Seite 1 SERVOSTAR 300 Digitaler Servoverstärker Betriebsanleitung Originalbetriebsanleitung Ausgabe 09/2011 gültig für Hardware Revision 04.00 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Datei sr300_d.***...
Seite 2 Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 09/2011 Seite Allgemeines Über dieses Handbuch ............7 Zielgruppe.
Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 09/2011 Seite 6.10 Berührungsschutz............. . .42 6.10.1...
Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 09/2011 Seite 8.16 Digitale und analoge Ein- und Ausgänge ..........87 8.16.1...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 09/2011 Seite Erw eiterungskarten 10.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten ........111 10.2 Erweiterungskarte -I/O-14/08- .
Seite 7: Allgemeines
Allgemeines 09/2011 Allgemeines Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 300 (S300, Standardausführung, 1.5A..10A Nennstrom). Weitergehende Beschreibung der Erweiterungskarten und der digitalen Anbindung an Automatisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegen- den CD-ROM im Acrobat Reader-Format (Systemvoraussetzung: WINDOWS, Internet Browser, Acrobat Reader) in mehreren Sprachversionen.
Seite 8: Verwendete Kürzel
Allgemeines Kollmorgen 09/2011 Verwendete Kürzel Kürzel Bedeutung AGND Analoge Masse BTB/RTO Betriebsbereit Feldbus (CANopen) Communité Européenne Clock (Taktsignal) Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Masse (24V und digitale I/O) Deutsches Institut für Normung Disk Magnetspeicher (Diskette, Festplatte) EEPROM Elektrisch löschbarer Festspeicher Elektromagnetische Interferenz Elektromagnetische Verträglichkeit...
Seite 9: Verwendete Symbole
Kollmorgen Allgemeines 09/2011 Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermie- den wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermie- den wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann.
Seite 10: Sicherheit 2.1 Sicherheitshinweise
Sicherheit Kollmorgen 09/2011 Sicherheit Sicherheitshinweise Während des Betriebes der Geräte besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Öffnen oder berühren Sie die Geräte während des Betriebs nicht. Halten Sie während des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschranktüren geschlossen. Das Berühren der eingeschalteten Geräte ist nur während der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zulässig.
Seite 11: Bestimmungsgemäße Verwendung
Kollmorgen Sicherheit 09/2011 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Servoverstärker werden als Sicherheitsbauteile in elektrische Anlagen oder Maschi- nen eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genom- men werden. Der Maschinenhersteller muss eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden...
Seite 12: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
Sicherheit Kollmorgen 09/2011 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel 2.2 beschrieben ist nicht bestimmungsgemäß und kann zu Schäden bei Personen, Gerät oder Sachen führen. Der Betrieb des Servoverstärkers in folgenden Umgebungen ist verboten: explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben...
Seite 13: Zulassungen 3.1 Ul Und Cul-Konformität
Kollmorgen Zulassungen 09/2011 Zulassungen Zertifikate finden Sie im "Produkt-WIKI", Seite Zulassungen. UL und cUL-Konformität Dieser Servoverstärker ist unter der UL File Number E217428 gelistet. UL(cUL)-zertifizierte Servoverstärker (Underwriters Laboratories Inc.) stimmen mit den entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften (in diesem Fall UL 840 und UL 508C) überein.
Seite 14: Ce - Konformität
Zulassungen Kollmorgen 09/2011 CE - Konformität Bei Lieferungen von Servoverstärkern innerhalb der europäischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, der EG-EMV-Richtlinie 2004/108/EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG zwingend vorgeschrieben. In Bezug auf die Störfestigkeit erfüllt der Servoverstärker die Anforderung an die Katego- rie "zweite Umgebung"...
Seite 15: Eg-Konformitätserklärung
Kollmorgen Zulassungen 09/2011 3.2.2 EG-Konformitätserklärung S300 Betriebsanleitung...
Seite 16: Gost-R Konformität
Zulassungen Kollmorgen 09/2011 GOST-R Konformität Zertifikate für Servoverstärker und Zubehör (Deckblatt, Seite 1 von 3). S300 Betriebsanleitung...
Seite 17: Handhabung 4.1 Transport
Kollmorgen Handhabung 09/2011 Handhabung Transport Transport nur in der recyclebaren Original-Verpackung durch qualifiziertes Personal Vermeiden Sie harte Stöße Transport Temperatur -25...+70°C, max. 20K / Stunde schwankend Klasse 2K3 gem. EN61800-2 Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max. 95% nicht kondensierend Klasse 2K3 gem. EN61800-2 Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente, die...
