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Kollmorgen S772 Betriebsanleitung
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Kollmorgen S772 Betriebsanleitung

Digitaler servoverstärker
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S700
Digitaler Servoverstärker S748...S772
Betriebsanleitung
Ausgabe 08/2013
Originalbetriebsanleitung
gültig für Hardware Revision 02.10
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen S772

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen S772

  • Seite 1 S700 Digitaler Servoverstärker S748...S772 Betriebsanleitung Ausgabe 08/2013 Originalbetriebsanleitung gültig für Hardware Revision 02.10 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Datei s748_d.***...
  • Seite 2 Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    NOT-AUS ..............38 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 4 Motor Haltebremse (X8, X9B) ..........69 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 5 Beseitigung von Störungen ............118 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 6 10.4 Index ............... .158 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 7: Allgemeines

    Exemplars zu lesen, können Sie die PDF Version im DIN A4 Format 1:1 ausdrucken und verwenden. Sie finden die PDF Version auf der dem Produkt beiligenden CDROM und auf der Kollmorgen Internetseite. Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) Lesezeichen: Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen.

  • Seite 8: Verwendete Symbole

    Erstellen von Gebrauchanleitungen - Gliederung, Inhalt und Darstellung ANSI Z535 Product safety (symbols, colors, information) UL 840 UL Standard for Safety for Insulation Coordination UL 508C UL Standard for Safety Power Conversion Equipment ANSI American National Standard Institute, Inc. European Standard Underwriters Laboratories S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 9: Verwendete Kürzel

    Safety Integrity Level Claim Limit Sicheres Schrittmaß Sichere absolute Position Sicher begrenzte Geschwindigkeit Sicherer Stillstand Speicherprogrammierbare Steuerung Sicheres Stillsetzen Sicherer Betriebshalt Synchron-Serielles-Interface Sicherer Geschwindigkeitsbereich Sicher abgeschaltetes Moment (ehemals Anlaufsperre AS) V AC Wechselspannung V DC Gleichspannung Verband Deutscher Elektrotechniker S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 10: Sicherheit

    Prüfen Sie die Hardware Revisions-Nummer (siehe Typenschild). Diese Nummer muss mit den Angaben auf der Titelseite dieses Handbuchs übereinstimmen. Wenn die Nummern nicht übereinstimmen, besuchen Sie das Tech-WIKI (http://www.wiki-kollmorgen.eu). Im Bereich "Sonstiges/Archive" finden Sie alle Hand- buchversionen mit Bezug zur Hardware Revisions-Nummer. Technische Daten beachten Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) ein.
  • Seite 11 Sie zur Sicherheit die Spannung im Zwischenkreis und warten Sie, bis die Spannung unter 40V abgesunken ist. Geräte nicht verändern Veränderung an den Servoverstärker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig. Öffnen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung und alle Zertifikate der Geräte verlieren ihre Gültigkeit. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 12: Bestimmungsgemäße Verwendung

    SIL3/PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern der Eingänge STO1-ENABLE und STO2-ENABLE nur erreicht, wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird. Siehe hierzu S. 48. Bei Verwendung der Safety Karte S1-2 (S3) bzw S2-2 (S4) beachten Sie die Bedienungs- anleitungen der Sicherheitskarten. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 13: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung

    Sie den Servoverstärker direkt berühren. Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen (Kunstfaser, Kunststofffolien etc.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Unterlage. Verpackung Recyclebarer Karton mit Einlagen Maße: 390 x 600 x 400 mm Kennzeichnung: Geräte-Typenschild außen am Karton S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 14: Lagerung

    Temperaturen von über 80°C (176°F) erreicht werden. Gefahr leichter Verbrennungen! Messen Sie vor der Berührung die Temperatur des Kühlkörpers und warten Sie, bis diese unterhalb 40°C (104°F) liegt. 3. Demontage Demontieren Sie den Servoverstärker (umgekehrter Vorgang wie im Kapitel "Mechani- sche Installation" beschrieben. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 15: Reparatur

    Verwenden Sie das Faxformular zur Entsorgungsanfrage auf S.157. Sie erhalten als Antwort die aktuellen Versandinformationen. Nehmen Sie dann das Gerät wie in Kapitel 2.9 beschrieben außer Betrieb und schicken Sie es an die in den Versandinformationen angegebene Adresse. S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 16 Sicherheit Kollmorgen 08/2013 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 17: Zulassungen

    Absicherung der Leistungsversorgung: Max. Sicherungswert und Modell Sicherungsklasse Nenndaten Kurzschlusswert S7480 RK5, CC, J, T 600V AC 60A / 200kA S7720 RK5, CC, J, T 600V AC 80A / 200kA Nur zur Verwendung mit fest geerdetem Y Versorgungsnetz. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 18: Ce - Konformität

    Installation (wie Schirmung, Erdung, Handhabung von Steckern und Verlegung der Lei- tungen) finden Sie in dieser Dokumentation. Die Konformität des Servosystems zu den hier genannten Normen können wir nur garan- tieren, wenn von uns gelieferte Komponenten (Motor, Leitungen, Drosseln usw.) verwen- det werden. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 19: Eg Konformitätserklärung

    Kollmorgen Zulassungen 08/2013 3.2.2 EG Konformitätserklärung S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 20: Gost-R Konformität

    Zulassungen Kollmorgen 08/2013 GOST-R Konformität Zertifikat für Servoverstärker und Zubehör (Deckblatt) S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 21: Funktionale Sicherheit

    Kollmorgen Zulassungen 08/2013 Funktionale Sicherheit 3.4.1 Sicherheitszertifikat S700 Deckblatt, Seite 1 von 2. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 22: Sicherheitszertifikat S700 Mit Safety Erweiterungskarte

    Zulassungen Kollmorgen 08/2013 3.4.2 Sicherheitszertifikat S700 mit Safety Erweiterungskarte Deckblatt, Seite 1 von 2. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 23: Produktidentifizierung

    Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverstärker angebracht. In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt. Servoverstärker- Ausgangsstrom Seriennummer Bemerkungen Type bei Dauerbetrieb max. Leistungs- Hardware Software 2D Barcode Schutzart Umgebungs- versorgung Revision Version temperatur S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 24: Typenschlüssel

    Dokumentation beschrieben Beispiel: S77202-EIF2PM-NA-000 S700 Familie 72A Nennstrom Versorgungsspannung 208...480V keine elektr./mech. Option I/O Erweiterungskarte in Slot 1 Erweiterungskarte Geregelter Lüfter in Slot 2 PosI/O-Karte in Slot 3 Standard Firmware (EtherCAT & CANopen) keine kundespezifische Besonderheit S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 25: Technische Beschreibung

