Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch Seite 148

AKD Benutzerhandbuch | 13.5.4.5 Verwendung der Modulofunktion mit Multiturn-Encodern
Wie in der Abbildung oben veranschaulicht, wird der gewählte Modulo-Bereich des Servoverstärkers an
exakt dem Punkt wiederholt, an dem die angeschlossene Multiturn-Rückführeinheit überläuft (Modulo-
Bereich 1, 3, 5...). Die Bewegung kann sich über mehrere Bereiche der Multiturn-Rückführeinheit
erstrecken, und der Servoverstärker kann nach einem Aus- und Wiedereinschalten der Stromversorgung
die Modulo-Position korrekt neu berechnen. Die Positionen innerhalb der Modulo-Bereiche stellen
denselben Wert im Modulo-Format für die einzelnen Rückführungsbereiche dar.
Beispiel
Die Modulo-konvertierte Position, die 5 oder 9 Umdrehungen der Rückführeinheit darstellt, entspricht der
Modulo-Position, die 1 Umdrehung der Rückführeinheit darstellt.
Die nächste Abbildung zeigt das Verhalten des Servoverstärkers für den Fall, dass der Modulo-Bereich
nicht als Ganzzahl in den Multiturn-Rückführbereich passt. Nehmen wir zur Vereinfachung an, dass ein
Multiturn-Rückführbereich 4 Rückführ-Umdrehungen umfasst und dass der gewählte Modulo-Bereich auf
2,5 Rückführ-Umdrehungen eingestellt ist.
Wie in der Abbildung oben gezeigt, wird der gewählte Modulo-Bereich nicht an exakt derselben Stelle
wiederholt, an der die angeschlossene Rückführeinheit überläuft. Die Bewegung kann sich über mehrere
KOLLMORGEN | Mai 2013 148