Seite 1 SERVOSTAR 300 Digitaler Servoverstärker S300 Betriebsanleitung Ausgabe 02/2017 Originalbetriebsanleitung gültig für Hardware Revision 04.20 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Datei sr300_d.***...
Seite 2 Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten ! Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Ver- fahren) ohne schriftliche Genehmigung der Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektroni - scher Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 02/2017 Seite Allgemeines Über dieses Handbuch ............7 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) .
Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 02/2017 Seite Sicherheitsfunktion STO............37 6.9.1...
Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 02/2017 Seite 8.13 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb ........87 8.13.1...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 02/2017 Seite Erw eiterungskarten 10.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten ........115 10.2 Erweiterungskarte -I/O-14/08- .
Seite 7: Allgemeines
Allgemeines 02/2017 Allgemeines Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 300 (S300, Standardausführung, 1.5A..10A Nennstrom). Weitergehende Beschreibung der Erweiterungskarten und der digitalen Anbindung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegen- den CD-ROM im Acrobat Reader-Format (Systemvoraussetzung: WINDOWS, Internet Browser, Acrobat Reader) in mehreren Sprachversionen.
Seite 8: Verwendete Symbole
Allgemeines Kollmorgen 02/2017 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen GEFAHR wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen...
Seite 9: Verwendete Kürzel
Kollmorgen Allgemeines 02/2017 Verwendete Kürzel Kürzel Bedeutung AGND Analoge Masse BTB/RTO Betriebsbereit Feldbus (CANopen) Communité Européenne Clock (Taktsignal) Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Masse (24V und digitale I/O) Deutsches Institut für Normung Disk Magnetspeicher (Diskette, Festplatte) EEPROM Elektrisch löschbarer Festspeicher Elektromagnetische Interferenz Elektromagnetische Verträglichkeit...
Seite 10: Sicherheit
Sicherheit Kollmorgen 02/2017 Sicherheit Dieses Kapitel hilft Ihnen, Gefährdungen für Personen und Sachen zu erkennen und zu vermeiden. Das sollten Sie beachten Dokumentation lesen Lesen Sie vor der Montage und Inbetriebnahme die vorliegende Dokumentation. Fal- sches Handhaben des Servoverstärkers kann zu Personen- oder Sachschäden führen.
Seite 11 Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponen- ten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Applikation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an den Servoverstärker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig.
Seite 12: Bestimmungsgemäße Verwendung
Sicherheit Kollmorgen 02/2017 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Servoverstärker werden als Sicherheitsbauteile in elektrische Anlagen oder Maschi- nen eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genom- men werden. Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden...
Seite 13: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
Kollmorgen Sicherheit 02/2017 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel 2.2 beschrieben ist nicht bestimmungsgemäß und kann zu Schäden bei Personen, Gerät oder Sachen führen. Der Betrieb des Servoverstärkers in folgenden Umgebungen ist verboten: explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben...
Seite 14: Handhabung 3.1 Transport
Handhabung Kollmorgen 02/2017 Handhabung Transport Transport nur in der recyclebaren Original-Verpackung durch qualifiziertes Personal Vermeiden Sie harte Stöße Transport Temperatur -25...+70°C, max. 20K / Stunde schwankend Klasse 2K3 gem. EN61800-2, EN 60721-3-1 Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max. 95% nicht kondensierend Klasse 2K3 gem.
Seite 15: Außer Betrieb Nehmen
Kollmorgen Handhabung 02/2017 Außer Betrieb nehmen Nur Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik darf Systemkomponen- ten außer Betrieb nehmen. GEFAHR : Tödliche Spannung! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung. Schalten Sie den Hauptschalter des Schaltschranks aus.
Seite 16: Reparatur
1. Nehmen Sie den Servoverstärker außer Betrieb (siehe Kapitel 3.4). 2. Demontieren Sie den Servoverstärker (siehe Kapitel 3.6). 3. Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung. Schicken Sie das Gerät an die von Kollmorgen angegebene Adresse.
Seite 17: Zulassungen 4.1 Ul Und Cul-Konformität
Kollmorgen Zulassungen 02/2017 Zulassungen Zertifikate finden Sie im "Produkt-WIKI", Seite Zulassungen. UL und cUL-Konformität Dieser Servoverstärker ist unter der UL File Number E217428 gelistet. UL(cUL)-zertifizierte Servoverstärker (Underwriters Laboratories Inc.) stimmen mit den entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften (in diesem Fall UL 840 und UL 508C) überein.
Seite 18: Ce - Konformität
Abweichungen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten, dass Sie selbst neue Messungen veranlassen müssen, um der Gesetzes- lage zu entsprechen. Kollmorgen erklärt die Konformität der Produktserie SERVOSTAR 300 (S300) mit fol- genden einschlägigen Bestimmungen: EG-Richtlinie 2006/42/EG, Richtlinie für Maschinen EG-Richtlinie 2014/30/EG, Elektromagnetische Verträglichkeit...
Seite 19: Safety Konformität (Sto) Nach Maschinenrichtlinie
EAC ist die Abkürzung für Eurasian Conformity (= Eurasische Konformität). Das Zeichen wird in den Staaten der Eurasischen Zollunion (Russland/Belarus/Kasachstan) verwendet Kollmorgen bestätigt, dass der S300 allen notwendigen Konformitätsverfahren in einem der Mitgliedsstaaten der Eurasischen Zollunion unterzogen wurde und dass der S300...
Seite 20 Zulassungen Kollmorgen 02/2017 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S300 Betriebsanleitung...
Seite 21: Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang
Das Typenschild ist seitlich auf dem Servoverstärker angebracht. In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt. Abbildung ähnlich. Servoverstärker- Seriennummer Bemerkungen Schutzart Type Kollmorgen Europe GmbH Customer Support E217428 Pempelfurtstraße 1 Europe Tel. +49 (0) 2102 / 93940 ®...
Seite 22: Typenschlüssel