    Externer Bremswiderstand bei Bedarf Zwischenkreisspannung 260...900 V DC, parallelschaltfähig Entstörfilter für die Netzeinspeisung und für die 24V-Hilfsspannungsversorgung inte- griert (bei Motorleitung £ 10m für C2 nach EN 61800-3, bei Motorleitung > 10m Grenzwerte für C3 nach EN 61800-3) S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 26 4 programmierbare digitale Eingänge ð S. 93 2 programmierbare digitale Ein-/Ausgänge (Signalrichtung umschaltbar) ð S. 95 Frei programmierbare Verknüpfungen aller digitalen Meldungen 1 Enable Eingang ð S. 93 2 STO Enable Eingänge ð S. 94 2 STO Status Ausgänge ð S. 96 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 27 Erweiterungskarten von Drittanbietern (ModBus, LightBus, FIP-IO etc. - bitte wenden Sie sich für weitere Informationen an die Hersteller) Makro Programmierung Weitere Informationen in unserem Produkt-WIKI (www.wiki-kollmorgen.eu). 62,5µs / 250µs / 1ms / 4ms / 16ms / IDLE / IRQ 128 kByte Programmspeicher EN 61131 strukturierter Text 400 einfache Befehle alle 62.5 µs...

  • Seite 28: Technische Daten

    3x400V 1005 bei 3x480V 1135 Geräuschemissionen max. dB(A) Mechanische Daten Gewicht Höhe ohne Stecker u. Schirmblech Höhe mit Stecker u. Schirmblech Breite Tiefe ohne Stecker Tiefe mit Steckern * Bei Netzspannung unter 300V Parameter NONBTB=3 und VBUSBAL=1 einstellen. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 29: Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung

    X0 mit bis zu 25mm² Leitung 2,5 Nm X0 mit 35mm² Leitung 4,5 Nm X3A, B Druckfederkontakte Druckfederkontakte X8 mit bis zu 25mm² Leitung 2,5 Nm X8 mit 35mm² Leitung 4,5 Nm Druckfederkontakte Schraubflansch: 0,5 Nm Erdungsbolzen 3,5 Nm S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 30: Absicherung

    Schaltkreis S748...S772 24V Elektronik 24V Haltebremse Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung durch den Anwender Tipps und Hintergundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter www.wiki-kollmorgen.eu, auf der Seite "Sicherungen". S748 S772 AC-Einspeisung F 60 A* 80 A* N1/2/3 24V-Elektronik F 8 A**...

  • Seite 31: Leiterquerschnitte

    Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage. Funktionssicherheit bei max. Leitungslänge ist nur bei strikter Einhaltung der Materialan- forderungen gegeben (ð S.59). * Kollmorgen Nord Amerika: Kabel bis zu 39m Länge, Europa: bis zur max. Länge LED-Display Ein dreistelliges...

  • Seite 32: Motorhaltebremse

    ) und Abfallzeiten (f ) der im Motor eingebauten Haltebremse sind für die einzelnen Motortypen unterschiedlich (siehe Motorhandbuch), die passenden Daten werden bei der Motorauswahl aus der Motorda- tenbank geladen. Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 69. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 33: Dynamisches Bremsen

    Applikationsabteilung. Eine Näherungsmethode finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter www.wiki-kollmorgen.eu. Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite Funktionsbeschreibung: 1. Einzelverstärker, nicht gekoppelt über den Zwischenkreis (DC+, DC-) Ist die vom Motor rückgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert höher als die eingestellte Bremsleistung, meldet der Servoverstärker die Warnung "n02 Brems-...

  • Seite 34: Ein- Und Ausschaltverhalten

    Mit der funktional sicheren Funktion STO kann nach dem Stillsetzen des Antriebs über eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden, dass die Antriebswelle funktional sicher gegen ungewollten Anlauf geschützt ist. Die Verwendung der Funktion STO ist im Kapitel "Sicherheitsfunktion STO" ab S. 39 beschrieben. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 35: Verhalten Im Normalbetrieb

    Mit der Sicherheitsfunktion STO kann der Antrieb so abgeschaltet werden, dass an der Antriebswelle funktionale Sicherheit vorliegt (ð S.39). Warten Sie bei eingebauter Safety Karte die Betriebsbereit-Meldung (Ready Acknowledge, X30 Pin 16) der Safety Karte ab, bevor sie den Verstärker freigeben. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 36: Verhalten Im Fehlerfall (Bei Standardeinstellung)

    Motor bei Erkennung des Netzphasenfehlers und unveränderter werksseitiger Einstellung (ACTFAULT=1) sofort mit der Notbremsrampe abgebremst. Warten Sie bei eingebauter Safety Karte die Betriebsbereit-Meldung (Ready Acknowledge, X30 Pin 16) der Safety Karte ab, bevor sie den Verstärker freigeben. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 37: Stopp-, Not-Halt- Und Not-Aus Funktionen Nach En 60204

    Verriegelungen anzuschließen. Bei Bedarf muss die Stopp-Funktion der Steuerungs- logik ihren Zustand anzeigen. Das Rücksetzen der Stopp-Funktion darf keinen gefährli- chen Zustand auslösen. Beispiele zur Realisierung finden Sie im Produkt WIKI auf der Seite "Stopp und Not Halt Funktion". S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 38: Not-Halt

    Not-Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltgeräten. Das führt zu einem Stopp der Kategorie 0. Wenn diese Stopp Kategorie für die Maschine nicht zulässig ist, muss der Not-Aus durch andere Maßnahmen (z.B. Schutz gegen direktes Berühren) ersetzt werden. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 39: Sicherheitsfunktion Sto

    Erfolgt die Verdrahtung der STO1-Enable und STO2-Enable Signale außerhalb eines Schaltschrankes, so ist diese dauerhaft (fest) verlegt auszuführen und gegen äußere Beschädigung ( z.B. durch Kabelkanal, Panzerrohr) zu schützen. Weitere Hinweise zur Verdrahtung finden sich in der Norm DIN EN 60204-1. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 40: Wichtige Hinweise

    Die Funktion STO darf nicht verwendet werden, wenn der Antrieb aus folgenden Grün- den stillgesetzt werden soll : 1. Reinigungs-, Wartungs-, Instandsetzungsarbeiten, langen Betriebsunterbrechungen: Gesamte Anlage vom Personal spannungsfrei schalten und sichern (Hauptschalter) 2. Not-Aus Situationen: Netzschütz abschalten (Not-Aus Taster) S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 41: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    33mA – 40mA (Ieff) Spitzenstrom 100mA (Is) Reaktionszeit STO1: 1ms (fallende Flanke am STOx-Eingang bis zur STO2: 2ms Unterbechung der Energiezufuhr zum Motor) Zum Erreichen von SIL CL 3 / PLe wird der Schaltzustand der Impulssperre in der Sicherheitssteuerung periodisch getestet. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 42: Funktionsbeschreibung

