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Kollmorgen AKD Series Handbücher
Anleitungen und Benutzerhandbücher für Kollmorgen AKD Series. Wir haben
1
Kollmorgen AKD Series Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Benutzerhandbuch
Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch (1013 Seiten)
Marke:
Kollmorgen
| Kategorie:
Servoantriebe
| Dateigröße: 10.27 MB
Inhaltsverzeichnis
Deutsch
3
Inhaltsverzeichnis
3
Über das AKD Benutzerhandbuch
26
Über dieses Benutzerhandbuch
27
Abkürzungen
27
Akdmodelle
28
CC Servoverstärkermodelle
28
Grundlegendes Setup des Servoverstärkers
29
Grundlegendes Setup des Servoverstärkers
30
Anzeigecodes
30
AKD Setup Assistent
31
Anschluss des Servoverstärkers
32
Die Stati „Verbindung" und „Keine Verbindung
33
Keine Verbindung
33
Festlegen der IP-Adresse AKD-B, AKD-P, AKD-T
33
IP-Adresse Einstellen mit Drehschaltern
33
IP-Adresse mit Software Einstellen
35
Kommunikation mit dem Servoverstärker Bestätigen
37
Mit anderem Verstärker Verbinden
37
Twincat and Workbenchconfiguration
39
Amsnetid Suchen und Eingeben
40
Behebung von Verbindungs- und Kommunikationsproblemen
40
Gerät nicht Angezeigt
40
IP-Adresse Suchen und Eingeben
41
Twincat Antrieb nicht Angezeigt
41
Kommunikation mit dem Servoverstärker
42
Übersicht
43
Identifizierung der IP-Adresse des Servoverstärkers
43
Automatische (Dynamische) IP-Adressierung
43
Statische IP-Adressierung - Drehschalter
43
Statische IP-Adressierung - Zuweisung Per Software
45
Wiederherstellen der Kommunikation bei Unerreichbarer IP-Adresse
45
Kommunikationsbildschirm
45
TCP/IP Konfigurieren
45
IP Adresse
46
MAC-Adresse
46
TCP/IP Kommunikationsprotokolle
46
Ethernet/Ip Bildschirm
46
Drehschalter
47
Übersicht
47
Drehschalter-Funktionen
47
Verwendung der SD Karte
47
Speichern/Laden mit der SD Karte
48
Speichern vom Computer
48
Speichern/Laden IM Fenster Parameter Laden/Speichern
48
Speichern/Laden mit Drehschaltern
48
Speichern/Laden mit SD.SAVE und SD.LOAD
48
Verwendung von Workbench
49
Begrüßungsbildschirm
50
Online
50
Offline
51
Übersicht
51
Online und Offline
52
Online-Servoverstärker
52
Offline-Servoverstärker
53
Umschalten zwischen Online und Offline
53
Beobachten
53
Einstellungen
53
Navigationsbereich
53
Ansicht „Einstellungen
53
Zugehörige Themen
54
Konfiguration der Verstärkerleistung
55
Leistung
56
Konfiguration des Servoverstärkers für Bus und Leistung
56
Betriebsspannung
56
Direkter DC-Netzbetrieb
57
Brems-Chopper
59
Übersicht
59
Optionen für den Bremswiderstand
59
Berechnung der Motorspitzenenergie und der Größe des Bremswiderstands
59
Auswahl eines Kompatiblen Bremswiderstands
61
Konfiguration der Parameter für den Widerstand
62
Zugehörige Parameter
63
Konfiguration der Motoreinstellungen
64
Motor
65
Übersicht
65
Motor-Setup
65
Verwendung der Bidlschirmseite Motor
65
Auswahl eines Motors
66
Konfiguration Kundenspezifischer Motoren
66
Validierung von Motorparametern
68
Motor Derating
68
Motor Temperatur
69
Rückführung
69
Übersicht
70
Verwendung der Feedback Optionen
70
Auto
70
Inkrementalgeber
70
Biss
71
Endat 2.1, Endat 2
71
Hiperface
71
Resolver
71
Sfd
71
Sinus-Encoder
71
Wake&Shake Übersicht
71
Konfigurieren von WS
72