Produktidentifizierung Kollmorgen 02/2017 Typenschlüssel S 3 0 6 0 1 - S E - zzz Familie Kundenspezifische S300 Besonderheiten Stromklasse 1,5A Nennstrom Geräteoptionen (nur 208...480V) Basisgerät 3A Nennstrom FAN, geregelter Lüfter 6A Nennstrom EtherCAT 10A Nennstrom (nur 110...230V) Erweiterungen Spannungsklasse keine Erweiterung, 208...480V...
Seite 23: Technische Beschreibung
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 Technische Beschreibung Die digitalen Servoverstärker der Familie S300 Standardausführung Zwei Spannungsklassen mit großem Nennspannungsbereich: +10% 1 x 110V … 3 x 230V (SERVOSTAR 303-310, S3xx6) -10% + 10% 3 x 208V … 3 x 480V (SERVOSTAR 341-346, S3xx0) -10% Überspannungskategorie III gem.
Seite 24 Technische Beschreibung Kollmorgen 02/2017 Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt, intern abgesichert, aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator oder USV Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI.EXE über die serielle Schnittstelle eines Personal Computers (PC) Notbedienung über zwei Tasten direkt am Servoverstärker und dreistellige LED-An- zeige zur Statusanzeige, falls kein PC zur Verfügung steht.
Seite 25: Technische Daten
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 Technische Daten 6.2.1 Technische Daten 110 / 230 V (Typen S3_ _6_) SERVOSTAR Elektrische Daten Bestellbezeichnung — S30361 S30661 S31061 +10% 1 x 110V … 1 x 230V -10% Nenn-Anschlussspannung (L1,L2,L3) +10% 3 x 110V … 3 x 230V...
Seite 26: Technische Daten 400 / 480 V (Typen S3
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/2017 6.2.2 Technische Daten 400 / 480 V (Typen S3_ _0_) SERVOSTAR Elektrische Daten Bestellbezeichnung S30101 S30301 S30601 +10% Nenn-Anschlussspannung (L1,L2,L3) 3 x 208V … 480V , 50/60 -10% (geerdetes Netz, Phase-Phase) Nenn-Anschlussleistung (Dauerbetrieb) Zulässige Einschalthäufigkeit Max. Zwischenkreisgleichspannung Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ±...
Seite 27: Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 6.2.3 Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung Schnittstelle Elektr. Daten ±10V Analoge Eingänge 1/2 (Auflösung 14/12 Bit) ±10V Gleichtaktspannung max. Digitale Steuereingänge gem. EN 61131-2 Typ1, max. 30VDC Digitale Steuerausgänge, active high open Emitter, max. 30VDC, 10mA max. 30VDC, max 42VAC...
Seite 28: Umgebungsbedingungen, Belüftung, Einbaulage
2,5 mm² Spannungsverlust beachten Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage. Max. Längen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen ð S.53. * Kollmorgen Nord Amerika: Kabel bis zu 39m Länge, Europa: bis zur max. Länge S300 Betriebsanleitung...
Seite 29: Motorhaltebremse
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 Motorhaltebremse Eine 24V / max.1,5A-Haltebremse im Motor kann direkt angesteuert werden. VORSICHT Keine funktionale Sicherheit! Gefahr durch herabfallende Lasten bei hängenden Lasten (Vertikalachsen). Für funktionale Sicherheit muss eine zusätzliche mechanische Bremse verwendet werden, die sicher angesteuert wird.
Seite 30: Led-Display
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/2017 LED-Display Ein dreistelliges LED-Display meldet nach dem Einschalten der 24V-Versorgung den Ver- stärkerstatus (ð S.111). Bei Bedienung des Verstärkers über die Frontplatten-Tastatur werden die Parameternummern sowie die eventuelle Fehlernummer angezeigt (ðS.112). Masse-System AGND — analoge Eingänge, interne Analog-Masse, Encoder-Emulation, RS232, CAN DGND —...
Seite 31 Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 Technische Daten: Bremsschaltung Netzspannung / V Typ Nenndaten Einschaltschwelle Bremsschaltung Überspannung F02 Interner Bremswiderstand (RBint) Dauerleistung interner Bremswiderstand (RBint) — Max. Bremsleistung über 1s gemittelt 0,35 Impulsleistung Bremsschaltung 0,84 Externer Bremswiderstand (RBext), optional Dauerleistung Bremsschaltung für RBext Einschaltschwelle Bremsschaltung Überspannung F02...
Seite 32: Ein- Und Ausschaltverhalten
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/2017 Ein- und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des S300 beim Ein-/Ausschalten und die erfor- derlichen Maßnahmen zum Erreichen normgemäßen Verhaltens beim betriebsmäßigen Stopp oder bei Not-Halt. Die 24V-Versorgung des Servoverstärkers muss erhalten bleiben. Mit den ASCII Befehlen ACTFAULT (Reaktion auf Fehler, hängt auch ab vom jeweiligen...
Seite 33: Verhalten Im Normalbetrieb
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 6.7.1 Verhalten im Normalbetrieb Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online-Hilfe Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverstärkers dargestellt.
Seite 34: Verhalten Im Fehlerfall (Bei Standardeinstellung)
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/2017 6.7.2 Verhalten im Fehlerfall (bei Standardeinstellung) Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online-Hilfe VORSICHT Einige Fehler (siehe ERRCODE ) erzwingen die sofortige Deaktivierung der Endstufe, unabhängig von der...
Seite 35: Stopp-, Not-Halt- Und Not-Aus Funktionen Nach En 60204
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 Stopp-, Not-Halt- und Not-Aus Funktionen nach EN 60204 Mit der funktional sicheren, von der Berufgenossenschaft zugelassenen Funktion STO (siehe ab Seite 37) kann nach dem Stillsetzen des Antriebs über eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden (drehmoment- frei), dass die Antriebswelle funktional sicher gegen ungewollten Anlauf geschützt ist.
Seite 36: Not-Halt
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/2017 6.8.2 Not-Halt Die Not-Halt-Funktion wird zum schnellstmöglichen Anhalten der Maschine in einer Gefahrensituation verwendet. Die Not-Halt-Funktion ist durch die Norm EN 60204 defi- niert. Prinzipien der Not-Halt Ausrüstung und funktionale Gesichtspunkte sind in ISO 13850 festgelegt.
Seite 37: Sicherheitsfunktion Sto
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 Sicherheitsfunktion STO Eine wichtige Aufgabe ist der funktional sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederan- lauf. Der Servoverstärker S300 bietet bereits in der Grundversion eine einkanalige STO Funktion (Safe Torque Off) die als funktional sichere Wiederanlaufsperre verwendet wer- den kann.
Seite 38: Sicherheitshinweise
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/2017 6.9.2 Sicherheitshinweise WARNUNG Hohe elektrische Spannung! Es besteht Stromschlag- und Verletzungsgefahr. Die Funktion STO gewährleistet keine elektrische Trennung am Leistungsausgang. Wenn ein Zugang zu den Motoranschlüssen erforderlich ist, trennen Sie den Verstärker von der Netzspannung, beachten Sie die Entladezeit des Zwischenkreises.
