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AKD Benutzerhandbuch | Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen
Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen
VL.KP = 2 * π * BW * Jm * (1+Q) * 0,0001/Kt
VL.KPI = BW*0,08 -1 (mindestens 1)
PL.KP = BW/5
8.5
Foldback
Die Rücklauffunktion (Foldback) im AKD schützt den Motor und den Servoverstärker vor Überhitzung. Im
Servoverstärker laufen zwei Algorithmen für Strom-Foldback parallel: Der Algorithmus für
Servoverstärker-Foldback und der Algorithmus für Motor-Foldback. Jeder Algorithmus verwendet
unterschiedliche Parametersätze. Jeder Algorithmus verfügt über einen eigenen Foldback-
Stromgrenzwert, IL.DIFOLD (Servoverstärker-Foldback) und IL.MIFOLD (Motor-Foldback). Die
Gesamtstrombegrenzung für Foldback ist das Minimum der beiden Werte zu einem gegebenen Zeitpunkt.
IL.IFOLD = min (IL.DIFOLD, IL.MIFOLD).
Foldback ist nicht gleichbedeutend mit Strombegrenzungen. Unverzögerte Stromgrenzwerte für den
Servoverstärker werden durch den positiven (IL.LIMITP) und negativen Spitzenstrom (IL.LIMITN) in der
Ansicht „Grenzwerte" in WorkBench festgelegt. Die Foldback-Algorithmen können ungeachtet der
Stromgrenzwerte die Stromausgabe an den Motor verringern.
8.5.1 Servoverstärker-Foldback
Die Algorithmen für Servoverstärker-Foldback überwachen die Stromrückführung.Da es sich um eine
Überwachungsfunktion handelt, sind die Parameter für Servoverstärker-Foldback nicht benutzerseitig
konfigurierbar. Wenn die Stromrückführung den Dauernennstrom des Servoverstärkers (DRV.ICONT)
überschreitet, verringert der Algorithmus den Strom auf den Pegel von DRV.ICONT. Beispiel: Bei einer
Eingabe per Schrittbefehl lässt der Foldback-Algorithmus für eine kurze Zeitdauer (bis IL.DFOLDD) die
Ausgabe des maximalen Spitzenstroms (DRV.IPEAK) durch den Verstärker zu.Nach Ablauf dieser
Zeitdauer leitet der Servoverstärker einen exponentiellen Rücklauf (mit Zeitkonstante von IL.DFOLDT)
des Stroms auf den Verstärkernennstrom ein.
Der exponentielle Abfall vom Spitzen- auf Nennstrom des Verstärkers dauert einige Sekunden. Damit der
Strom wieder über DRV.ICONT steigen kann, ist eine Erholungszeit erforderlich, während derer der
Strom unter DRV.ICONT liegt. Eine Erholungszeit von IL.DFOLDR mit Nullstrom ermöglicht dem
Verstärker das Anlegen von Strom in Höhe von DRV.IPEAK über die Zeitdauer IL.DFOLDD.
8.5.2 Konfiguration des Motor-Foldback
Das Motor-Foldback wird automatisch konfiguriert, wenn Sie einen Plug & Play-Motor verwenden oder
einen bestimmten Motor aus der WorkBench Datenbank wählen.
Wenn Sie einen benutzerspezifischen Motor verwenden, können Sie in der Motor-Ansicht in WorkBench
die benutzerspezifischen Werte für die Foldback-Konfiguration einstellen.Die erforderlichen Parameter für
angemessen Motorrücklauf-Schutz durch den Servoverstärker sind die thermische Spulenkonstante
(MOTOR.CTFO), der Spitzenstrom des Motors (MOTOR.IPEAK) und der Dauerstrom des Motors
(MOTOR.ICONT). Diese Werte dienen zur Konfiguration des Algorithmus für das Motor-Foldback.
8.5.3 Einstellung von Fehler- und Warnpegeln
Die Felder Motorstrombegrenzung und Gesamtstrombegrenzung zeigen Statusvariablen an, die
fortlaufend durch den Foldback-Algorithmus aktualisiert werden. Bei Anlegen von Strom oberhalb des
Nenndauerstroms von Servoverstärker oder Motor nimmt die Fähigkeit zum Anlegen von Spitzenstrom
ab. Die Grenzwerte für Motorstrom und Gesamtstrom werden aktiv verringert. Wenn das Fahrprofil über
einen Zeitraum hinweg weniger Strom als den Dauernennstrom benötigt, beginnen die Werte für
83
KOLLMORGEN | Mai 2013
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