Verwendung von Wake & Shake Mode 0 (WS.MODE 0)
72
Übersicht
72
Wake & Shake, Bildschirm Mehr
73
Sonderfälle für WS
74
Verwendung von WS: Erweitert
75
Fehlersuche und -Behebung bei WS
76
Verwendung von Wake & Shake Mode 1 (WS.MODE 1)
77
Wake & Shake Konfigurieren
77
Übersicht
77
Rückführung
78
Encoder-Emulation
79
Ausgangsmodi 1 und
79
Funktionseinstellungen
79
Verwendung der Encoder-Emulation
79
Übersicht
79
Eingangsmodi 3, 4 und 5 (Veraltet)
80
Auflösung
81
Zugehörige Parameter und Befehle
81
Rückführgeräte ohne Plug & Play
82
Parameter
82
Berechnungen
82
Eingabe - Motordaten
82
Geschwindigkeitsregler
82
Konstanten
82
Manuelles Tuning
82
Stromregler
82
Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen
83
Foldback
83
Servoverstärker-Foldback
83
Konfiguration des Motor-Foldback
83
Einstellung von Fehler- und Warnpegeln
83
Motorspitzenstrom-Zeit
84
Motor-Foldback-Rampe
85
Motorerholungszeit
85
Gesamt-Foldback
85
Motor Haltebremse
86
Verwendung der Positionserfassung
88
Übersicht
88
Konfiguration der Positionserfassung
88
Einstellung der Erfassungsquelle (CAP0.TRIGGER)
88
Einstellen des Erfassungsmodus (CAP0.MODE)
89
Einstellen des Vorbedingungs-Ereignisses: (CAP0.EVENT)
89
Einstellung der Erfassungsflanke (CAP0.EDGE)
89
Setzen und Abfragen des Erfassungswerts (CAP0.EN und CAP0.T)
89
Einstellen einer Vorbedingung für Komplexe Erfassung
90
KOLLMORGEN Testberichte
90
Zugehörige Parameter
90
Verwendung von AKD in Vertikalen Achsen
91
Konfiguration mit Linearmotoren
93
Anschluss eines DDL-Motors an einen AKD Servoverstärker
93
Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung
96
Auswählen und Speichern von Einheiten
97
Beispiel
97
Konfiguration der Allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen
100
Digitale Eingänge und Ausgänge
101
Übersicht
101
Verwendung Digitaler E/A
101
Digitaleingänge
101
Digitalausgänge
107
Digitale Eingänge (X7/X8)
110
Digitale Eingänge 1 und
113
Digitale Eingänge 3 bis
113
Digitaler Eingang 8 (ENABLE)
113
Befehls-Buffer
114
Optionskarte I/Os
114
Zugehörige Themen
114
Übersicht
114
Bearbeitung der Befehlspuffer
115
Verhalten des Befehlspuffers
117
Verzögerungen für den Puffer
117
Analogeingang
117
Zugehörige Parameter
118
Analogausgang
118
Elektronisches Getriebe
119
Übersicht
119
Grenzen
120
Ermittlung der Maximalen Kabellänge
121
Grenzwerte
122
Grenzen
122
Programmierbarer Endschalter
123
Übersicht
123
Verwendung Programmierbarer Endschalter
123
Single Shot-Modus
125
Freigabe/Deaktivierung
126
Freigabemodi
126
Hardware-Freigabemodus
126
Vorgabe für Software-Freigabe
127
Deaktivierungsmodi
127
Servoverstärker-Status
128
Kontrollierter Stopp
128
Mehr/Weniger-Schaltfläche
128
Kontrollierter Stopp
129
Zugehörige Parameter und Befehle
131
Dynamisches Bremsen
132
Rückspeisung zum Servoverstärker
132
AKD-X00306 bis AKD-X00606
132
AKD-X01206 bis AKD-X02406 und AKD-Xzzz07
132
Not-Halt
132
Stopp/Not-Halt/ Not-Aus
133
Stopp
133
Not-Aus
134
Not-Halt
134
Safe Torque off (STO)
135
Verhalten bei Unterspannungsfehler
135
Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten
136
Übersicht
137
Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten
137
Befehlsquelle
137
Elektronisches Getriebe
137
Feldbus
137
Service