Seite 39: Bestimmungsgemäße Verwendung
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 6.9.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Sicherheitsfunktion STO ist ausschließlich dazu bestimmt, einen Antrieb funktional sicher gegen Wiederanlauf zu sichern. Um die funktionale Sicherheit zu erreichen, muss die Schaltung des Sicherheitskreises die Sicherheitsanforderungen der EN 60204, EN 12100, EN 62061 SIL CL2 bzw. EN 13849-1 PLd erfüllen.
Seite 40: Funktionsbeschreibung
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/2017 6.9.8 Funktionsbeschreibung Bei Nutzung der Funktion STO muss der Eingang STO-Enable mit dem Ausgang einer Sicherheitssteuerung oder einem Sicherheitsrelais verbunden werden, die mindestens den Anforderungen des PLd nach EN 13849-1 bzw. SIL CL2 nach EN 62061 entspre- chen.
Seite 41 Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 6.9.8.1 Sicherer Ablauf Ist in einer Anwendung eine kontrollierte Bremsung vor der Benutzung von STO erforder- lich, so muss der Antrieb zunächst gebremst und der STO Eingang zeitverzögert von +24VDC getrennt werden: 1. Antrieb geregelt abbremsen (Drehzahl Sollwert = 0V) 2.
Seite 42 Technische Beschreibung Kollmorgen 02/2017 6.9.8.2 Stromlaufplan Steuerstromkreis Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan mit zwei getrennten Arbeitsbereichen die mit einem Not-Halt Kreis verbunden sind. Für jeden Arbeitsbereich ist der „Sichere Halt“ der Antriebe einzeln über eine Schutztür geschaltet. Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltgeräte sind von der Fa. Pilz und erfüllen mindestens PL d nach EN 13849-1.
Seite 43 Kollmorgen Technische Beschreibung 02/2017 6.9.8.3 Funktionsprüfung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die STO Funktion über- prüft werden. 1. Methode: Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen, Servoverstärker weiter „Enabled“ lassen.
Seite 44: Berührungsschutz
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/2017 6.10 Berührungsschutz 6.10.1 Ableitstrom Der Ableitstrom über den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Geräte-und Kabel- ableitströme. Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen, wobei die Fehlerstromschutzschalter maßgeblich den 50Hz Strom bewerten.
Seite 45: Mechanische Installation
Kollmorgen Mechanische Installation 02/2017 Mechanische Installation Wichtige Hinweise VORSICHT Hoher Ableitstrom! Gefahr durch elektrischen Schlag, wenn der Verstärker (oder der Motor) nicht EMV-gerecht geerdet ist. Verwenden Sie keine lackierten (nichtleitenden) Montageplatten. Verwenden Sie in ungünstigen Fällen ein Kupfergewebeband zwi- schen Erdungsbolzen und Erdpotential zum Ableiten der Ströme.
Seite 46: Montage
Mechanische Installation Kollmorgen 02/2017 Montage Montagematerial: 3 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762, M5 Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 4 mm Kabelkanal Kabelkanal Montageplatte leitfähig (verzinkt) Schaltschranktür Zylinderschraube mit Innensechskant EN 4762 S300 S300 Betriebsanleitung...
Seite 47: Abmessungen
Kollmorgen Mechanische Installation 02/2017 Abmessungen S300 Betriebsanleitung...
Seite 48 Mechanische Installation Kollmorgen 02/2017 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen S300 Betriebsanleitung...
Seite 49: Elektrische Installation
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 Elektrische Installation Wichtige Hinweise GEFAHR Hohe Spannung bis 900V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung. Kontakte können bis zu fünf Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gefährliche Spannungen führen.
Seite 50: Leitfaden Zur Elektrischen Installation
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 Leitfaden zur elektrischen Installation Verlegen Sie Leistungs- und Steuerkabel getrennt. Wir empfehlen einen Abstand größer als 20 cm (verbessert die Störfestigkeit). Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern müssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein. Legen Sie den Schirm beidseitig und großflächig (niederohmig) auf, möglichst über metallisierte Steckergehäuse oder Schirmklemmen.
Seite 51: Verdrahtung
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Weiterführendes Wis- sen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). GEFAHR Hohe Spannung bis 900V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch...
Seite 52: Schirmanschluss An Der Frontplatte
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.3.1 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die äußere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die gewünschte Aderlänge. Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder. Entfernen Sie die äußere Ummantelung der Leitung auf einer Länge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu be- schädigen.
Seite 53: Technische Daten Anschlussleitungen
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.3.2 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen über chemische, mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung. Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel "Leiterquerschnitte" auf Seite 28. Um den Ver- stärker mit der max. erlaubten Kabellänge sicher zu betreiben, müssen Sie Kabelmaterial verwenden, das den u.a.
Seite 54: Komponenten Eines Servosystems
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 Komponenten eines Servosystems Steuerung / SPS S300 24V-Netzteil Sicherungen Bremswiderstand (optional) Antriebsschütz Motordrossel (optional) Klemmen Motor Fett gedruckte Verbindungen müssen abgeschirmt verlegt werden. Schutzleiter sind strichpunktiert dargestellt. Optionale Geräte sind gestrichelt mit dem Servoverstärker ver- bunden. Das erforderliche Zubehör ist in unserem Zubehörhandbuch beschrieben.
Seite 55: Blockschaltbild
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur Übersicht. RS232 Gleichrichter ROD/SSI DIGITAL-IN1 DIGITAL-IN2 Ladeschaltung DIGITAL-IN3 VBUS DIGITAL-IN4 Zwischenkreis ENABLE DIGITAL-OUT1 DIGITAL-OUT2 Bext Ablauf- Bint steuerung Endstufe STO-ENABLE DGND U2 V2 Analog-In 1- Analog-In 1+ -AS-...
Seite 56: Steckerbelegung
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 Steckerbelegung COMCODER X6 PC/CAN X5 ROD/SSI X2 RESOLVER Pulse-Richtung Master-Slave BiSS X3 I/O BTB/RTO BTB/RTO Analog-In 1+ Analog-In 1- Analog-In 2+ Analog-In 2- AGND DIGITAL-IN1 Draufsicht auf die DIGITAL-IN2 DIGITAL-IN3 eingebauten Stecker DIGITAL-IN4 ENABLE DIGITAL-OUT1 DIGITAL-OUT2...