    Wird die Funktion STO in einer Anwendung nicht benötigt, so müssen die Eingänge STO1-ENABLE und STO2-ENABLE direkt mit +24VDC verbunden werden. Die Funktion STO ist hiermit überbrückt und kann nicht genutzt werden. Der Servoverstärker ist nun nicht mehr als Sicherheitsbauteil im Sinne der Maschinenrichtlinie zu betrachten. S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 43 3. Bei hängender Last den Antrieb zusätzlich mechanisch blockieren 4. STO ansteuern (STO1-Enable und STO2-Enable = 0V) Das Diagramm zeigt, wie die Funktion STO genutzt werden sollte, damit ein sicherer Halt des Antriebs und fehlerfreier Betrieb des Servoverstärkers gewährleistet ist. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 44: Stromlaufplan Steuerstromkreis Einkanalig Sil Cl2/Pld (Beispiel)

    Hersteller ist möglich, wenn diese ebenfalls PLd nach EN 13849-1 bzw. SIL CL2 EN 62061 entsprechen. Not-Halt Kreis nach EN 13849-1 Sicherheitsfunktion STO, SIL CL2 / PLd, einkanalig, 1 Achse Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 39. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 45: Stromlaufplan Steuerstromkreis Zweikanalig Sil Cl2/Pld (Beispiel)

    Hersteller ist möglich, wenn diese ebenfalls PLd nach EN 13849-1 bzw. SIL CL2 EN 62061 entsprechen. Not-Halt Kreis nach EN 13849-1 Sicherheitsfunktion STO, SIL CL2 / PLd, zweikanalig, 1 Achse Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 39. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 46: Stromlaufplan Steuerstromkreis Zweikanalig Sil Cl3/Ple (Beispiel)

    Fa. Pilz erhältlich. Der Einsatz von Sicherheitssteuerungen anderer Hersteller ist möglich, wenn diese ebenfalls PLe bzw. SIL CL3 entsprechen. Not-Halt Kreis nach EN 13849-1 Sicherheitsfunktion STO, SIL CL3 / PLe, zweikanalig, 1 Achse Beachten Sie die Hinweise zur Verdrahtung auf Seite 39. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 47: Funktionsprüfung

    Korrektes Verhalten: der BTB Kontakt öffnet, das Netzschütz fällt ab und der Fehler F27 wird ausgegeben. 2. Methode: Den Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen, den Servoverstärker sperren (Enable=0V). Eingänge STO1-Enable und STO2-Enable ansteuern, z.B. durch Öffnen der Schutztür (Spannung an X4/7=0V und X4/5=0V). Korrektes Verhalten: im Display -S- wird angezeigt. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 48: Zweikanalige Ansteuerung Sil Cl3 / Ple

    Freigabesignal ENABLE = “0" STO1-ENABLE und STO2-ENABLE = “0" Legende: STO1-ENABLE: Eingang, 1. Abschaltweg, STO2-ENABLE: Eingang, 2. Abschaltweg STO1-STATUS: Ausgang, Zustand 1. Abschaltweg, STO2-STATUS: Ausgang, Zustand 2. Abschaltweg T1 bis T5: Testsequenz Start: Start der Testsequenz, End: Ende der Testsequenz S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 49: Berührungsschutz

    Wenn ein Schutz gegen indirektes Berühren trotz höherem Ableitstrom zwingend erfor- derlich ist oder ein alternativer Berührungsschutz gesucht wird, kann der S748/772 auch über einen Schutztrenntransformator betrieben werden (Anschlussschemata siehe S.64). Zur Kurzschlussüberwachung kann ein Isolationswächter eingesetzt werden. Wir empfehlen eine möglichst kurze Verdrahtung zwischen Transformator und Servoverstärker. S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 50 Technische Beschreibung Kollmorgen 08/2013 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 51: Mechanische Installation

    Montieren Sie Servoverstärker und Netzteil nahe beieinander auf der Montage leitenden, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank. EMV-gerechte Abschirmung und Erdung (ð S.63) Erdung Erden Sie Montageplatte, Motorgehäuse und CNC-GND der Steue- Abschirmung rung. Hinweise zur Anschlusstechnik finden Sie auf Seite 58 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 52: Abmessungen

    Mechanische Installation Kollmorgen 08/2013 Abmessungen S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 53: Montage

    Kollmorgen Mechanische Installation 08/2013 Montage 6.4.1 Anbau des Schirmblechs Montagematerial: vorhandene Schrauben herausdrehen und wiederverwenden Erforderliches Werkzeug : Kreuzschlitz-Schraubendreher S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 54: Wandmontage

    Mechanische Installation Kollmorgen 08/2013 6.4.2 Wandmontage Montagematerial: 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762, M5 Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 4 mm S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 55: Elektrische Installation

    Der Status des Servoverstärkers muss von der Steuerung überwacht werden. Schleifen Sie den BTB-Kontakt in den Not-Halt-Kreis der Anlage ein. Der Not-Halt-Kreis muss das Netzschütz schalten. Veränderung der Servoverstärker-Einstellung mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware sind gestattet. Weitere Eingriffe führen zum Verlust des Gewährleistungsanspruchs. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 56: Leitfaden Zur Elektrischen Installation

    7. Externen Bremswiderstand anschließen, (mit Absicherung) 8. Hilfsspannung anschließen —(maximal zulässige Spannungswerte ð S.30) 9. Leistungsspannung anschließen —(maximal zulässige Spannungswerte ð S.30, Hinweise zu FI-Schutzschalter siehe S.49) 10.PC anschließen (ð S.97). End-Überprüfen der ausgeführten Verdrahtung anhand der Überprüfung verwendeten Anschlusspläne S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 57: Verdrahtung

    : Seite 126 SynqNet : Seite 130 FB-2to1 : Seite 131 -2CAN- : Seite 133 Erweiterungskarten für Schacht 2: PosI/O & PosI/O-Monitor : Seite 136ff Erweiterungskarten für Schacht 3: PosI/O & PosI/O-Monitor : Seite 145ff Safety : Seite 146ff S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 58: Schirmanschluss An Der Frontplatte

    Schirmblech eingehakt und garantiert optimalen Kontakt zwischen Schirm und Schirmblech. ƒ Verdrahten Sie die Steckklemmen gem. An- schlussplan. ‚ Der Schirm der Motorleitung wird mit einer Schirmanschlussklemme am unteren Schirmblech angeschlossen (3). Klemme und Blech sind Bestandteil der Lieferung. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 59: Technische Daten Anschlussleitungen

    Bei Motorleitungen länger als 25m kann es bei einigen Applikationen erforderlich sein, eine Motordrossel 3YLN zu verwenden. Sprechen Sie mit unserem Kundendienst. Bei einer Unsymmetrie der Netzspannung > 3% muss eine Netzdrossel 3L mit 2% uk verwendet werden. Siehe Zubehörhandbuch. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 60: Komponenten Eines Servosystems