Seite 18: Außerbetriebnahme
Handhabung Kollmorgen 09/2011 Außerbetriebnahme Muss ein Servoverstärker außer Betrieb genommen werden (z.B. bei Austausch), halten Sie folgende Reihenfolge ein: 1. Elektrisch freischalten Schalten Sie die Schaltschrank-Spannungsversorgung ab und entfernen Sie die Sicherungen in der Versorgung. Warten Sie nach dem Trennen des Servoverstärkers von den Versorgungs- spannungen mindestens fünf Minuten, bevor Sie spannungsführende Geräteteile...
Seite 19: Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang
Kollmorgen Produktidentifizierung 09/2011 Produktidentifizierung Lieferumfang Wenn Sie Verstärker aus der Serie S300 bei uns bestellen (Bestellnummern ð S.129), erhalten Sie: — S3xx — Gegenstecker X0, X3, X4, X8 — Gegenstecker X9 (nur bei SERVOSTAR 303-310) — Betriebsanleitung und Online-Dokumentation auf CD-ROM —...
Seite 20: Typenschlüssel
Produktidentifizierung Kollmorgen 09/2011 Typenschlüssel S 3 0 6 0 1 - S E - zzz Kundenspezifische Familie S300 Besonderheiten Stromklasse 1.5A Nennstrom Geräteoptionen (nur 208...480V) Basisgerät 3A Nennstrom FAN, geregelter Lüfter 6A Nennstrom EtherCAT 10A Nennstrom FAN+EtherCAT (nur 110...230V) Erweiterungen...
Seite 21: Technische Beschreibung
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 Technische Beschreibung Die digitalen Servoverstärker der Familie S300 Standardausführung Zwei Spannungsklassen mit großem Nennspannungsbereich: +10% 1 x 110V … 3 x 230V (SERVOSTAR 303-310, S3xx6) -10% + 10% 3 x 208V … 3 x 480V (SERVOSTAR 341-346, S3xx0) -10% Überspannungskategorie III gem.
Seite 22 Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2011 Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt, intern abgesichert, aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator oder USV Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI.EXE über die serielle Schnittstelle eines Personal Computers (PC) Notbedienung über zwei Tasten direkt am Servoverstärker und dreistellige LED-An- zeige zur Statusanzeige, falls kein PC zur Verfügung steht.
Seite 23: Technische Daten
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 Technische Daten 6.2.1 Technische Daten 110 / 230 V (Typen S3_ _6_) SERVOSTAR Elektrische Daten Bestellbezeichnung — S30361 S30661 S31061 +10% 1 x 110V … 1 x 230V -10% Nenn-Anschlussspannung +10% 3 x 110V … 3 x 230V...
Seite 24: Technische Daten 400 / 480 V (Typen S3
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2011 6.2.2 Technische Daten 400 / 480 V (Typen S3_ _0_) SERVOSTAR Elektrische Daten Bestellbezeichnung S30101 S30301 S30601 +10% Nenn-Anschlussspannung 3 x 208V … 480V , 50/60 -10% (geerdetes Netz, Phase-Phase) Nenn-Anschlussleistung für S1-Betrieb Zulässige Einschalthäufigkeit Max. Zwischenkreisgleichspannung Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ±...
Seite 25: Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 6.2.3 Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung Schnittstelle Elektr. Daten ±10V Analoge Eingänge 1/2 (Auflösung 14/12 Bit) ±10V Gleichtaktspannung max. Digitale Steuereingänge gem. EN 61131-2 Typ1, max. 30VDC Digitale Steuerausgänge, active high open Emitter, max. 30VDC, 10mA max. 30VDC, max 42VAC...
Seite 26: Umgebungsbedingungen, Belüftung, Einbaulage
2,5 mm² Spannungsverlust beachten Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage. Max. Längen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen ð S.51. * Kollmorgen Nord Amerika: Kabel bis zu 39m Länge, Europa: bis zur max. Länge S300 Betriebsanleitung...
Seite 27: Motorhaltebremse
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 Motorhaltebremse Eine 24V / max.1,5A-Haltebremse im Motor kann direkt angesteuert werden. Diese Funktion ist nicht personell sicher! Insbesondere bei hängenden Lasten (Vertikalachsen) muss für personelle Sicherheit eine zusätzliche mechanische Bremse verwendet werden, die sicher angesteuert wird.
Seite 28: Led-Display
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2011 LED-Display Ein dreistelliges LED-Display meldet nach dem Einschalten der 24V-Versorgung den Ver- stärkerstatus (ð S.107). Bei Bedienung des Verstärkers über die Frontplatten-Tastatur werden die Parameternummern sowie die eventuelle Fehlernummer angezeigt (ðS.108). Masse-System AGND — analoge Eingänge, interne Analog-Masse, Encoder-Emulation, RS232, CAN DGND —...