137
Analog
138
Betriebsart
138
Zugehörige Parameter
138
Stromregelkreis
138
Übersicht
138
Stromregelkreis-Verstärkung
138
Anpassung des Stromregelkreises
139
Verwendung des Bildschirms „KP-Anpassung" in Workbench
140
Verwendung des Terminal-Bildschirms für die KP-Anpassung
141
Geschwindigkeitsregelkreis
141
Übersicht
141
Registerkarten IM Fenster „Geschwindigkeitsregelkreis
141
Standardeinstellungen und Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises
143
Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises Basierend auf dem PST
143
Änderungen des Geschwindigkeitsregelkreises Basierend auf Schiebereinstellung
143
Biquad Filter
143
Biquad als Leadlag bei Frequenz F, Verstärkung G
143
Biquad Filter als Tiefpass bei Frequenz F
143
Positionsregelkreis
144
Biquad als Resonator bei Frequenz F, Verstärkung G, Bandbreite Q
144
Zugehörige Themen
144
Übersicht
144
Registerkarten IM Bildschirm „Positionsregelkreis
144
Standardverhalten und Änderungen des Positionsregelkreises
144
Änderungen des Positionsregelkreises Basierend auf dem PST
145
Änderungen des Positionsregelkreises Basierend auf Schiebereinstellung
145
Modulo Funktion
145
Konfiguration der Modulo-Achse in Workbench
146
Konfiguration der Modulo-Achse über das Terminal
146
Von der Modulo-Achse Betroffene Parameter
146
Verwendung der Modulofunktion mit Multiturn-Encodern
147
Von der Modulo-Achse Betroffene Servoverstärker-Funktionen
147
Bewegung Erzeugen
150
Referenzfahrt
151
Übersicht
151
Verwendung von Referenzfahrten
151
Standardfenster „Home
151
Einstellungen
152
Moduswahl
152
Bedienelemente
153
Auswahl und Verwendung von Homing Modes
153
Homing Mode 0: Referenzfahrt unter Verwendung der Aktuellen Position
153
Homing Mode 1: Referenzieren auf Endschalter
153
Homing Mode 2: Referenzieren auf Endschalter mit Nullpunkt
154
Homing Mode 3: Referenzieren auf Endschalter mit Index
155
Homing Mode 4: Referenzieren auf Endschalter
156
Homing Mode 5: Referenzieren auf Referenzschalter mit Nullpunkt
157
Homing Mode 6: Referenzieren auf Referenzschalter mit Index
157
Homing Mode 7: Referenzieren auf Nullpunkt
159
Homing Mode 8: Referenzieren auf Mechanischen Anschlag
159
Homing Mode 9: Referenzieren auf Mechanischen Anschlag mit Nullpunkt
159
Homing Mode 10: Referenzieren auf Mechanischen Anschlag mit Index
160
Homing Mode 11: Referenzierung auf Indexsignal
161
Homing Mode 12: Referenzierung auf Referenzschalter mit Mechanischem Anschlag
162
Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition Verwenden
162
Fahraufträge
163
Verwendung von Referenzfahrten: Erweitert
163
Zugehörige Parameter und Befehle
163
Übersicht
163
Eingabetabelle für Fahraufträge
163
Verwendung von Fahraufträgen
164
Bewegungsprofile
167
Bewegungsarten
167
Absoluter Fahrauftrag
167
Fahrauftrag Relativ zur Sollposition (PL.CMD)
167
Fahrauftrag Relativ zur Vorherigen Zielposition
168
Verwendung von Fahraufträgen: Erweitert
168
Starbedingungen
168
Verknüpfen Mehrere Aufträge
168
Verschmelzen
168
Registrierungsbewegungen
169
Konfiguration von Registrierungsbewegungen in Workbench
169
Konfiguration von Registrierungsbewegungen über die Terminal-Ansicht
170
Service Fahrt
171
Zugehörige Themen
172