    Elektrische Installation Kollmorgen 08/2013 Komponenten eines Servosystems Netz Antriebs- schütz S748/S772 EtherNET Bremswiderstand 24V-Netzteil Motor Netz Fett gedruckte Verbindungen müssen abgeschirmt verlegt werden. Das erforderliche Zubehör ist in unserem Zubehörhandbuch beschrieben. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 61: Blockschaltbild

    Kollmorgen Elektrische Installation 08/2013 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur Übersicht. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 62: Steckerbelegung

    Elektrische Installation Kollmorgen 08/2013 Steckerbelegung S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 63: Anschlussplan (Übersicht)

    Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.10) und die bestimmungsgemäße S748/S772 Verwendung (ð S.12) ! ð S.92 ð S.72ff ð S.93 ð S.71 ð S.68 ð S.69 ð S.93 ð S.67 ð S.95 ð S.65 ð S.98 ð S.97 ð S.65 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 64: Spannungsversorgung

    Wenn der Servoverstärker nicht korrekt geerdet ist, besteht die Gefahr von schwerer Verletzung oder Tod durch Stromschlag. Für asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400V ... 480V Netze ist der Einsatz eines Trenntransformators, wie unten gezeigt, erforderlich. S748/772 S748/772 S748/772 S748/772 S748/772 S748/772 S748/772 S748/772 S748/772 S748/772 S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 65: Netzanschluss (X0)

    Siehe Zubehörhandbuch. Aus EMV Gründen sollte die Drossel möglichst isoliert auf dem Montageblech montiert werden. S748/772 7.8.3 24V-Hilfsspannung (X4) — Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator Erforderliche Stromstärke ð S.28 — — Entstörfilter für die 24V-Hilfsspannungsversorgung integriert S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 66: Zwischenkreis (X8)

    Servoverstärker darf 96 Arms (140 Apeak) nicht überschreiten. Verwenden Sie ungeschirmte Einzeladern bis max. 500mm Länge (Querschnitt siehe S.31). Bei größeren Längen abgeschirmte Leitungen verwenden. Empfehlungen zur Absicherung finden Sie im Produkt WIKI, erreichbar unter www.wiki-kollmorgen.eu, auf der Seite "Parallelschaltung Zwischenkreis". S748/772...

  • Seite 67: Zwischenkreis Topologie

    7.9.2 Externer Bremswiderstand (X8) Ein externer Bremswiderstand wird an Klemmleiste X8 (-RB, +RB) angeschlossen. Wenn Sie zusätzlich die Zwischenkreise benachbarter S748/772 Servoverstärker verbinden wollen, siehe Anschlussbeispiel in Kapitel Zwischenkreis. — Schraubendreher für Plus-Minus-Schrauben (Kombiprofil Schlitz/Pozidriv) Größe 2. S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 68: Motoranschluss

    Anwendungen mit Leitungslänge >25m und besonderen Bedingungen Überspannungen bei langen Leitungen können eventuell die Motorwicklungen gefährden. Bei Leitungslängen über 25m kann daher eine Motordrossel in der Nähe des Verstärkers in die Motorleitung geschaltet werden. Sprechen Sie mit unserem Kundendienst. S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 69: Motor Haltebremse (X8, X9B)

    Lasten bei hängenden Lasten (Vertikalachsen). Für funktionale Sicherheit muss eine zusätzliche mechanische Bremse verwendet werden, die sicher angesteuert wird, z.B. über die Safety Karte S1-2 (siehe S.149) Beachten Sie die Anforderungen an die Hilfsspannung auf Seite 29. S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 70: Rückführsysteme

    Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten: ENCVON auf 1 setzen BiSS C unterstützt Renishaw Encoder, Hengstler Encoder werden nicht unterstützt. Die Erweiterungskarte FB2to1 (siehe Seite 131) für Slot 1 ermöglicht den gleichzeitigen Anschluss eines digitalen primären und eines analogen sekundären Feedbacks an den Stecker X1. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 71: Resolver (X2)

    Temperaturüberwachung im Motor wird über die Resolverleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 100m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. FBTYPE: 0 S748/772 SubD9 12pol.rund Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 72: Sinus Encoder Mit Biss Analog (X1)

    Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 5V analog (BiSS B) 5V +/-5% 12V analog (BiSS B) 7,5...11V SubD 15 17pol.rund S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 73: Sinus Encoder Mit Biss Digital (X1)

    Grenzfrequenz: 1,5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 5V digital (BiSS B) 5V +/-5% 12V digital (BiSS B) 7,5...11V 5V digital (BiSS C, Renishaw) 5V +/-5% SubD 15 17pol.rund S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 74: Sinus Encoder Mit Endat 2.1 (X1)

    Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2.1 ENDAT 2.1 + Wake&Shake SubD15 17pol.rund S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 75: Encoder Mit Endat 2.2 (X1)

    Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz: 1,5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 5V ENDAT 2.2 5V +/-5% 12V ENDAT 2.2 7,5...11V SubD15 17pol.rund S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 76: Sinus Encoder Mit Hiperface (X1)

    Mit unserem konfektionierten Encoder-Anschlusskabel sind alle Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE SubD15 17pol.rund S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 77: Sinus Encoder Mit Ssi (X1)

    Mit unserem konfektionierten Encoder-Anschlusskabel sind alle Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos SSI 5V linear Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten: ENCVON auf 1 setzen SubD 15 S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 78: Sinus Encoder Ohne Datenspur (X1)

    Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung SinCos 5V 5V +/-5% MPHASE aus EEPROM SinCos 12V 7,5...11V MPHASE aus EEPROM SinCos 5V 5V +/-5% MPHASE wake & shake SinCos 12V 7,5...11V MPHASE wake & shake SubD 15 S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 79: Sinus Encoder Mit Hall (X1)

    Alle Signale werden an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungs- länge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos 5V mit Hall 5V +/-5% SinCos 12V mit Hall 7,5...11V SubD15 S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 80: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 1,5Mhz (X1)

    Drehmoment zum Halten der Last erzeugt werden kann. Verwenden Sie Wake & Shake nicht bei vertikalen, hängenden Lasten. Grenzfrequenz (A, B): 1,5MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V MPHASE mit wake & shake SubD15 S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 81: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 350Khz (X1)

    Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (A, B): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V MPHASE mit wake & shake SubD15 S748/772 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 82: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 350Khz Mit Hall (X1)

    Verdrahtung ähnlich wie auf S.79 ausgeführt werden. Die Anschlussbelegung am Verstärker entspricht jedoch dem u.a. Anschlussplan. Grenzfrequenz (A,B): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V + Hall SubD15 S748/772 17pol.rund Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 83: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 24V (X3)

    Die Temperaturüberwachung des Motors wird über X1 oder X2 am Verstärker ange- schlossen. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz: 100 kHz, Flankensteilheit tv £ 0,1µs Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 24V MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 24V MPHASE mit wake & shake S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 84: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 24V Mit Hall (X3, X1)

    Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz an X3: 100 kHz, an X1: 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 24V + Hall S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 85: Ssi Absolutgeber (X1)

    Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz: 1,5MHz Auflösung/Umdrehung: max. 16 Bit Umdrehungen: max. 16 Bit Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten: ENCVON auf 1 setzen S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 86: Hall-Geber (X1)

    Anschluss eines HALL Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.70). Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz: 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Hall S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 87: Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb

    Mit der in Schacht 2 oder 3 gesteckten Erweiterungskarte "PosI/O" oder "PosI/O-Monitor" können Sie zusätzlich folgende Signaltypen verwenden: Grenz- Anschluss Anschluss- Führung durch GEARMODE frequenz an Stecker bild ð S.139 SSI 5V 1,5MHz ð S.141 Inkrementalgeber (AquadB) 5V 1,5MHz ð S.141 Puls/Richtung 5V 1,5MHz S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 88: Anschluss An Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung)

    Puls/Richtung 5V S748/772 7.12.2.2 Puls/Richtungs-Geber mit 24V-Signalpegel (X3) Anschluss des Servoverstärkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel. Verwendet werden hierfür die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Grenzfrequenz: 100 kHz Führung GEARMODE Puls/Richtung 24V S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 89: Master-Slave Betrieb

    Anschluss an S748/772 Master, 5V-Pegel (X5) Bei Verwendung der Erweiterungskarte PosI/O oder PosI/O-Monitor (siehe S.136 ff) kann auch die Encoder Emulation an X5 benutzt werden. Dabei können bis zu 16 Slaves an einen Master angeschlossen werden. Anschlussvorschlag siehe S.141. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 90: Encoder Emulation, Positionsausgabe

    Sie können die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel- len und speichern (Parameter ENCZERO). Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung. Die maximal zulässige Leitungslänge beträgt 100 m. Anschluss- und Signalbeschreibung Inkrementalgeber-Schnittstelle : Default Zählrichtung: aufwärtszählend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 91: Ssi-Ausgabe (X1)

    Sie können den Servoverstärker an die Taktfrequenz Ihrer SSI-Auswertung mit der Setup-Software anpassen (Zykluszeit 1,3 µs bzw. 10 µs). Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung. Anschluss- und Signalbeschreibung SSI-Schnittstelle : Default Zählrichtung: aufwärtszählend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung. S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 92: Digitale Und Analoge Ein- Und Ausgänge

    — Positive Spannung an Klemme X3B/12 (+ ) gegen Klemme X3B/11 ( - ) Zur Umkehr des Drehsinns können Sie die Belegung der Klemmen X3B/10-X3B/9 bzw. X3B/12-X3B/11 tauschen oder auf der Bildschirmseite “Feedback” den Parameter ZÄHLRICHTUNG ändern (0/1). S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 93: Digitale Eingänge (X3A, X3B, X4)

    Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite "I/O digital" unserer Inbetriebnah- mesoftware. Wenn einem Eingang eine vorprogrammierte Funktion neu zugewiesen wurde, muss der Datensatz im EEPROM des Servoverstärkers gespeichert und ein Reset des Gerätes durchgeführt werden (z.B. mit der Inbetriebnahmesoftware). S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 94 Ein ausfallsicheres Bremsen des Antriebs muss, falls erforderlich, über eine zusätzliche mechanische Bremse sichergestellt werden, da eine elektrische Bremsung (geregeltes Abbremsen) durch den Antrieb nach Auslösung der STO Funktion nicht mehr möglich ist. Weitergehende Informationen und Anschlussbeispiele finden Sie auf Seite 39ff. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 95: Digitale Ausgänge (X3A, X3B, X4)

    : SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1), max. 100mA STO1/2-Status : SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1), max. 100mA BTB/RTO : Relais-Ausgang, max. 30V DC oder 42V AC, 0.5A — Update rate : 250 µs S748/772 * DIGITAL-OUT1/2 müssen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware als Ausgänge definiert werden. S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 96 (z.B. mit der Inbetriebnahmesoftware). 7.14.3.2 Stecker X4 Status Meldungen STO1-Status (X4/8) und STO2-Status (X4/6): Pin 6 und 8 an X4 melden den Status der STO-Enable Eingänge. Die Ausgänge sind potentialfrei, die 24V-Schaltspannung muss von außen über X3A/8 zugeführt werden. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 97: Rs232 Schnittstelle, Pc-Anschluss (X6)

    Mit der optionalen Erweiterungskarte -2CAN- werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN, die denselben Stecker X6 belegen, auf zwei Stecker verteilt (ð S.133). Übertragungsleitung zwischen PC und Servoverstärker der Serie S748/772: (Ansicht: Lötseite der SubD-Buchsen an der Leitung) S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 98: Canopen Schnittstelle (X6)

    (Schleife, 115 W/km) können größere Übertragungsweiten erreicht werden. (Wellenwiderstand 150 ± 5W Þ Abschlusswiderstand 150 ± 5W). An das SubD-Steckergehäuse stellen wir aus EMV-Gründen folgende Anforderung: — metallisches oder metallisch beschichtetes Gehäuse — Anschlussmöglichkeit für den Leitungsschirm im Gehäuse, großflächige Verbindung S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 99: Ethernet Schnittstelle (X7)

    Blinkt = Repeater Ein, Netzwerk nicht zyklisch Aus = Repeater Aus, power off oder reset Pinbelegung Signal Signal Senden + Empfangen + Senden - Empfangen - Empfangen + Senden + n.c. n.c. n.c. n.c. Empfangen - Senden - n.c. n.c. n.c. n.c. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 100: Speicherkarte

    Beim Neustart wird auch ein automatisches Laden der Parameterdatei unterstützt. Falls auf der Speicherkarte eine Parameterdatei mit dem Namen „default.par“ abgespeichert ist, so wird sie zu diesem Zeitpunkt von der Firmware geladen. Damit ist ein vollständig automatischer Update der Firmware und Parameter möglich. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 101: Inbetriebnahme

    Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben. Die Inbetriebnahme der eventuell vorhandenen Feldbus-Erweiterungskarte wird im entsprechenden Handbuch auf der CD-Rom beschrieben. Weiterführendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 102: Inbetriebnahmesoftware

    Wir liefern Ihnen motorbezogene Default-Datensätze für die sinnvollsten Servoverstärker- Motor-Kombinationen. In den meisten Anwendungsfällen werden Sie mit diesen Default- werten Ihren Antrieb problemlos in Betrieb nehmen können. Eine umfangreiche Online-Hilfe mit integrierter Beschreibung aller Variablen und Funktio- nen unterstützt Sie in jeder Situation. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 103: Hardware-Voraussetzungen, Betriebssysteme

    Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor. Anschluss an serielle Schnittstelle des PC: Schließen Sie die Übertragungs-Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC (COM1 bis COM10) und an die serielle Schnittstelle (X6) des S748/772 an (ð S.97). S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 104: Quickstart, Schnelltest Des Antriebs