Seite 29 Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 Technische Daten: Bremsschaltung Netzspannung / V Typ Nenndaten Einschaltschwelle Bremsschaltung Überspannung F02 Interner Bremswiderstand (RBint) Dauerleistung interner Bremswiderstand (RBint) — Max. Bremsleistung über 1s gemittelt 0,35 Impulsleistung Bremsschaltung 0,84 Externer Bremswiderstand (RBext), optional Dauerleistung Bremsschaltung für RBext Einschaltschwelle Bremsschaltung Überspannung F02...
Seite 30: Ein- Und Ausschaltverhalten
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2011 Ein- und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des S300 beim Ein-/Ausschalten und die erfor- derlichen Maßnahmen zum Erreichen normgemäßen Verhaltens beim betriebsmäßigen Stopp oder bei Not-Halt. Die 24V-Versorgung des Servoverstärkers muss erhalten bleiben. Mit den ASCII Befehlen ACTFAULT (Reaktion auf Fehler) und STOPMODE (Reaktion auf Enable-Signal) wird festgelegt, wie der Antrieb sich verhält.
Seite 31: Verhalten Im Normalbetrieb
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 6.7.1 Verhalten im Normalbetrieb Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online-Hilfe Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverstärkers dargestellt.
Seite 32: Verhalten Im Fehlerfall (Bei Standardeinstellung)
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2011 6.7.2 Verhalten im Fehlerfall (bei Standardeinstellung) Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online-Hilfe Das Diagramm zeigt den Startablauf und den Ablauf der internen Steuerung des Servo- verstärkers bei Ausfall einer oder mehrerer Phasen der Leistungsversorgung mit Stan-...
Seite 33: Stopp-/Not-Halt Funktion Nach En 60204
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 Stopp-/Not-Halt Funktion nach EN 60204 Mit der personell sicheren, von der Berufgenossenschaft zugelassenen Funktion STO (siehe ab Seite 35) kann nach dem Stillsetzen des Antriebs über eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden (drehmomentfrei), dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf geschützt ist.
Seite 34: Not-Halt: Normen Und Vorschriften
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2011 6.8.2 Not-Halt: Normen und Vorschriften Die Not-Halt-Funktion dient dem schnellstmöglichen Stillsetzen der Maschine im Gefahrenfall. Durch die Handlung einer einzelnen Person kann die Not-Halt-Funktion ausgelöst werden. Sie muss zu jeder Zeit funktionsbereit und verfügbar sein. Dem Anwender dürfen keine Überlegungen zur Wirkung dieser Einrichtung abverlangt werden.
Seite 35: Sicherheitsfunktion Sto
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 Sicherheitsfunktion STO Eine wichtige Aufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederan- lauf. Der Servoverstärker S300 bietet bereits in der Grundversion eine einkanalige STO Funktion (Safe Torque Off) die als personell sichere Wiederanlaufsperre verwendet wer- den kann.
Seite 36: Sicherheitshinweise
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2011 6.9.2 Sicherheitshinweise Antriebe mit hängender Last müssen zusätzlich mechanisch sicher blockiert werden (z.B. mit der Motorhaltebremse). Der Verstärker kann die Last nicht halten, wenn STO aktiviert ist. Verletzungsgefahr! Wird im Betrieb die Funktion STO betätigt, also der Eingang STO-Enable von +24VDC getrennt, so trudelt der Antrieb aus und der Servoverstärker meldet den...
Seite 37: Technische Daten Und Anschlussbelegung
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 6.9.5 Technische Daten und Anschlussbelegung 20V..30V Eingangsspannung Eingangsstrom 33mA – 40mA (Ieff) Spitzenstrom 100mA (Is) 6.9.6 Einbauraum Da der Regler der Schutzart IP20 entspricht, müssen Sie den Einbauraum so wählen, dass der Umgebung entsprechend ein sicherer Betrieb des Servoverstärkers gewährleis- tet ist.
Seite 38: Funktionsbeschreibung
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2011 6.9.8 Funktionsbeschreibung Bei Nutzung der Funktion STO muss der Eingang STO-Enable mit dem Ausgang einer Sicherheitssteuerung oder einem Sicherheitsrelais verbunden werden, die mindestens den Anforderungen des PLd nach EN 13849-1 bzw. SIL CL2 nach EN 62061 entspre- chen.
Seite 39: Signalablaufdiagramm
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 6.9.8.1 Signalablaufdiagramm Das Diagramm zeigt, wie die Funktion STO genutzt werden muss, damit ein sicherer Halt des Antriebs und fehlerfreier Betrieb des Servoverstärkers gewährleistet ist. Den Motor kontrolliert zum Stillstand bringen, Sollwert der Drehzahl = 0 Wenn Drehzahl=0, Spannung für Enable = 0 V...