Seite 57: Anschlussplan (Übersicht)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 Anschlussplan (Übersicht) Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.10) und die bestimmungsgemäße Steuerung Verwendung (ð S.12) ! Sollwert1 +/-10V ð S.70ff gegen CNC-GND schutz digital ð S.92 Feedback Encoder Sollwert2 +/-10V gegen CNC-GND +24V gegen schutz I/O-GND...
Seite 58: Spannungsversorgung
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 Spannungsversorgung 8.8.1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Für asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400V ... 480V Netze ist der Einsatz eines Trenntransformators, wie unten gezeigt, erforderlich. 400V / 480V : SERVOSTAR 341-346* 110V : SERVOSTAR 303-310* 400...480V 230V : alle Typen S300 400...480V...
Seite 59: Hilfsspannung (X4)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.8.2 24V-Hilfsspannung (X4) — Potentialgetrennt aus externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator Erforderliche Stromstärke ð S.25 — — Entstörfilter für die 24V-Hilfsspannungsversorgung integriert S300 +24V +24V +24V DGND DGND 8.8.3 Netzanschluss (X0), dreiphasig — Direkt am 3~ Netz, Filter integriert Absicherung (z.B.
Seite 60: Netzanschluss (X0), Einphasig Mit Neutralleiter
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.8.5 Netzanschluss (X0), einphasig mit Neutralleiter Der S300 in der 230V Version (SERVOSTAR 303-310) kann am einphasigen Netz betrieben werden. Im einphasigen Betrieb wird die elektrische Leistung des Verstärkers begrenzt. S300 110...230V 110...230V 50/60Hz 50/60Hz Die folgende Tabelle zeigt die maximal zulässige Nennleistung (Pn) und Spitzenleistung...
Seite 61: Zwischenkreis (X8)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 Zwischenkreis (X8) Klemmen X8/1 (-DC) und X8/3 (+RBext). Parallelschaltfähig durch Aufteilung der Brems- leistung auf alle am gleichen DC-Bus (Zwischenkreis) angeschlossenen Verstärker. S300 S300 +RBext (+DC) zu weiteren Servoverstärkern Hohe Spannungsdifferenzen an verbundenen Zwischenkreisen können die Servoverstär- ker zerstören.
Seite 62: Kondensatormodule (X8)
02/2017 8.9.2 Kondensatormodule (X8) Die KCM Module (KOLLMORGEN Capacitor Module) nehmen kinetische Energie auf, die der Motor im generatorischen Betrieb erzeugt. Normaler- weise wird diese Energie über Bremswiderstände in Verlustleistung umgesetzt. Die KCM Module speisen die gespeicherte Energie in den Zwischenkreis zurück, wenn sie benötigt wird.
Seite 63 Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 Anschlussbeispiel Maximale Leitungslänge zwischen Servoverstärker und KCM: 500mm. Verdrillen Sie die Leitungen +DC/-DC. Größere Kabellängen erfordern eine Abschirmung (mehr Informa- tionen zu EMV siehe Produkt WIKI). Achten Sie auf korrekte Polung, bei Vertauschen von DC+/DC- werden die KCM Module zerstört.
Seite 64: Motoranschluss Und Haltebremse (X9)
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.10 Motoranschluss und Haltebremse (X9) Die Leistungsendstufe des Servoverstärkers bildet mit Motorleitung und Motorwicklung einen Schwingkreis. Kenngrößen wie Leitungskapazität, Motorinduktivität, Frequenz und Spannungsanstiegs-Geschwindigkeit (siehe Technische Daten auf S.25) bestimmen die im System entstehende maximale Spannung. Die dynamische Spannungsüberhöhung kann zur Verringerung der Motorlebensdauer und bei ungeeigneten Motoren zu Spannungsüberschlägen in der Motorwicklung führen.
Seite 65: Rückführsysteme
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.11 Rückführsysteme In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein Rückkopplungs- gerät (Feedback) erforderlich, das Istwerte vom Motor an den Servoantrieb sendet. Abhängig vom Typ des Feedback wird die Rückmeldung zum Servoverstärker digital oder analog übertragen.
Seite 66: Primäre Und Sekundäre Feedbacktypen
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.12 Primäre und sekundäre Feedbacktypen Dieses Kapitel zeigt eine Übersicht der unterstützten Feedback-Typen, zugehörige Para- meter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan. Ein-Kabel Verbindung (Leistung und Feedback in einem Kabel) Gerätename Type Hybrid-Kabel SERVOSTAR 303...
Seite 67: Sfd3 (X1), Ein-Kabel Anschluss
Seite 66 und im Zubehör-Handbuch). Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE: 36 Motor Servoverstärker Feedback COM+ SFD3 COM- max. 250mA Leistung Bremse Brake+ Brake- Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren (Steckercode D). S300 Betriebsanleitung...
Seite 68: Hiperface Dsl (X1), Ein-Kabel Anschluss
Liste auf Seite 66 und im Zubehör-Handbuch). Maximale Kabellänge bis zu 25 m. FBTYPE: 35 Motor Servoverstärker Feedback COM+ DSL+ HIPERFACE DSL COM- DSL- max. 250mA Leistung Bremse Brake+ Brake- Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren (Steckercode D). S300 Betriebsanleitung...
Seite 69: Resolver (X2)
Temperaturüberwachung im Motor wird über die Resolverleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 100m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. FBTYPE: 0 S300 Resolver SubD9 12pol.rund Motor Thermoschutz min.5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 70: Sinus Encoder Mit Biss Analog (X1)
5V analog (BiSS B) 5V +/-5% 12V analog (BiSS B) 7,5...11V SubD 15 17pol.rund S300 Encoder Cosinus Sinus CLOCK CLOCK Sense Sense max. 250mA Spannungsversorgung Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 71: Sinus Encoder Mit Biss Digital (X1)
12V digital (BiSS B) 7,5...11V 5V digital (BiSS C Renishaw) 5V +/-5% SubD 15 17pol.rund S300 Encoder CLOCK CLOCK Sense Sense max. 250mA Spannungsversorgung Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 72: Sinus Encoder Mit Endat 2.1 (X1)
GEARMODE ENDAT 2.1 ENDAT 2.1 + Wake&Shake SubD15 17pol.rund Encoder S300 EnDat DATA DATA CLOCK CLOCK Sense Sense 5V +/-5 Spannungsversorgung max. 250mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 73: Sinus Encoder Mit Endat 2.2 (X1)
5V ENDAT 2.2 5V +/-5% 12V ENDAT 2.2 7,5...11V SubD15 17pol.rund Encoder S300 EnDat 2.2 DATA DATA CLOCK CLOCK Sense Sense max. 250mA Spannungsversorgung Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 74: Sinus Encoder Mit Hiperface (X1)
Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE SubD15 17pol.rund S300 Encoder + SIN REFSIN + COS REFCOS RS485 7.5V ...11V Spannungsversorgung max. 250mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 75: Sinus Encoder Mit Ssi (X5, X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.12.9 Sinus Encoder mit SSI (X5, X1) Anschluss von sinus-cosinus Encodern mit SSI Interface als lineares Rückführsystem (primär, ð S.66) an X5. Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.
Seite 76: Sinus Encoder Ohne Datenspur (X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.12.10 Sinus Encoder ohne Datenspur (X1) Anschluss eines Sinus-Cosinus Encoders ohne Datenspur als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.66). Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versor- gung die Startinformationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Feedbacktyp wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE wird aus...
Seite 77: Sinus Encoder Mit Hall (X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.12.11 Sinus Encoder mit Hall (X1) Sinus-Encoder, die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges Rückführungssystem (primär, ð S.66) ausgewertet werden. Alle Signale werden an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungs- länge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.
Seite 78: Inkrementalgeber (Aquadb) 5V, 1,5Mhz (X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.12.12 Inkrementalgeber (AquadB) 5V, 1,5MHz (X1) Anschluss von Inkrementalgeber als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.66). Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformatio- nen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE wird aus dem EEPROM des...
Seite 79: Inkrementalgeber (Aquadb) 5V, 350Khz (X1)
FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V MPHASE mit Wake&Shake SubD15 S300 Inkrementalgeber Sense 5V +/-5 Spannungsversorgung max. 250mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 80: Inkrementalgeber (Aquadb) 5V Mit Hall (X1)
EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V + Hall SubD15 Comcoder S300 17pol.rund 100pF 100pF 100pF 100pF Hall-U Hall-V Hall-W Sense 5V +/-5 Spannungsversorgung max. 250mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 81: Inkrementalgeber (Aquadb) 5V (X5)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.12.15 Inkrementalgeber (AquadB) 5V (X5) 5V-Inkrementalgeber (ROD, AquadB) als Rückführsystem (primär/sekundär, ð S.66). Der S300 benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformationen für den Lageregler (MPHASE). Je nach FBTYPE-Einstellung wird ein Wake&Shake durchge- führt oder MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverstärkers entnommen.
Seite 82: Inkrementalgeber (Aquadb) 5V Mit Hall (X5, X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.12.16 Inkrementalgeber (AquadB) 5V mit Hall (X5, X1) Anschluss eines 5V-Inkrementalgebers (ROD, AquadB) und eines Hall-Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.66). Für die Kommutierung wird der Hall-Geber und für die Auflösung der Inkrementalgeber verwendet. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet.
Seite 83: Inkrementalgeber (Aquadb) 24V (X3)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.12.17 Inkrementalgeber (AquadB) 24V (X3) Anschluss eines 24V-Inkrementalgebers (ROD AquadB) als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.66). Verwendet werden die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Start- informationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE).
Seite 84: Inkrementalgeber (Aquadb) 24V Mit Hall (X3, X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.12.18 Inkrementalgeber (AquadB) 24V mit Hall (X3, X1) Anschluss eines 24V-Inkrementalgebers (ROD, AquadB) und eines Hall-Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.66). Für die Kommutierung wird der Hall-Geber und für die Auflösung der Inkrementalgeber verwendet. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet.
Seite 85: Ssi Absolutgeber (X5, X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.12.19 SSI Absolutgeber (X5, X1) Anschluss eines synchron seriellen Absolutgebers als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.66). Es können Binär- und Gray-Datenformate gelesen werden. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.
Seite 86: Hall Geber (X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.12.20 Hall Geber (X1) Anschluss eines HALL Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.66). Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz: 350 kHz...
Seite 87: Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.13 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb Mit der Funktionalität "Elektronisches Getriebe" (siehe Inbetriebnahme-Software und Parameterbeschreibung GEARMODE) wird der Servoverstärker von einem sekundären Feedback als "Folger" gesteuert. Sie können Master-Slave Systeme aufbauen, einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verstärker an eine Schrittmotor-Steuerung anschließen.
Seite 88: Anschluss An Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung)
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.13.2 Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung) Sie können den Servoverstärker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschließen. Der Servoverstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektronisches Getriebe). Die Schrittzahl ist einstellbar, damit kann der Servoverstärker an die Puls-Richtungs-Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden. Diverse Meldungen können ausgegeben werden.
Seite 89: Anschluss Für Master-Slave Betrieb
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.13.2.3 Puls/Richtungs-Geber mit 5V-Signalpegel (X5) Anschluss des Servoverstärkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel. Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X5. Grenzfrequenz: 1,5 MHz Führung GEARMODE Puls/Richtung 5V S300 Master Puls+ Puls 150 * Ù Puls- RS 485...
Seite 90: Encoder-Emulation
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.14 Encoder-Emulation 8.14.1 Inkrementalgeberausgabe (X5) Das Inkrementalgeber-Interface gehört zum Standard. Wählen Sie die Encoder-Funktion ROD (A Quad B) Encoder (Bildschirmseite “Encoder Emulation”). Aus den zyklisch-abso- luten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet.