Bewegungsprofiltabelle
173
Raster
173
Graphische Darstellung
174
Bedienschaltflächen
174
Tabellendaten Importieren
175
Importieren von Daten aus einer Externen CSV-Datei
176
Importieren von Daten über die Option „Voreingestellte Tabelle
176
Bewegungsprofiltabelle: Erweitert
177
Beispiel für eine Bewegungsprofiltabelle
177
Einschränkungen Bewegungsprofiltabelle
178
Allgemeine Erläuterungen zur Bewegungsprofiltabelle
179
Standardmäßiger Kundentabellen-Fahrauftrag
179
Verschiedene Methoden zur Handhabung von Fahraufträgen in Bewegungstabellen
179
1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag
180
1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag
181
Konfiguration eines Bewegungsprofil-Fahrauftrags
181
Reaktion des Servoverstärkers bei nicht Durchführbaren Fahraufträgen
181
Bewegung in dieselbe Richtung
182
Standardmäßiger Kundentabellen-Fahrauftrag
182
Start Ab einer Geschwindigkeit von Null ohne Fliegenden Wechsel zu einem Nachfolgenden Fahrauftrag
182
Während eines Fliegenden Wechsels
182
Bewegung in Unterschiedliche Richtungen
183
Tippbetrieb
184
Status des Antriebs
185
Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration
186
Speicheroptionen
187
Beim Beenden Speichern
188
Beim Trennen Speichern
188
Beim Firmware-Download Speichern
189
System Tuning
191
Einführung
192
Schiebereinstellung
192
Gentle (Sanft), Medium (Mittel) und Stiff (Hart)
192
Der Schieber
192
Drehzahlregler: Trägheitsverhältnis
192
Verwendung des Automatischen Tunings
192
Übersicht
192
Verwendung des PST
193
Bode-Plots Speichern und Per E-Mail Versenden
194
Importieren einer Frequenzantwort
195
Manuelle Erregungspegel Verwenden
195
Messoptionen
195
Bode-Messung ohne PST Vornehmen
196
Verwendung des Automatischen Tuning (PST): Erweitert
196
Typische Beispiele für die Erweiterte Verwendung des PST
196
PST-Optionen
202
Messoptionen
204
Plot-Optionen
210
Ändern der Größe von Bode-Plots
212
Tuning Anleitung
223
Übersicht
223
Festlegen der Tuning-Kriterien
224
Vor dem Tuning
224
Tuning-Methoden für Geschlossene Regelkreise
225
Tuning des Geschwindigkeitsregelkreises
225
Tuning des Positionsregelkreises
227
Methoden zum Tuning der Drehmoment-Vorsteuerung
228
Formbasiertes Tuning der Vorsteuerung
228
Verwendung von Anti-Resonanzfiltern
229
Arten von Anti-Resonanzfiltern
229
Biquad-Berechnungen
238
Gängige Einsatzmöglichkeiten von Anti-Resonanzfiltern
240
Oszilloskop
241
Übersicht
241
Verwendung des Oszilloskops
241
Registerkarte „Kanäle"Des Oszilloskops
241
Spalte „Quelle
242
Spalte „Farbe
242
Spalte „Ausblenden
242
Spalte „Y-Achse
242
Spalte „Filter und Filterfrequenz
243
Registerkarte Messungen
243
Ac Rms
243
Registerkarte „Zeitbasis und Trigger" des Oszilloskops
243
Registerkarte „Zeitbasis und Trigger"Des Oszilloskops, Ansicht „Mehr
244
Trigger-Position
245
Trigger-Typ
245
Trigger-Wert
246
Auswirkungen eines Aufzeichnungsabstands
247
Trigger-Flanke
248
Oszilloskop-Einstellungen
249
Laden einer Einstellung (Vorgabe) in den Bildschirm „Oszilloskop
249
Erstellen einer Neuen Vorgabe
249
Speichern oder Löschen einer Vorgabe
250
Importieren einer Vorgabe
250
Exportieren der Vorgabe
250
Skalierung und Zoomen der Oszilloskopachse
251
Manueller Bereich Pro Achse
