Fahrauftrag Relativ Zur Vorherigen Zielposition; Verwendung Von Fahraufträgen: Erweitert; Verknüpfen Mehrere Aufträge; Starbedingungen - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Fahrauftrag relativ zur vorherigen Zielposition
initiieren. Der Motor bewegt sich um 30 Grad von der aktuellen Position weg. Nach Ausführung des
Fahrauftrags befindet sich der Motor bei 68° (38 + 30 = 68).

Fahrauftrag relativ zur vorherigen Zielposition

Ausgehend von der Zielposition des vorherigen Fahrauftrags als Startpunkt führt dieses Profil eine
Bewegung mit der neuen Fahrstrecke aus. Diese Bewegungsart empfiehlt sich in Situationen, bei denen
ein vorheriger Auftrag unterbrochen wurde oder aufgelaufene Fehler behoben werden sollen. Der neue,
vom Benutzer ausgelöste Fahrauftrag nimmt die Zielposition des vorherigen Auftrags zur Grundlage und
fügt dann die für diesen neuen Auftrag eingegebene Strecke hinzu. Anders ausgedrückt: Zielposition =
vorherige Zielposition + MT.P.
Beispiel:
Sie haben einen Fahrauftrag mit einer Strecke von 360 Grad initiiert, der jedoch unterbrochen wurde, und
der Motor hat bei 175 Grad gestoppt. Mit dieser Methode führen Sie eine weitere 360°-Bewegung aus.Der
Motor beendet die Bewegung bei 720°.(Er hat die erste 360°-Bewegung abgeschlossen und dann ist die
zusätzlich angeforderte 360°-Distanz gefahren.)
Dieser Auftrag würde ähnlich konfiguriert wie die im obigen Beispiel beschriebene relative Sollposition.
Um diese Aktion darzustellen, richten Sie 2 Aufträge ein: einen mit der relativen Sollposition und den
zweiten mit der relativen alten Zielposition. Verwenden Sie niedrige Geschwindigkeiten, damit Sie die
Bewegung stoppen können, bevor die Fahrt abgeschlossen ist. Starten Sie die erste Fahrt und stoppen
Sie sie vor ihrer vollständigen Durchführung. Wählen Sie dann die zweite Fahrt. Der Motor stoppt an der
gewünschten Endposition, als ob der Stopp nicht eingetreten wäre. Wiederholen Sie diesen Versuch,
verwenden Sie dabei allerdings nicht die relative alte Zielposition. Sie sollten dann den Unterschied
feststellen.
14.2.6 Verwendung von Fahraufträgen: Erweitert
Verknüpfen mehrere Aufträge
Im Bildschirm für die Auftragskonfiguration können Aufträge zu einer Sequenz verknüpft werden. Damit
vor dem Start von Folgeaufträgen eine zeitlich festgelegte Pause eingehalten wird, können Sie
Leerlaufphasen hinzufügen. Aufträge können außerdem verschmolzen werden, um gleichmäßigere
Übergänge zwischen mehreren Bewegungen zu erreichen. Beim AKD sind Verschmelzungen von
Beschleunigungen oder Geschwindigkeiten möglich.

Starbedingungen

Der AKD bietet zurzeit nur eine Alternative zum Starten eines Folgeauftrags (weitere sind in Planung):
Leerlaufverzögerung: Startet den Folgeauftrag nach der eingegebenen Leerlaufverzögerung
l
(MT.FTIME).

Verschmelzen:

Als Alternative zu Leerlaufphasen kann der AKD Fahraufträge verschmelzen, um gleichmäßige
Übergänge zwischen mehreren Aufträgen zu gewährleisten. Mit dieser Funktion wird der mechanische
Verschleiß aufgrund harter Fahrübergänge (Stöße) minimiert und somit die Lebensdauer Ihrer Maschine
verlängert.
Kein Verschmelzen: Bei dieser Option startet eine Bewegung, sobald der vorherige Auftrag
l
abgeschlossen ist.
Beschleunigung verschmelzen: Überträgt die Beschleunigung des aktuellen Auftrags auf den
l
Folgeauftrag. Sobald die Zielposition des ersten Auftrags erreicht ist, wird die Beschleunigung
für den zweiten Auftrag übernommen. Auf diese Weise wird verhindert, dass der Motor zum
Stillstand kommt, bevor der zweite Auftrag startet. Dies funktioniert nur, wenn beide
Beschleunigungen den Motor in die gleiche Richtung steuern.
KOLLMORGEN | Mai 2013 168