Seite 91: Ssi-Ausgabe (X5)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.14.2 SSI-Ausgabe (X5) Das SSI-Interface (synchron serielle Absolutgeberemulation) gehört zum Standard. Wählen Sie die Encoder-Funktion SSI (Seite “Encoder Emulation”, ENCMODE 2). Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information wird ein SSI-Datum (nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2) erstellt.
Seite 92: Digitale Und Analoge Ein- Und Ausgänge
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.15 Digitale und analoge Ein- und Ausgänge 8.15.1 Analoge Eingänge (X3) Der Servoverstärker besitzt zwei programmierbare Differenzeingänge für analoge Soll- werte. Als Potentialbezug muss AGND (X3/7) immer mit CNC-GND der Steuerung ver- bunden werden. Technische Eigenschaften —...
Seite 93: Digitale Eingänge (X3/X4)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.15.2 Digitale Eingänge (X3/X4) Alle digitalen Eingänge sind über Optokoppler potentialfrei gekoppelt. Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X4/3 und X4/4) — Eingänge an X3 sind SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1) High: 11...30 V / 2...11 mA , Low: -3...5 V / <1mA —...
Seite 94: Digitale Ausgänge (X3)
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.15.3 Digitale Ausgänge (X3) Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X4/3 und X4/4) — Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei — DIGITAL-OUT1 und 2 : Open Emitter, max. 30V DC, 10mA BTB/RTO : Relais-Ausgang, max. 30V DC oder 42V AC, 0.5A —...
Seite 95: Rs232 Schnittstelle, Pc-Anschluss (X6)
Kollmorgen Elektrische Installation 02/2017 8.16 RS232 Schnittstelle, PC-Anschluss (X6) Das Einstellen der Betriebs-, Lageregelungs- und Fahrsatzparameter können Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handelsüblichen Personal Computer (siehe auch S.99) erledigen. Verbinden Sie die PC-Schnittstelle (X6) des Servoverstärkers bei abgeschalteten Ver- sorgungsspannungen über eine Nullmodem-Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des...
Seite 96: Canopen Schnittstelle(X6)
Elektrische Installation Kollmorgen 02/2017 8.17 CANopen Schnittstelle(X6) Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud). Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402. Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u.a. folgende Funktionen bereitgestellt: Tippen mit variabler Geschwindigkeit, Referenzfahren, Fahrauftrag starten, Direktfahrauf- trag starten, digitale Sollwertvorgabe, Datentransferfunktionen und viele andere.
Seite 97: Inbetriebnahme
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/2017 Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jeden Servoverstärker einzeln in Betrieb. Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewe-...
Seite 98: Inbetriebnahmesoftware
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/2017 Inbetriebnahmesoftware Dieses Kapitel erläutert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI.EXE für den digitalen Servoverstärker S300. Wir bieten auf Anfrage Schulungs- und Einarbeitungskurse an. 9.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstär- ker der Serie S300 zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Servoverstärker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden - dabei kann der Antrieb mit den Service-Funktionen direkt gesteuert werden.
Seite 99: Hardware-Voraussetzungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/2017 9.2.3 Hardware-Voraussetzungen Die PC-Schnittstelle (X6, RS232) des Servoverstärkers wird über eine Nullmodem-Lei- tung (keine Nullmodem-Link Leitung !) mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun- den (ð S.95). Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungs- spannungen (Verstärker und PC).
Seite 100: Quickstart, Schnelltest Des Antriebs
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/2017 Quickstart, Schnelltest des Antriebs 9.3.1 Vorbereitung Auspacken, Montieren und Verdrahten des Servoverstärkers 1. Servoverstärker und Zubehör aus der Verpackung nehmen. 2. Warnhinweise in den Handbüchern beachten. 3. Servoverstärker wie in Kapitel 7 beschrieben montieren. 4. Servoverstärker wie in Kapitel 8 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Mini- malverdrahtung für den Schnelltest aus Kapitel 9.3.1.
Seite 101 Kollmorgen Inbetriebnahme 02/2017 Minimal erforderliche Verdrahtung für den Schnelltest Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüch- tigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindest- verdrahtung. Motor-Feedback Power ON Enable 24V ON 24V DC...
Seite 102: Verbinden
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/2017 9.3.2 Verbinden Schließen Sie die serielle Übertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverstärkers an. Optional ist der Einsatz eines USB - Seriell Konverters möglich. Schalten Sie die 24 V-Spannungsversorgung des Servoverstärkers ein.
Seite 103: Wichtige Bildschirmelemente
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/2017 Wenn eine Kommunikation zustande kommt, sehen Sie den Startbildschirm. Wählen Sie "Setup Wizard" im Navigationsfenster. Vergewissern Sie sich, dass der Verstärker gesperrt ist. (Eingang Enable Klemme X3/12 0V oder offen)! 9.3.3 Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online-Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern, die vom Servoverstärker verarbeitet werden können.
Seite 104: Setup Wizard
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/2017 9.3.4 Setup Wizard Der Setup-Wizard führt Sie durch die notwendigen Schritte bei der Basiskonfiguration Ihres Antriebes. Abhängig von der zu lösenden Aufgabe werden nur die Bildschirmseiten dargestellt, die benötigt werden. Wählen Sie für einen Schnelltest der Funktio- nalität den Setup-Typ...
Seite 105 Kollmorgen Inbetriebnahme 02/2017 9.3.4.2 Einheiten Die Benutzer-Einheiten für alle Eingaben innerhalb der Inbetriebnahmesoftware werden hier vorgewählt. Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung Wählen Sie hier sinnvolle Einheiten für Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last. Positionsänderung pro Umdrehung Hier wird ein Bezug zwischen Umdrehung der Motorwelle und Verfahrweg der Last her- gestellt.
Seite 106 Inbetriebnahme Kollmorgen 02/2017 9.3.4.3 Motor (rotatorisch) / Feedback Vereinfachte Einstellung der motorbezogen Parameter. Feedback: Wählen Sie das im Motor verwendete Feedbacksystem. Die Resolverpolzahl ist im Setupmodus "Schnelleinstellung" auf 2 festgelegt! Falls nötig, ändern Sie die Polzahl im "Komplettes Setup" auf der Seite "Feedback".
Seite 107: Service Funktionen (Tippbetrieb)
