutz mit Phasenausfallüberwachung Maschine...

  • Seite 133: Bestellnummern

    Kollmorgen Anhang 11/2009 11.2 Bestellnummern Bestellnummern für Zubehör wie Kabel, Bremswiderstände, Netzteile usw. finden Sie im Zubehörhandbuch, zu finden auf der Produkt-CDROM oder auf unserer Internetseite. 11.2.1 Servoverstärker Artikel (Standardtypen)* EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverstärker S748 S74801-NANANA Servoverstärker S772 S77201-NANANA...

  • Seite 134: Erweiterungskarten

    Anhang Kollmorgen 11/2009 11.2.3 Erweiterungskarten 11.2.3.1 Abdeckungen für Erweiterungsschächte Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer DE-201295 in Vorbereitung Slotabdeckungen (je 1x für Slot 1 & 2/3) 11.2.3.2 Schacht 1 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte DeviceNet DE-103571 OPT-DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP...

  • Seite 135: Reparatur-/Entsorgungsanfrage Faxformular

    Kollmorgen Anhang 11/2009 11.3 Reparatur-/Entsorgungsanfrage Faxformular Danaher Motion GmbH Wacholderstr. 40-42 40489 Düsseldorf Deutschland Fax: +49 (0) 203 9979 444 Senden Sie bitte Versandinformationen für die (bitte ankreuzen) ¡ Reparatur ¡ Entsorgung folgender Produkte: Artikel Seriennummer Grund ("defekt", "Rücklieferung" o.ä.)

  • Seite 136: Index

    Anhang Kollmorgen 11/2009 11.4 Index Erweiterungskarte 24V-Hilfsspannung, Schnittstelle..55 -Device-Net-... . . 112 Ableitstrom ....39 -I/O-14/08- .
  • Seite 137 Kollmorgen Anhang 11/2009 PC-Anschluss ....82 PC-Leitung ....82 Positionsausgabe ... . 123 Puls/Richtung 24V .

  • Seite 138: Vertrieb Und Applikation

    E-Mail technik@kollmorgen.com Tel.: +49(0)203 - 99 79 - 0 Fax: +49(0)203 - 99 79 - 155 Nordamerika Kollmorgen Kundendienst Nord Amerika Internet www.kollmorgen.com E-Mail support@kollmorgen.com Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162...

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