    Abhängig von der eingebauten Erweiterungskarte benötigen Sie eine der folgenden Dokumentationen: Bedienungsanleitung Safety Erweiterungskarte Sx Handbuch PROFIBUS DP Kommunikationsprofil Handbuch DeviceNet Kommunikationsprofil ® Handbuch sercos II Kommunikationsprofil Sie benötigen den Acrobat Reader um die PDF Dateien zu lesen. Einen Installationslink finden Sie auf der Produkt-CDROM. S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 105 Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüchtigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung. Netz Ein Netz X3B/16 X3B/14 X3B/15 Enable X3A/1 24V Ein X4/7 X4/3 X4/5 X4/2 X4/1 24V DC Feedback S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 106: Verbinden

    Nach Bestätigen der Fehlermeldung schaltet die Software in den Offline-Modus um. Dies erfordert die manuelle Auswahl des Servoverstärkers. Brechen Sie die Auswahl ab indem Sie das Auswahlfenster schließen. Suchen und beseitigen Sie den Fehler, der die Kom- munikation verhindert. Starten Sie die Software erneut im Online-Modus. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 107: Wichtige Bildschirmelemente

    Im EEPROM speichern, wird benötigt, wenn Sie Parameter geändert haben Rest, wird benötigt, wenn Sie wichtige Basis-Parameter geändert haben Betriebsarzt, verwenden Sie "0: Drehzahl Digital" für den Schnelltest. Statusleiste Das grüne Online Symbol zeigt an, dass die Kommunkation arbeitet. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 108: Setup Wizard

    Fehlers "F19" wählen. F19" führt zum Abschalten der Endstufe, "n05" wird als Mel- dung behandelt. Name: Sie können dem Servoverstärker einen Namen (max. 8 Zeichen) zuweisen. Dies vereinfacht die Identifikation des Antriebs im System. Beim Booten Software-Enable setzen: Diese Option für den Schnelltest nicht anwäh- len! Klicken Sie auf WEITER. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 109: Einheiten

    Motor angeflanscht ist, können Sie bei den in Frage kommenden Anwendungen zusätz- lich die Getriebedaten eingeben, entweder die Anzahl der Zähne oder das Verhältnis der Umdrehungen. Klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche "Umrechnungsfaktoren berechnen und schließen". Klicken Sie auf WEITER. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 110: Motor (Rotatorisch) Und Feedback

    Regler-Parameter: Wenn Sie das Massenverhältnis Last/Motor kennen (0 bedeutete keine Last), geben Sie diese Zahl ein und wählen Sie die gewünschte Steifigkeit der Re- gelung. Wenn das Verhältnis nicht bekannt ist, wählen Sie "Einst. nicht ändern". Klicken Sie auf FERTIGSTELLEN S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 111: Service Funktionen (Tippbetrieb)

    Aktuelle Warnungen und Fehler werden auf der Bildschirmseite "Status" gelistet. Eine Beschreibung von Fehler- und Warnmeldungen finden Sie in der Online-Hilfe oder auf S.116ff. Nun haben Sie die Grundfunktionen des Antriebs erfolgreich in Betrieb genom- men und getestet. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 112: Weitere Einstellmöglichkeiten

    Fahraufträge: Definition und Start von Fahraufträgen Oszilloskop: 4-kanaliges Oszilloskop mit vielfältigen Funktionen Bode Plot: Werkzeug zur Antriebsoptimierung Terminal: Bedienung des Servoverstärkers über ASCII Kommandos Erweiterungskarte: je nach eingebauter Karte erscheint ein zusätzlicher Menüpunkt Autotuning: Schnelle Optimierung des Drehzahlreglers. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 113: Mehrachssysteme

    Tastatur auf der Frontplatte dargestellt. Im Normalfall stellt Ihnen der S748/772 nur das Standardmenü zur Verfügung. Wenn Sie den Verstärker über das detaillierte Menü bedienen möchten, so müssen Sie beim Einschalten der 24V-Versorgungsspan- nung die rechte Taste gedrückt halten. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 114: Bedienung

    : Zahl um zehn vergrößern einmal drücken : Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern rechte Taste gedrückt halten und linke Taste zusätzlich drücken : zur Zahleneingabe, Return-Funktion 8.5.2 Statusanzeige ð S.113 8.5.3 Struktur des Standardmenüs S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 115: Struktur Des Detaillierten Menüs

    Kollmorgen Inbetriebnahme 08/2013 8.5.4 Struktur des detaillierten Menüs Beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste gedrückt halten. ð S.113 ð S.113 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 116: Fehlermeldungen

    * = mit DRVCNFG3=16: Fehler zurücksetzen über Hardware Reset des Servoverstär- kers. Alle anderen Fehler können über CLRFAULT zurückgesetzt werden. Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz (Online-Hilfe), siehe Parameter ERRCODE. Informationen zur Behebung der Störungen finden Sie im Abschnitt "Trouble Shooting" der Online-Hilfe. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 117: Warnmeldungen

    * = Diese Warnmeldungen führen zu einem geführten Stillsetzen des Antriebs (Bremsung mit Notrampe) Weitere Informationen zu den Meldungen finden Sie in der ASCII Objektreferenz (Online-Hilfe), siehe Parameter STATCODE. Informationen zur Behebung der Störungen finden Sie im Abschnitt "Trouble Shooting" der Online-Hilfe. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 118: Beseitigung Von Störungen

    — ARLPF / ARHPF vergrößern — ARLP2 zu klein — ARLP2 vergrößern — Offset bei analoger Sollwertvorgabe — SW-Offset (Analog I/O) Achse driftet nicht korrekt abgeglichen abgleichen — AGND nicht mit CNC-GND der — AGND und CNC-GND verbinden Sollwert=0V Steuerung verbunden S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 119: Erweiterungskarten Für Schacht 1

    1 - Begrenzung Schacht1 2 - Folie lösen (Perforierung) Markierung) 4 - Steg oben brechen 5 - Steg unten brechen 6 - Blech oben ausbrechen 7 - Blech unten ausbrechen 9 - Schrauben anziehen 8 - Karte einschieben S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 120: Erweiterungskarte -I/O-14/08

    Leuchtdiode meldet das Vorhandensein der erforderlichen 24V Hilfsspannung für die Erweiterungskarte. Die rote Leuchtdiode meldet Fehler in den Ausgängen der Erwei- terungskarte (Überlastung der Schalterbausteine und Kurzschluss). 9.1.2.3 Eingeben einer Fahrsatznummer (Beispiel) Fahrsatznummer binär 1010 1110 dezimal 174 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 121 SW Endschalter 1, wird mit High-Signal gemeldet PosReg2 default: SW Endschalter 2, wird mit High-Signal gemeldet PosReg3 Nur über ASCII-Kommandos einstellbar. PosReg4 Nur über ASCII-Kommandos einstellbar. 10 Aus PosReg5 Nur über ASCII-Kommandos einstellbar 24V DC Spannungsversorgung für Ausgangssignale I/O-GND digital-GND der Steuerung S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 122 Erweiterungen Kollmorgen 08/2013 9.1.2.5 Anschlussbild (Default) S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 123: Erweiterungskarte -Profibus