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/2017 9.3.4.5 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei, den Setup Wizard zu beenden und Sie haben Parameter geändert/einge- stellt. Abhängig davon, welche Parameter Sie geändert haben, gibt es nun zwei mögliche Reaktionen des Systems: Wichtige Parameter wurden geändert Eine Warnung erscheint, dass Sie den Verstärker neu starten müssen (Kaltstart).
Seite 108: Weitere Einstellmöglichkeiten
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/2017 9.3.6 Weitere Einstellmöglichkeiten Beachten Sie die Sicherheitshinweise in den Handbüchern und in der Online-Hilfe, bevor Sie weitere Parameter ändern. Für alle weiteren Einstellmöglichkeiten finden Sie ausführliche Hinweise in der Online-Hilfe und der dort integrierten Befehlsreferenz. Zur Freischaltung aller Eingabemöglichkeiten wählen Sie im Setup-Wizard die Stufe "Komplettes Setup".
Seite 109: Mehrachssysteme
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/2017 Mehrachssysteme Sie können bis zu 255 Servoverstärker über ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschließen: Kabeltyp -SR6Y- (für 4 Verstärker) oder -SR6Y6- (für 6 Verstärker) siehe Zubehörhandbuch. Adr.: Adr.: Adr.: Adr.: Kabel -SR6Y- COMx Baudrate für alle Verstärker identisch,...
Seite 110: Bedienung
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/2017 9.5.1 Bedienung Sie können mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausführen: Tastensymbol Funktionen einmal drücken : ein Menüpunkt nach oben, Zahl um eins vergrößern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn vergrößern einmal drücken : Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern...
Seite 111: Struktur Des Detaillierten Menüs
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/2017 9.5.4 Struktur des detaillierten Menüs Beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste gedrückt halten. Seriennummer : 9-stellige Nummer Status in 3 Blocks geteilt, Position des Dezimalpunktes zeigt Nummer des Blocks Block1 Block2 Block3 Daten in EEPROM speichern...
Seite 112: Fehlermeldungen
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/2017 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED-Display (Geräte-Frontseite) mit einer Fehlernummer angezeigt. Bei Fehlern, die in der Tabelle unten mit "*" markiert sind, werden zusätzliche Informationen mit der Kennung "ixx" angezeigt (ERRCODE2). Die Reaktion des Servoverstärkers hängt vom Fehler und von der Einstellung des Para-...
Seite 113: Warnmeldungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/2017 Warnmeldungen Auftretende Störungen, die nicht zum Abschalten der Verstärker-Endstufe führen (BTB-Kontakt bleibt geschlossen), werden im LED-Display an der Frontplatte mit einer Warnungsnummer angezeigt. Einige Warnmeldungen führen zu einem geführten Stillsetzen des Antriebs (Bremsung mit Notrampe). Die Reaktion des Servoverstärkers hängt von der Warnung ab (siehe STATCODE).
Seite 114: Beseitigung Von Störungen
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/2017 Beseitigung von Störungen Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf- tretende Störung verantwortlich sein. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Beseitigen Sie auftretende Fehler und Störungen unter Beachtung der Arbeitssicherheit.
Seite 115: Erweiterungskarten
Kollmorgen Erweiterungskarten 02/2017 Erweiterungskarten Informationen über Verfügbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 135. Erweiterungskarten sind nur in Geräte ohne Option -FN oder -EC einbaubar ! 10.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten Schalten Sie die Geräte vor Beginn der Arbeiten spannungsfrei Zustand, d.h. weder die Leistungsversorgung noch die 24 V Hilfsspannung noch die Betriebsspannung des Ser- voverstärkers oder eines anderen angeschlossenen Gerätes darf eingeschaltet sein.
Seite 116: Erweiterungskarte -I/O-14/08
Erweiterungskarten Kollmorgen 02/2017 10.2 Erweiterungskarte -I/O-14/08- Dieses Kapitel beschreibt die zusätzlichen Eigenschaften, die die Erweiterungskarte dem S300 verleiht. Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverstärkers eingeschoben und verschraubt, wenn Sie den Servoverstärker mit der Erweiterungskarte bestellt haben.
Seite 117: Steckerbelegung
Kollmorgen Erweiterungskarten 02/2017 10.2.4 Steckerbelegung Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup-Software einstellbar. In der Tabelle sind die her- stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt. Stecker X11A Default Pin Dir Beschreibung Funktion Fahrsatznummer, LSB Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2...
Seite 118: Anschlussbild (Default)
Erweiterungskarten Kollmorgen 02/2017 10.2.5 Anschlussbild (Default) Steuerung X11A S300 +24V gegen I/O-GND -IO14/8- binär codierte Fahrsatznummer Referenz S_fehl_clear I/O-GND FStart_Folge FStart_Tippx X11B FRestart FStart_I/O InPos Folge-InPos / PosReg0 S_fehl PosReg1 PosReg2 PosReg3 PosReg4 PosReg5 + 24V I/O-GND I/O-GND DGND S300 Betriebsanleitung...
Seite 119: Erweiterungskarte -Profibus
Kollmorgen Erweiterungskarten 02/2017 10.3 Erweiterungskarte -PROFIBUS- Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte für den S300. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unse- rem Handbuch "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP". Die PROFIBUS-Erweiterungskarte verfügt über zwei parallel verdrahtete, 9-polige Sub-D-Buchsen.
Seite 120: Erweiterungskarte -Sercos
Erweiterungskarten Kollmorgen 02/2017 10.4 Erweiterungskarte -SERCOS- ® Dieses Kapitel beschreibt die sercos II Erweiterungskarte für den S300. Informationen über den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand- ® buch "IDN Reference Guide sercos ". 10.4.1 Leuchtdioden Zeigt an, ob sercos ®...
Seite 121: Anschlussbild
Kollmorgen Erweiterungskarten 02/2017 10.4.3 Anschlussbild ® Aufbau des ringförmigen sercos Bussystems mit Lichtwellenleiter (Prinzipdarstellung). 10.4.4 Ändern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden. Mit Adresse=0 wird ® der Antrieb als Verstärker im sercos Ring zugewiesen. Einstellen der Stationsadresse: Tasten auf der Frontseite des Servoverstärkers...
Seite 122: Erweiterungskarte - Devicenet
Erweiterungskarten Kollmorgen 02/2017 10.5 Erweiterungskarte - DEVICENET - Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte für den S300. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand- buch "DeviceNet Kommunikationsprofil". 10.5.1 Anschlusstechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgege- ben von der ODVA, beschrieben.