252
Anzeige der Einheiten auf der Y-Achse
252
Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms
253
Terminal
254
Übersicht
254
Verwendung des Terminals
254
Makros
255
Erstellen eines Makros aus Terminal-Befehlen
255
Makro-Editor
256
Anzeigen von Parametern
256
Parameterliste
257
Parameter Laden/Speichern
257
Parameter-Vergleichsanzeige
258
Auswahl der Referenzparameter
258
Auswahl der Zielparameter
259
Anzeige des Vergleichs
260
Vergleich von Fahraufträgen
261
Fehler und Warnungen
263
Fehler und Warnmeldungen
264
Zusätzliche Fehlermeldungen AKD-T
279
SD Karte Fehler
280
Fehler Löschen
281
Fehlermeldungen in Bezug auf Parameter und Befehle
282
Canopen Emergency Messages and Error Codes
286
Unbekannter Fehler
291
Maßnahmen
291
Fehlersuche und -Behebung Beim AKD
293
Firmware und Firmware-Aktualisierungen
295
Firmware Herunterladen
296
Firmware-Kompatibilität
296
Servoverstärker in den Modus für Firmware-Download Setzen
297
Erzwungener Download der AKD-Firmware
297
Ungültige Firmware
298
Siehe Auch
298
Nicht Unterstützte Firmware
299
Incompatible Firmware
299
Resolving Incompatible Firmware
300
Anschlussbilder
301
Anschlussbild AKD-X00306, AKD-X00606
303
Anschlussbild 3 bis 6A (230V)
303
Anschlussbild AKD-X01206
305
Anschlussbild 12A (230V)
306
Anschlussbild AKD-X02406 und AKD-Xzzz07
307
Anschlussbild 24A (230V) und 3 to 24 a (480V)
307
Hilfsspannungsversorgung (X1)
309
V-Hilfsspannungsversorgung (X1)
309
Motoranschluss
310
Externer Bremswiderstand (X3)
311
DC-Bus-Zwischenkreis (X3)
312
Anschluss an die Netzversorgung (X3, X4)
313
Dreiphasiger Anschluss (alle AKD Typen)
313
Einphasiger Anschluss (nur AKD-X00106X00306 bis AKD-X01206)
314
E/A-Anschluss
315
E/A-Stecker X7 und X8 (alle AKD Varianten)
315
E/A Stecker X21, X22, X23 und X24 (nur AKD-T mit I/O Optionskarte)
316
E/A Stecker X35 und X36 (nur AKD)
318
Analoge Ausgänge (X8, X23)
319
Analoge Eingänge (X8, X24)
320
Encoder als Zweites Feedback
321
Inkrementalgeber Eingang 5 V (X9)
321
Inkrementalgeber Eingang 24 V (X7)
321
Encoder mit Endat 2.2 Eingang 5 V (X9)
322
Impuls / Richtung
323
Impuls / Richtung Eingang 5 V (X9)
323
Impuls / Richtung Eingang 5 V bis 24 V (X7)
323
Up / down
324
Up / down Eingang 5 V (X9)
324
Up / down Eingang 24 V (X7)
324
Feedback Stecker (X10)
325
Blockschaltbilder
327
Blockschaltbild für den Stromregelkreis
328
Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis
328
Feldbus-Handbücher
329
AKD Modbus Kommunikation
329
AKD Ethercat Kommunikation
329
AKD Canopen Kommunikation
329
Akd Profinet
329
AKD Synqnet Kommunikation
329
AKD Ethernet/Ip Kommunikation
329
Modbus Übersicht
330
Modbus Installation und Einrichtung
330
Messaging-Übersicht
330
Unterstützte Funktionen
330
Read Holding Registers (0X03)
331
Write Multiple Registers (0X10)
331
Ausnahmeantwort-Codes
332
Liest die Produkt Seriennummer über Modbus
333
Dynamisches Modbus-Mapping
333
Konfiguration des Dynamischen Mappings
333
Dynamisches Modbus-Mapping Per Workbench Terminal
334
Speichern und Rücksetzen Dynamischen Mappings
334
Modbus-Übersicht
334
Dynamisches Mapping über Telnet
335
Skalierung von Parametern
335
Beispiel für Modbus-Skalierung
335
Modbus-Spezifische Register (Parameter)
336