    Die PROFIBUS-Erweiterungskarte verfügt über zwei parallel verdrahtete, 9-polige Sub-D-Buchsen. Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte übernimmt der Servoverstärker. 9.1.3.1 Anschlusstechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in den “Aufbaurichtlinien PROFIBUS-DP/FMS” der PROFIBUS-Nut- zerorganisation PNO beschrieben. 9.1.3.2 Anschlussbild S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 124: Erweiterungskarte -Sercos

    Standard EN 61491. Empfangsdaten Der LWL mit den Empfangsdaten für den Antriebs in der Ringstruktur wird mit einem F-SMA Stecker an X13 angeschlossen Sendedaten Schließen Sie den LWL für den Datenausgang mit einem F-SMA Stecker an X14 an. S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 125 Länge der Verbindung mit einem 1 mm² Kunststoffkabel Inbetriebnahmesoftware Sie können die Parameter mit der Inbetriebnahmesoftware, Bildschirmseite "SERCOS", ändern. Weitere Informationen finden Sie in der Online-Hilfe. Im Bildschirmfenster "Ter- minal" können Sie alternativ die Befehle SBAUD # und SLEN # eingeben. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 126: Erweiterungskarte - Devicenet

    Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand- buch "DeviceNet Kommunikationsprofil". 9.1.5.1 Anschlusstechnik, Anschlussbild Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgege- ben von der ODVA, beschrieben. S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 127 0x03, Attribut 2) auf einen Wert zwischen 0 und 2 einstellen. Dies geschieht mit Hilfe eines DeviceNet-Inbetriebnahmewerkzeugs. Sie müssen den Parameter im nicht- flüchtigen Speicher (Klasse 0x25, Attribut 0x65) sichern und den Antrieb nach der Änderung der Baudrate erneut starten. S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 128 Abschlusswiderstände erforderlich. Abzweigleitungen bis zu je 6 m sind zulässig, so dass mindestens ein Knoten verbunden werden kann. Abschlusswiderstände: Für DeviceNet muss an jeder Seite der Verbindungsleitung ein Abschlusswiderstand installiert werden. Widerstandsdaten: 120W, 1% Metallfilm, 1/4 W S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 129: Erweiterungskarte -Synqnet

    LED4 REPEATER Blinkt = Repeater Ein, Netzwerk nicht zyklisch Aus = Repeater Aus, power off oder Rest 9.1.6.3 SynqNet-Anschlüsse, Stecker X21B, X21C (RJ-45) Anschluss an das SynqNet Netzwerk über RJ-45 Buchsen (IN- und OUT-Ports) mit inte- grierten LEDs. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 130: Digitale Eingänge Und Ausgänge, Stecker X21A (Subd, 15-Polig, Buchse)

    IN_01 digitaler Eingang HOME Referenzschalter POSLIM Endschalter pos. Drehrichtung Spannungsversorgung OUT_00 digitaler Ausgang OUT_02 digitaler Ausgang IN_02 digitaler Eingang IN_03 digitaler Eingang NEGLIM Endschalter neg. Drehrichtung NODEDISABLE Deaktiviert Node 9.1.6.5 Anschlussbild digitale Eingänge und Ausgänge, Stecker X21A S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 131: Erweiterungskarte - Fb-2To1

    EnDat 2.2, BiSS digital, SSI absolut B- (Kosinus) n.c. SENSE+ A- (Sinus) n.c. n.c. +5V DC +5V DC (300mA) DATA B+ (Kosinus) n.c. SENSE- Temperaturfühler Motor A+ (Sinus) CLOCK n.c. Sense 0V n.c. Sense +5V DATA Temperaturfühler Motor CLOCK S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 132 Erweiterungen Kollmorgen 08/2013 9.1.7.2 Anschlussbeispiel BiSS digital (primär) und SinCos (sekundär) S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 133: Erweiterungsmodul -2Can

    Für die RS232- und die CAN-Schnittstelle können Standardkabel mit Abschirmung ver- wendet werden. Wenn der Servoverstärker das letzte Gerät am CAN-Bus ist, muss der Schalter für die Busterminierung auf ON geschaltet werden. Ansonsten muss der Schalter auf OFF geschaltet sein (Auslieferungszustand). S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 134 Über die serielle Schnittstelle mit der Abfolge der ASCII-Kommandos: ADDR nn Þ SAVE Þ COLDSTART (mit nn = Adresse) CBAUD bb Þ SAVE Þ COLDSTART (mit bb = Baudrate in kB) Codierung der Baudrate im LED-Display : Codierung Baudrate in kBit/s Codierung Baudrate in kBit/s 1000 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 135: Erweiterungskarten Für Schacht 2

    Der angebaute Lüfter wird abhängig von Temperaturmesswerten ein- oder ausgeschaltet oder läuft nur mit 50% der Nenndrehzahl. Dadurch verringert sich der durchschnittliche Geräuschpegel erheblich. Schaltpunkte Überwachung Lüfter Aus Lüfter ~50% Lüfter An Umgebungstemperatur < 55°C ~ 58°C > 65°C Kühlkörpertemperatur < 58°C ~ 68°C > 80°C S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 136: Erweiterungskarten "Posi/O" Und "Posi/O-Monitor

    Eingang für schnelle 5V RS485 Signale (Encoderführung, Master-Slave) PosI/O-Monitor Die Erweiterungskarte stellt einen zusätzlichen Stecker X3C zur Verfügung mit analogen +/-10V Ein- und Ausgängen (siehe Seite 144, Kapitel "Analoge I/O"), deren Funktion mit der Inbetriebnahmesoftware bzw. Makrofunktionen eingestellt werden kann. S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 137 Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (A, B, N): 1.5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V MPHASE mit wake & shake Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten: ENCVON auf 1 setzen SubD 9 S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 138 über X1 am Verstärker angeschlossen. Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei- lung. Grenzfrequenz an X5: 1,5 MHz, an X1: 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V mit Hall S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 139 Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei- lung. Grenzfrequenz: 1,5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Versorgungsspannung des Gebers auf X1 einschalten: ENCVON auf 1 setzen S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 140 Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE SinCos SSI 5V linear S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 141 Wenn als Emulation SSI verwendet würde, müsste beim Master ENCMODE 2 und beim Slave GEARMODE 5 eingestellet werden. 9.2.3.2.2 Anschluss an Schrittmotor-Steuerung mit 5V-Signalpegel (X5) Anschluss des Servoverstärkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel. Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X5. Grenzfrequenz: 1,5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Puls/Richtung 5V S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 142 Sie können die Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung einstel- len und speichern (Parameter ENCZERO). Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung. Die maximal zulässige Leitungslänge beträgt 100 m. Anschluss- und Signalbeschreibung Inkrementalgeber-Schnittstelle : Default Zählrichtung: aufwärtszählend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 143 Sie können den Servoverstärker an die Taktfrequenz Ihrer SSI-Auswertung mit der Setup-Software anpassen (Zykluszeit 1,3 µs bzw. 10 µs). Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung. Anschluss- und Signalbeschreibung SSI-Schnittstelle : Default Zählrichtung: aufwärtszählend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung. S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 144 Technische Eigenschaften — Differenz-Eingangsspannung max. ± 10 V — Auflösung 1,25 mV, 16 Bit, skalierbar — Bezugsmasse : AGND, Klemme X3C/23 — Eingangswiderstand 20 kW — Gleichtaktspannungsbereich für beide Eingänge zusätzlich ± 10 V — Abtastrate 62,5 µs S748/772 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 145: Erweiterungskarten Für Schacht 3

