Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch Seite 130

AKD Benutzerhandbuch | 12.9 Kontrollierter Stopp
1. DRV.DISMODE = 2 und der Benutzer führt den Befehl DRV.DIS über das Terminal aus oder
verwendet die Deaktivierungs-Schaltflächen in WorkBench.
Sie müssen den Servoverstärker deaktivieren, um DRV.DISMODE einstellen zu
können.
2. DRV.DISMODE = 2 und der Benutzer führt über einen an den Servoverstärker
angeschlossenen Feldbus den Befehl DRV.DIS aus.
3. Ein Fehler tritt auf, auf den als Reaktion ein kontrollierter Stopp (CS) vorgesehen ist. Nach
Ausführung des CS-Befehls wird der Servoverstärker deaktiviert.
4. Ein digitaler Eingangsmodus (DINx.MODE) wird auf 13 gesetzt. Bei einer Änderung des
digitalen Eingangsstatus (aktiv „High" oder aktiv „Low", je nach Wert von DINx.INV), wird der
kontrollierte Stopp ausgeführt und der Servoverstärker anschließend deaktiviert.
5. HW-Endschalter: Ein Digitaleingang wird als positiver (negativer) Endschalter definiert
(DINx.MODE 18 oder 19). Bei Erreichen des Endschalters setzt der Mechanismus für
kontrollierten Stopp ein. In diesem Fall ist der Parameter DRV.DISTO nicht aktiv.
6. SW-Endschalter: SWLS legt einen aktiven SW-Grenzwert fest. Bei Erreichen des Grenzwerts
setzt der Mechanismus für kontrollierten Stopp ein. In diesem Fall ist der Parameter
DRV.DISTO nicht aktiv.
Nutzen Sie die CS-Parameter des Servoverstärkers wie folgt zur Konfiguration eines kontrollierten
Stopps:
1. CS.DEC: Für die Deaktivierung verwendete Verzögerungsrampe.
2. CS.VTHRESH: Schwellwert für Nulldrehzahl. Die Motorwelle gilt als gestoppt, sobald die Ist-
Drehzahl (gefiltert durch einen 10 Hz-Filter, z. B. VL.FBFILTER) innerhalb von ±
CS.VTHRESH liegt.
3. CS.TO: Zeit für Nulldrehzahl. Die Ist-Drehzahl muss über den Zeitraum CS.TO hinweg
innerhalb von 0 ± CS.VTHRESH liegen, bevor der Servoverstärker den kontrollierten Stopp
durchführt. Dieser Wert wird verwendet, weil der Motor je nach Verstärkungen,
Verzögerungsrampe, Motorträgheitsmoment usw. über das VEL0-Fenster hinausschießen
kann.
4. DRV.DISTO: Timeout für Deaktivierung. Dieser Parameter legt eine umfassende,
unabhängige Funktionsprüfung dahingehend fest, ob der Servoverstärker den deaktivierten
Zustand erreichen kann. Wenn das in Schritt eingestellte Zeitfenster für Nulldrehzahl (VEL0) zu
klein ist, erreicht der Servoverstärker möglicherweise niemals das Ende des kontrollierten
Stoppprozesses. In diesem Fall kann der Servoverstärker nach Ablauf von DRV.DISTO
deaktiviert werden, selbst dann, wenn der kontrollierte Stopp nicht abgeschlossen ist.
Diagramm für kontrollierten Stopp
KOLLMORGEN | Mai 2013 130