32-Bit- Vs. 16-Bit-Werte
337
Error Register
337
Mapping von 64-Bit-Parametern auf 32-Bit-Parameter
337
Mapping-Tabelle
337
Modbus Parametertabelle
340
Mapping von 64-Bit-Parametern auf 32-Bit-Parameter
358
Modbus Fehler
361
Allgemeine Funktionalität
362
Parameter Beschreibungen
362
Modbus.errormode
362
Modbus.errors
362
Modbus.clrerrors
362
Zugriff über Modbus
362
Zugriff über Telnet
362
Modbus Fehlerbeschreibungen
363
Anhang A: Parameter and Command Reference Guide
366
About the Parameter and Command Reference Guide
367
Parameter and Command Naming Conventions
368
Summary of Parameters and Commands
369
AIN Parameters
387
Ain.cutoff
388
Ain.deadband
389
Ain.deadbandmode
391
Ain.iscale
393
Ain.mode
394
Ain.offset
395
Ain.pscale
396
Ain.value
398
Ain.vscale
399
Ain.zero
401
AIN2 Parameters
402
Ain2.Cutoff
403
Ain2.Deadband
404
Ain2.Deadbandmode
405
Ain2.Mode
406
Ain2.Offset
407
Ain2.Value
408
Ain2.Zero
409
AIO Parameters
410
Aio.iscale
411
Aio.pscale
412
Aio.vscale
414
AOUT Parameters
416
Aout.cutoff
417
Aout.iscale
418
Aout.mode
419
Aout.offset
421
Aout.pscale
422
Aout.value
424
Aout.valueu
425
Aout.vscale
426
AOUT2 Parameters
428
Aout2.Cutoff
429
Aout2.Mode
430
Aout2.Offset
431
Aout2.Value
432
Aout.valueu
433
BODE Parameters
434
Bode.excitegap
435
Bode.freq
436
Bode.iamp
437
Bode.iflimit
438
Bode.ifthresh
439
Bode.injectpoint
440
Bode.mode
441
Bode.modetimer
445
Bode.prbdepth
447
Bode.vamp
448
Bode.vflimit
450
Bode.vfthresh
451
CAP Parameters
453
Cap0.Edge, Cap1.Edge
454
Cap0.En, Cap1.En
455
Cap0.Event, Cap1.Event
456
Cap0.Filter, Cap1.Filter
459
Cap0.Mode, Cap1.Mode
460
Cap0.Plfb, Cap1.Plfb
461
Cap0.Preedge, Cap1.Preedge
462
Cap0.Prefilter, Cap1.Prefilter
463
Cap0.Preselect, Cap1.Preselect
464
Cap0.State, Cap1.State
466
Cap0.T, Cap1.T
467
Cap0.Trigger, Cap1.Trigger
468
CS Parameters
470
Cs.dec
471
Cs.state
473
Cs.to
474
Cs.vthresh
475
DIN Parameters
477
Din.hcmd1 to Din.hcmd4
478
DIN.LCMD1 to DIN.LCMD4
479
Din.rotary
480
Din.states
481
Din1.Filter to Din7.Filter
482
DIN1.INV to DIN7.INV
483
Din1.Mode to Din24.Mode
484
Din1.Param to Din7.Param
487
Din1.State to Din7.State
489
DIN9.STATE to DIN11.STATE
490
DIN21.FILTER to DIN32.FILTER
491
DIN21.STATE to DIN32.STATE
493
DIO Parameters
494
DIO9.INV to DIO11.INV
495
DIO9.DIR to DIO11.DIR
496
DOUT Parameters
497
Dout.ctrl
498
Dout.relaymode
499
Dout.states
500
DOUT1.MODE to DOUT19.MODE
501
Dout1.Param and Dout2.Param
503
Dout1.State and Dout2.State
505
Dout1.Stateu and Dout2.Stateu
506
DOUT9.STATE to DOUT11.STATE
507
DOUT9.STATEU to DOUT11.STATEU
508
DOUT21.STATE to DOUT32.STATE
510
DOUT21.STATEU to DOUT32.STATEU
511
English
512
DRV Parameters
512
Drv.acc
514
Drv.active
516
Drv.blinkdisplay
517
Drv.boottime
518
Drv.clrfaulthist
519
Drv.clrfaults
520
Drv.cmddelay
521
Drv.cmdsource
522
Drv.crashdump
524
Drv.dbilimit
525
Drv.dec
526
Drv.difvar
528
Drv.dir
529
Drv.dis
531
Drv.dismode
532
Drv.dissources
534
Drv.dissourcesmask
535
Drv.disto
536
Drv.emuecheckspeed
537
Drv.emuedir
538
Drv.emuemode
539
Drv.emuemturn
541
Drv.emuepulsewidth
542
Drv.emueres
543
Drv.emuezoffset
544
Drv.en
545
Drv.endefault
546
Drv.faulthist
547
DRV.FAULT1 to DRV.FAULT10
548
Drv.faults
549
Drv.handwheel
550