    Erweiterungskarte "PosI/O" und PosI/O-Monitor Die Erweiterungskarten "PosI/O" und "PosI/O-Monitor" können in Schacht 2 oder 3 gesteckt werden. Die Karten können nicht kombiniert werden und es darf nur ein Steckplatz verwendet werden. Eine detaillierte Beschreibung aller Schnittstellen finden Sie ab Seite 136. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 146: Erweiterungskarte "Safety 2-2" (S4)

    Durch die SDI Funktion wird gewährleistet, dass die Bewegung des Antriebs nur in eine (definierte) Richtung erfolgen kann. 9.3.4.2 Sicherheitshinweise S2-2 Beachten Sie die Bedienungsanleitung der Sicherheitskarte. Sie finden die Anleitung auf der dem Produkt beiliegenden CDROM oder auf der Kollmorgen Internetseite. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 147: Anschlussbild Versorgungsspannung S2

    Programmierbar, Sicherheitsfunktion X aktivieren Programmierbar, Sicherheitsfunktion X aktivieren Ready Meldung "Sicherheitskarte betriebsbereit" n.c. nicht belegt n.c. nicht belegt n.c. nicht belegt Reset Eingang für Reset 0V Supply 0V Versorgung der digitalen Ausgänge 0V Supply 0V Versorgung der digitalen Ausgänge S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 148 Erweiterungen Kollmorgen 08/2013 9.3.4.5 Anschlussbild Eingänge S2-2 9.3.4.6 Anschlussbild Ausgänge S2-2 S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 149: Erweiterungskarte "Safety 1-2" (S3)

    Die Sicherheitsfunktion SBT dient zum Testen der externen mechanischen Bremse und der internen Motorhaltebremse. 9.3.5.2 Sicherheitshinweise S1-2 Beachten Sie die Bedienungsanleitung der Sicherheitskarte. Sie finden die Anleitung auf der dem Produkt beiliegenden CDROM oder auf der Kollmorgen Internetseite. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 150: Anschlussbild Versorgungsspannung S1

    Ansteuerung externe Bremse + SBC- Ansteuerung externe Bremse - STO SIL CL3 Ausgang einpolig SS1 SIL CL3/Reset Eingang für SIL CL3 und Reset 0V Supply 0V Versorgung der digitalen Ausgänge 0V Encoder Supply 0V Versorgung für externen Geber S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 151 Kollmorgen Erweiterungen 08/2013 9.3.5.6 Anschlussbild Eingänge S1-2 9.3.5.7 Anschlussbild Ausgänge S1-2 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 152 Erweiterungen Kollmorgen 08/2013 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 153: Anhang

    Überwachung des tatsächlich abgeforderten Effektivstroms Irms Impulsleistung der Bremsschaltung maximale Leistung, die in der Bremsschaltung umgesetzt werden kann Inkrementalgeber-Schnittstelle Positionsmeldung über 2 um 90° versetzte Signale, keine absolute Positionsausgabe Interface Schnittstelle Ipeak, Spitzenstrom Effektivwert des Impulsstroms Irms, Effektivstrom Effektivwert des Dauerstroms S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 154 Zyklisch absolute, serielle Positionsausgabe Stromregler regelt die Differenz zwischen Stromsollwert und Stromistwert zu 0 aus. Ausgang : Leistungsausgangs-Spannung Tachospannung zum Drehzahl-Istwert proportionale Spannung Thermoschutzkontakt in die Motorwicklung eingebauter, temperaturempfindlicher Schalter Tn, I-Nachstellzeit Integral-Anteil des Regelkreises Zwischenkreis gleichgerichtete und geglättete Leistungsspannung S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 155: Bestellnummern

    S74802-NAF2NA Artikel (Standardtypen mit Option F2 in EU Bestellnummer US Bestellnummer Slot 3 eingebaut) Servoverstärker S74802-NANAF2 S74802-NANAF2 Servoverstärker S77202-NANAF2 S77202-NANAF2 10.2.2 Memory Card Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Industrial Memory Card (kann im Gerät DE-201257 in Vorbereitung verbleiben) S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 156: Erweiterungskarten

    STO Brücke (anstelle Safety Karte) DE-200566 in Vorbereitung 10.2.4 Gegenstecker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Gegenstecker X3A DE-200447 CON-S7X3A Gegenstecker X3B DE-200448 CON-S7X3B Gegenstecker X3C DE-200957 CON-S7X3C DE-201241 CON-S7X4 Gegenstecker X4 Gegenstecker X9A DE-201194 CON-S7X9A Gegenstecker X9B DE-201193 CON-S7X9B S748-S772 Betriebsanleitung...

  • Seite 157: Reparatur- Oder Entsorgungsanfrage, Faxformular

    Kollmorgen Anhang 08/2013 10.3 Reparatur- oder Entsorgungsanfrage, Faxformular Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Deutschland Fax: +49 (0) 2102 9394 444 Senden Sie bitte Versandinformationen für die (bitte ankreuzen) ¡ Reparatur ¡ Entsorgung folgender Produkte: Artikel Seriennummer Grund ("defekt", "Rücklieferung" o.ä.)

  • Seite 158: Index

    NOT-AUS ....38 Entsorgungsanfrage ..157 Not-Halt ....38 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 159 STO ....39 Stopp....37 Systemkomponenten, Übersicht ..60 S748-S772 Betriebsanleitung...
  • Seite 160 E-Mail technik@kollmorgen.com Tel.: +49 (0)2102 - 9394 - 0 Fax: +49 (0)2102 - 9394 - 3155 Nordamerika KOLLMORGEN Kundendienst Nord Amerika Internet www.kollmorgen.com E-Mail support@kollmorgen.com Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162...

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S700S748S700 serie

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