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AKD Benutzerhandbuch | 16.1 Einführung
16.1 Einführung
Die meisten Servosysteme erfordern ein gewisses Maß an Feineinstellung (Einstellung der gewünschten
Systemreaktion, in der Regel mit angekoppelter Last). WorkBench bietet hierfür verschiedene Methoden.
Schiebereinstellung - Die Schiebereinstellung ist eine sehr einfache und schnelle Tuning-
Methode. Mit dieser Methode werden auf Basis der Bandbreite, die Sie erzielen möchten, nur die
Proportional- und Integralverstärkungen eingestellt. Sie können hierbei das Lastträgheitsverhältnis
berücksichtigen, sofern bekannt. Die BiQuad-Filter sind von der Schiebereinstellung nicht betroffen.
Automatisches Tuning - Eine einfache Methode für komplexeres Tuning. Die Funktionsweise
des PST wird in einem der nächsten Abschnitte zu diesem Thema beschrieben. Die PST-Methode ist
eine simple Lösung, mit der Sie über eine einzige Schaltfläche das System anweisen können, alle Tuning-
Parameter für Sie zu konfigurieren. Die robuste Lösung sorgt für zuverlässige Feineinstellung und
Betriebsbereitschaft Ihres Systems in vielfältigen mechanischen Konfigurationen und Lastszenarien.
Manuelles Tuning - Bestimmte Anwendungen erfordern eventuell ein manuelles Tuning, bei dem Sie die
Verstärkungen und Filter auf Basis der gewünschten spezifischen Leistung einstellen. Sie können bei
Bedarf auch die mit dem Schieber oder dem PST vorgenommenen Einstellungen abschließend
bearbeiten, um die Anwendungsleistung zu optimieren.
16.2 Schiebereinstellung
In dieser Ansicht können Sie mit Hilfe des Schiebers die Feineinstellung Ihres Servoverstärkers ändern.
16.2.1 Gentle (Sanft), Medium (Mittel) und Stiff (Hart)
Über diese Schaltflächen können Sie drei der gängigsten Bandbreiten auswählen:
„Gentle" ist für alle Situationen mit Ausnahme höchst anspruchsvoller Situationen geeignet.
l
„Medium" ist der Vorgabewert und für die meisten Situationen geeignet.
l
„Stiff" ist für Motoren im Leerlauf geeignet.
l
16.2.2 Der Schieber
Je weiter Sie den Schieber nach rechts verstellen, desto mehr nimmt die Härte zu. In vielen Fällen können
Sie den Schieber nicht vollständig nach rechts ziehen, da dies zu Instabilitäten im System führt.
16.2.3 Drehzahlregler: Trägheitsverhältnis
Wenn Sie das Trägheitsverhältnis der Last kennen, können Sie durch Eingabe des Wertes die Leistung
Ihres Systems verbessern. Kennen Sie das Trägheitsverhältnis der Last nicht, geht WorkBench von
einem Verhältnis von 1:1 aus – ein Wert, der in vielen Konfigurationen zu einer hohen Leistung führt. Das
Lastträgheitsverhältnis ist das Verhältnis zwischen Massenträgheit der Last und Massenträgheit des
Motors.
16.3 Verwendung des automatischen Tunings
16.3.0.1 Übersicht
Das automatische Tuning (Performance Servo Tuner, PST) ermöglicht eine schnelle und einfache
Einstellung Ihres Systems. Die fortschrittliche Technologie im PST sorgt für hohe Leistung und Stabilität
bei einfachen und komplizierten Lasten gleichermaßen. Das PST verfügt über einen Ein-Tasten-Modus,
der keine benutzerseitigen Eingriffe erfordert. Es kann auch in spezifischen Modi eingerichtet werden, um
zu prüfen, wie das PST mit speziellen Anforderungen umgeht. Das PST sammelt zudem Daten zum
Frequenzverhalten (Bode-Plot), die zur weitergehenden Analyse verwendet werden können.
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KOLLMORGEN | Mai 2013
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