Drv.handwheelsrc
551
Drv.help
552
Drv.helpall
553
Drv.hwenable
554
Drv.hwendelay
555
Drv.hwenmode
556
Drv.icont
557
Drv.info
558
Drv.ipeak
560
Drv.izero
561
Drv.list
562
Drv.logicvolts
563
Drv.memaddr
564
Drv.memdata
565
Drv.motionstat
566
Drv.name
568
Drv.nvcheck
569
Drv.nvlist
570
Drv.nvload
571
Drv.nvsave
572
Drv.ontime
573
Drv.opmode
574
Drv.readformat
576
Drv.rstvar
577
Drv.runtime
578
Drv.setupreqbits
579
Drv.setupreqlist
580
Drv.stop
581
Drv.temperatures
582
Drv.time
583
Drv.type
584
Drv.ver
586
Drv.verimage
587
DRV.WARNING1 to DRV.WARNING10
588
Drv.warnings
589
Drv.zero
590
EIP Parameters
591
Eip.connected
592
Eip.posunit
593
Eip.profunit
594
FAULT Parameters
595
Faultx.action
596
FB1 Parameters
597
Fb1.Bissbits
598
Fb1.Diag
599
Fb1.Encres
600
Fb1.Faults
602
Fb1.Hallstate
604
Fb1.Hallstateu
605
Fb1.Hallstatev
606
Fb1.Hallstatew
607
Fb1.Identified
608
Fb1.Initsigned
609
Fb1.Mechpos
610
Fb1.Memver
611
Fb1.Offset
612
Fb1.Origin
613
Fb1.P
615
Fb1.Pdir
616
Fb1.Pfind
617
Fb1.Pfindcmdu
618
Fb1.Pmtbits
619
Fb1.Pmtsaveen
620
Fb1.Poffset
621
Fb1.Poles
622
Fb1.Pscale
623
Fb1.Pstbits
624
Fb1.Punit
625
Fb1.Resktr
626
Fb1.Resrefphase
627
Fb1.Select
628
Fb1.Trackingcal
631
FB1.USERBYTE0 to FB1.USERBYTE7
632
FB1.USERDWORD0 to FB1.USERWORD1
633
FB1.USERWORD1 to FB1.USERWORD3
634
FB2 Parameters
635
Fb2.Encres
636
Fb2.Mode
637
Fb2.P
638
Fb2.Dir
639
Fb2.Poffset
640
Fb2.Punit
641
Fb2.Source
642
FB3 Parameters
643
Fb3.Mode
644
Fb3.P
645
Fb3.Pdir
646
Fb3.Poffset
647
Fb3.Punit
648
FBUS Parameters
649
Fbus.param1 to Fbus.param10
650
Fbus.pllstate
653
Fbus.pllthresh
654
Fbus.protection
655
Fbus.remote
657
Fbus.sampleperiod
658
Fbus.state
659
Fbus.syncact
660
Fbus.syncdist
661
Fbus.syncwnd
662
Fbus.type
663
GEAR Parameters
664
Gear.accmax
665
Gear.decmax
667
Gear.in
669
Gear.mode
670
Gear.move
672
Gear.out
673
Gear.vmax
674
GUI Parameters
676
Gui.display
677
Gui.param01
678
Gui.param02
679
Gui.param03
680
Gui.param04
681
Gui.param05
682
Gui.param06
683
Gui.param07
684
Gui.param08
685
Gui.param09
686
Gui.param10
687
HOME Parameters
688
Home.acc
689
Home.automove
691
Home.dec
692
Home.dir
694
Home.dist
695
Home.feedrate
696
Home.ipeak
697
Home.mode
698
Home.move
700
Home.p
701
Home.perrthresh
702
Home.require
703
Home.set
704
Home
705
HWLS Parameters
707
Hwls.negstate
708
Hwls.posstate
709
IL Parameters
710
Il.busff
712
Il.CMD
713
Il.cmdacc
714
Il.cmdu
715
Il.difold
716
Il.fb
717
Il.fbsource
718
Il.ff
719
Il.foldfthresh
720
Il.foldfthreshu
721
Il.foldwthresh
722
Il.friction
723
Il.ifold
724
Il.iufb
725
Il.ivfb
726
Il.kaccff
727
Il.kbusff
728
Il.kp
729
Il.kpdratio
730
Il.kplookupindex
731
Il.kplookupvalue
732
Il.kplookupvalues
733
Il.kvff
734
Il.limitn
735
Il.limitp
736
Il.mfoldd
737
Il.mfoldr
738
Il.mfoldt
739
Il.mi2T
740
Il.mi2Twthresh
741
Il.mifold
742
Il.mimode
743
Il.offset
744
Il.VCMD
745
Il.vufb
746
Il.vvfb
747
IP Parameters
748
Ip.address
749
Ip.gateway
751
Ip.mode
753
Ip.reset
755
Ip.subnet
757
LOAD-Parameter
759
Load.inertia
760
MODBUS Parameters
761
Modbus.clrerrors
762
Modbus.errormode
763
Modbus.errors
764
Modbus.pin
765
Modbus.pout
766
Modbus.pscale
767
Modbus.scaling
768
Modbus.unitlabel
769
MOTOR Parameters
770
Motor.autoset
771
Motor.brake
773
