Methoden Zum Tuning Der Drehmoment-Vorsteuerung; Formbasiertes Tuning Der Vorsteuerung - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 16.4.5 Methoden zum Tuning der Drehmoment-Vorsteuerung
Verfahren zum Tuning eines Positionsregelkreises:
1. Setzen Sie VL.KVFF auf 1.
2. Erhöhen Sie PL.KP, bis:
ein 25% Überschießen sichtbar wird oder
l
mehr als 3 Überschießer sichtbar werden oder
l
unerwünschte Geräusche vom System wahrnehmbar sind.
l
Wenn Sie einen der obigen Grenzwerte erreichen, reduzieren Sie PL.KP auf einen Wert, bei
l
dem keine unerwünschten Geräusche bzw. kein Überschießen feststellbar sind.

16.4.5 Methoden zum Tuning der Drehmoment-Vorsteuerung

Die drehmomentbasierten Vorsteuerung im AKD bewirkt eine effektive Modellierung der physikalischen
Eigenschaften Ihres Motors und ermöglicht es dem Servoverstärker, den geeigneten Strom zu liefern,
auch wenn das Feedback noch keine Daten an den Servoverstärker zu senden. Mit drehmomentbasierten
Vorsteuerung können Sie den Schleppfehler praktisch ohne Einbußen bei der Stabilität senken.

16.4.5.1 Formbasiertes Tuning der Vorsteuerung

Zur Einstellung von IL.KAFF:
Stellen Sie VL.KP und VL.KI wie oben im Abschnitt zum Tuning des
l
Geschwindigkeitsregelkreises beschrieben ein. Setzen Sie DRV.OPMODE auf die Drehzahl
(oder setzen Sie PL.KP und PL.KI auf 0 und VL.KVFF auf 1).
Konfigurieren Sei eine kurze, wiederholbare Service-Fahrt mit Beschleunigungen, die
l
repräsentativ für die Bewegungen in Ihrer Anwendung sind. (Genaue Werte für die
Beschleunigung sind nicht entscheidend.)
Erhöhen Sie IL.KAFF, bis der Positionsfehler (PL.ERR) proportional zum invertierten
l
Drehzahlbefehl ist. Die Anpassung von IL.KAFF konzentriert sich darauf, Unebenheiten in der
Beschleunigung und Verzögerung zu entfernen. In der nachfolgenden Abbildung wurde der
228 KOLLMORGEN | Mai 2013