Seite 123: Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-Led
Kollmorgen Erweiterungskarten 02/2017 10.5.3 Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-LED Bedeutung: Das Gerät ist nicht online. - Das Gerät hat den Dup_MAC_ID-Test noch nicht abgeschlossen. - Das Gerät ist eventuell nicht eingeschaltet. Das Gerät läuft im normalen Zustand, ist online, und die Verbindungen sind im grün...
Seite 124: Buskabel
Erweiterungskarten Kollmorgen 02/2017 10.5.6 Buskabel Gemäß ISO 11898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120W verwenden. Die für eine zuverlässige Kommunikation nutzbare Kabellänge wird mit ansteigender Übertragungsgeschwindigkeit reduziert. Die folgenden, von uns gemesse- nen Werte können als Richtwerte verwendet werden. Sie sollten jedoch nicht als Grenz- werte ausgelegt werden.
Seite 125: Erweiterungskarte -Synqnet
Kollmorgen Erweiterungskarten 02/2017 10.6 Erweiterungskarte -SYNQNET- Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte. Informationen zu Funktions- umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation. LED2 LED1 LED4 LED3 10.6.1 NODE ID-Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter können Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen.
Seite 126: Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (Subd, 15-Polig, Buchse)
Erweiterungskarten Kollmorgen 02/2017 10.6.4 Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (SubD, 15-polig, Buchse) Eingänge (In): 24V (20...28V), optisch entkoppelt, ein high-speed Eingang (Pin 4) Ausgänge (Out): 24V, optisch entkoppelt, Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A (SubD 15 polig) Typ Beschreibung +24V Spannungsversorgung NODEALARM...
Seite 127: Erweiterungskarte - Fb-2To1
Kollmorgen Erweiterungskarten 02/2017 10.7 Erweiterungskarte - FB-2to1 - Dieses Kapitel beschreibt die Feedback Erweiterungskarte FB-2to1 für den S300. Die Karte ermöglicht den gleichzeitigen Anschluss eines digitalen primären und eines analo- gen sekundären Feedbacks an den Stecker X1. Die Einspeisung einer 24V DC Hilfsspan- nung an X33 wird auf der Erweiterungskarte in eine präzise 5V DC Geberversorgung für...
Seite 128: Anschlussbeispiel Biss Digital (Primär) Und Sincos (Sekundär)
Erweiterungskarten Kollmorgen 02/2017 10.7.2 Anschlussbeispiel BiSS digital (primär) und SinCos (sekundär) S300 Encoder X1 X1A FB-2to1 Cosinus Sinus 300mA Spannungsversorgung Sense Sense +24V Encoder BiSS digital CLOCK CLOCK Sense Spannungsversorgung Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA S300 Betriebsanleitung...
Seite 129: Erweiterungsmodul -2Can
Kollmorgen Erweiterungskarten 02/2017 10.8 Erweiterungsmodul -2CAN- Der Stecker X6 des S300 ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface. Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgemäß und Sie benötigen ein Spezialkabel, wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen.
Seite 130: Anschlussbelegung
Erweiterungskarten Kollmorgen 02/2017 10.8.3 Anschlussbelegung RS232 CAN1=CAN2 X6A Pin Signal X6B=X6C Pin Signal CAN-Low CAN-GND CAN-High 10.8.4 Anschlussbild Master 2-CAN RS232 CAN1 CAN2 2-CAN RS232 CAN1 CAN2 S300 Betriebsanleitung...
Seite 131: Option "Ethercat
Kollmorgen Erweiterungskarten 02/2017 10.9 Option "EtherCAT" Stellt das EtherCAT Interface für den S300 zur Verfügung. Die Option belegt den Erwei- terungssteckplatz. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der EtherCAT Dokumentation. Diese Option ermöglicht den Anschluss des S300 an das EtherCAT Netzwerk über RJ-45 Buchsen (IN- und OUT-Ports).
Seite 132: Option "Fan", Geregelter Lüfter
Erweiterungskarten Kollmorgen 02/2017 10.10 Option "FAN", geregelter Lüfter Zur Verringerung der durchschnittlichen Geräuschemission bei Servoverstärkern mit Lüf- ter können diese Servoverstärker mit eingebauter Option FAN (Lüfterregelung) bestellt werden. Die Option belegt (nach außen nicht sichtbar) den Erweiterungssteckplatz. Die Option FAN kann nicht nachgerüstet werden. Bestellen Sie den Verstärker mit einge- bauter Option FAN.
Seite 133: Anhang
Kollmorgen Anhang 02/2017 Anhang 11.1 Glossar Ballastschaltung siehe Bremsschaltung Bremsschaltung wandelt vom Motor beim Bremsen rückgespeiste Energie über den Bremswiderstand in Wärme um. Clock Taktsignal Counts interne Zählimpulse, 1 Impuls=1/2 Umdr Dauerleistung der Bremsschaltung mittlere Leistung, die in der Bremsschaltung...
Seite 134 Anhang Kollmorgen 02/2017 Kommutierung Art der Motorbestromung Kp, P-Verstärkung proportionale Verstärkung eines Regelkreises Kurzschluss hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen Lageregler regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus. Ausgang : Drehzahlsollwert Leistungsschalter Anlagenschutz mit Phasenausfallüberwachung Maschine...
Seite 135: Bestellnummern
Kollmorgen Anhang 02/2017 11.2 Bestellnummern Bestellnummern für Zubehör wie Kabel, Bremswiderstände, Netzteile usw. finden Sie im Zubehörhandbuch. Servoverstärker Artikel Nennspannung Bestellnummer* SERVOSTAR 303 110-230 V AC S30361-NA SERVOSTAR 303-EC 110-230 V AC S30361-EC 110-230 V AC S30661-NA SERVOSTAR 306 SERVOSTAR 306-EC...
Seite 136: Index
Anhang Kollmorgen 02/2017 11.3 Index Erdung ....57 24V-Hilfsspannung, Schnittstelle ..59 Erweiterungskarte Ableitstrom ....44 -2CAN- .
Seite 137 Kollmorgen Anhang 02/2017 Quickstart, Schnelltest ..100 RS232/PC, Schnittstelle ..95 Reinigung ....15 Reparatur .
Seite 138: Vertrieb Und Applikation
Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service. Wählen Sie das zuständige regionale Vertriebsbüro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europäischen, asiatischen oder nordamerikanischen Kundendienst. Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs- & Applikationszentrum Nord Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Internet www.kollmorgen.com/de-de KOLLMORGEN Europäisches...

Diese Anleitung auch für:

S300

Kollmorgen SERVOSTAR 300 Betriebsanleitung

1 Allgemeines

2 Sicherheit

3 Handhabung

4 Zulassungen

5 Produktidentifizierung

6 Technische Beschreibung

7 Mechanische Installation

8 Elektrische Installation

9 Inbetriebnahme

10 Erweiterungskarten

11 Anhang

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Kollmorgen SERVOSTAR 300

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen SERVOSTAR 300

Diese Anleitung auch für:

Inhaltsverzeichnis