Motor.brakeimm
774
Motor.brakerls
775
Motor.brakestate
776
Motor.ctf0
777
Motor.icont
778
Motor.iddatavalid
779
Motor.IMID
780
Motor.imtr
781
Motor.inertia
783
Motor.ipeak
784
Motor.ke
785
Motor.kt
786
Motor.lqll
787
Motor.name
788
Motor.phase
789
Motor.pitch
790
Motor.poles
791
Motor.r
792
Motor.rtype
793
Motor.tbrakeapp
794
Motor.tbrakerls
795
Motor.tbraketo
796
Motor.temp
797
Motor.tempfault
798
Motor.tempwarn
799
Motor.type
800
Motor.vmax
802
Motor.voltmax
803
Motor.voltmin
804
Motor.voltrated
805
Motor.vrated
806
MT Parameters and Commands
808
Mt.acc
810
Mt.clear
812
Mt.cntl
813
Mt.continue
816
Mt.dec
817
Mt.emergmt
819
Mt.homerequire
820
Mt.list
821
Mt.load
822
Mt.move
823
Mt.mtnext
824
Mt.num
825
Mt.p
826
Mt.params
827
Mt.set
828
Mt.tnext
829
MT.TNUM (S: 1)
830
Mt.tnvsave
831
Mt.tposwnd
832
Mt.tvelwnd
833
Mt.V
834
Mt.V
835
Mt.VCMD
836
PL Parameters
837
Pl.CMD
838
Pl.err
839
Pl.errfthresh
840
Pl.errmode
842
Pl.errwthresh
844
Pl.fb
846
Pl.fbsource
847
Pl.filtertime
848
Pl.intinmax
849
Pl.intoutmax
851
Pl.ki
853
Pl.kp
854
Pl.modp1
855
Pl.modp2
856
Pl.modpdir
857
Pl.modpen
858
PLS Parameters
860
Pls.en
861
Pls.mode
862
Pls.p1 to Pls.p8
863
Pls.reset
865
Pls.state
866
Pls.t1 to Pls.t8
867
Pls.units
869
Pls.width1 to Pls.width8
871
REC Parameters
873
Rec.active
874
REC.CH1 to REC.CH6
875
Rec.done
876
Rec.gap
877
Rec.numpoints
878
Rec.off
879
Rec.recprmlist
880
Rec.retrieve
881
Rec.retrievedata
882
Rec.retrievefrmt
884
Rec.retrievehdr
885
Rec.retrievesize
886
Rec.stoptype
887
Rec.trig
888
Rec.trigparam
889
Rec.trigpos
890
Rec.trigprmlist
892
Rec.trigslope
893
Rec.trigtype
894
Rec.trigval
895
REGEN Parameters
896
Regen.power
897
Regen.powerfiltered
898
Regen.rext
899
Regen.text
900
Regen.type
902
Regen.wattext
903
SD Commands
904
Sd.load
905
Sd.save
906
Sd.status
907
SM Parameters
908
Sm.i1
909
Sm.i2
910
Sm.mode
911
Sm.move
914
Sm.t1
915
Sm.t2
916
Sm.v1
917
Sm.v2
919
STO Parameters
921
Sto.state
922
SWLS Parameters
923
Swls.en
924
Swls.limit0
925
Swls.limit1
926
Swls.state
927
TEMP Parameters
928
Temp.control
929
TEMP.POWER1 to TEMP.POWER3
930
UNIT Parameters
931
Unit.acclinear
932
Unit.accrotary
933
Unit.label
934
Unit.pin
935
Unit.plinear
936
Unit.pout
937
Unit.protary
938
Unit.vlinear
939
Unit.vrotary
940
VBUS Parameters
941
Vbus.halfvolt
942
Vbus.ovfthresh
943
Vbus.ovwthresh
944
Vbus.rmslimit
945
Vbus.uvfthresh
946
Vbus.uvmode
947
Vbus.uvwthresh
948
Vbus.value
949
VL Parameters
950
Vl.arpf1 to Vl.arpf4
951
Vl.arpq1 to Vl.arpq4
953
Vl.artype1 to Vl.artype4
955
Vl.arzf1 to Vl.arzf4
956
Vl.arzq1 to Vl.arzq4
958
Vl.busff
960
Vl.CMD
961
Vl.cmdu
962
Vl.err
964
Vl.fb
965
Vl.fbfilter
966
Vl.fbsource
967
Vl.fbunfiltered
968
Vl.ff
969
Vl.genmode
970
Vl.kbusff
971
Vl.ki
972
Vl.ko
974
Vl.kp
975
Vl.kvff
977
Vl.limitn
978
Vl.limitp
980
Vl.lmjr
981
Vl.model
982
Vl.obsbw
983
Vl.obsmode
984
Vl.thresh
985
WS Parameters
987
Ws.arm
988
Ws.checkmode
989
Ws.checkt
990
Ws.checkv
991
Ws.disarm
992
Ws.distmax
993
Ws.distmin
994
Ws.freq
995
Ws.imax
996
Ws.mode
997
Ws.numloops
998
Ws.state
999
Ws.t
1000
Ws.tdelay1
1001
Ws.tdelay2
1002
Ws.tdelay3
1003
Ws.tiramp
1004
Ws.tstandstill
1005
Ws.vthresh
1006
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