Seite 40: Stromlaufplan Steuerstromkreis
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2011 6.9.8.2 Stromlaufplan Steuerstromkreis Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan mit zwei getrennten Arbeitsbereichen die mit einem Not-Halt Kreis verbunden sind. Für jeden Arbeitsbereich ist der „Sichere Halt“ der Antriebe einzeln über eine Schutztür geschaltet. Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltgeräte sind von der Fa. Pilz und erfüllen mindestens PL d nach EN 13849-1.
Seite 41: Funktionsprüfung
Kollmorgen Technische Beschreibung 09/2011 6.9.8.3 Funktionsprüfung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die STO Funktion überprüft werden. 1. Methode: Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen, Servoverstärker weiter „Enabled“ lassen.
Seite 42: Berührungsschutz
Technische Beschreibung Kollmorgen 09/2011 6.10 Berührungsschutz 6.10.1 Ableitstrom Der Ableitstrom über den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Geräte-und Kabel- ableitströme. Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen, wobei die Fehlerstromschutzschalter maßgeblich den 50Hz Strom bewerten.
Seite 43: Mechanische Installation
Kollmorgen Mechanische Installation 09/2011 Mechanische Installation Sicherheitshinweise Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch elektrische Ladungen, wenn der Servoverstärker (oder der Motor) nicht korrekt EMV geerdet wird. Verwenden Sie keine lackierten (nichtleitenden) Montageplatten. Schützen Sie die Servoverstärker vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder...
Seite 44: Montage
Mechanische Installation Kollmorgen 09/2011 Montage Montagematerial: 3 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762, M5 Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 4 mm S300 S300 Betriebsanleitung...
Seite 45: Abmessungen
Kollmorgen Mechanische Installation 09/2011 Abmessungen S300 Betriebsanleitung...
Seite 46 Mechanische Installation Kollmorgen 09/2011 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen S300 Betriebsanleitung...
Seite 47: Elektrische Installation
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 Elektrische Installation Sicherheitshinweise In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und elektrische Kontakte schädigen. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Servoverstärker daher nie unter Spannung. Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen mindestens fünf Minuten, bevor Sie spannungsführende Geräteteile (z.B.
Seite 48: Leitfaden Zur Elektrischen Installation
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der elektrischen Installation in einer sinn- vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen. Wählen Sie Leitungen gemäß EN 60204 aus, ð S.26 Leitungswahl EMV-gerechte Abschirmung und Erdung (ð S.55) Erdung Erden Sie Montageplatte, Motorgehäuse und CNC-GND der Steue-...
Seite 49: Verdrahtung
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Weiterführendes Wis- sen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). 8.3.1 Sicherheitshinweise Es besteht die Gefahr von schweren Verletzungen durch Stromschlag.
Seite 50: Schirmanschluss An Der Frontplatte
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.3.2 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die äußere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die gewünschte Aderlänge. Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder. Entfernen Sie die äußere Ummantelung der Leitung auf einer Länge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu be- schädigen.
Seite 51: Technische Daten Anschlussleitungen
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.3.3 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen über chemische, mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung. Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel "Leiterquerschnitte" auf Seite 26. Um den Verstärker mit der max. erlaubten Kabellänge sicher zu betreiben, müssen Sie Kabelmaterial verwenden, das den u.a.
Seite 52: Komponenten Eines Servosystems
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 Komponenten eines Servosystems Steuerung / SPS S300 24V-Netzteil Sicherungen Bremswiderstand (optional) Antriebsschütz Motordrossel (optional) Klemmen Motor Fett gedruckte Verbindungen müssen abgeschirmt verlegt werden. Schutzleiter sind strichpunktiert dargestellt. Optionale Geräte sind gestrichelt mit dem Servoverstärker verbunden. Das erforderliche Zubehör ist in unserem Zubehörhandbuch beschrieben.
Seite 53: Blockschaltbild
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur Übersicht. S300 Betriebsanleitung...
Seite 54: Steckerbelegung
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 Steckerbelegung Die Stecker der Erweiterungskarten sind abhängig von der verwendeten Erweiterungskarte (siehe Seiten 112ff) S300 Betriebsanleitung...
Seite 55: Anschlussplan (Übersicht)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 Anschlussplan (Übersicht) Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.10) und die bestimmungsgemäße S300 Verwendung (ð S.11) ! ð S.64ff ð S.87 ð S.63 ð S.88 ð S.60 ð S.89 ð S.37 ð S.88 ð S.59 ð S.85 ð...
Seite 56: Spannungsversorgung
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 Spannungsversorgung 8.8.1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Wenn der Servoverstärker nicht korrekt geerdet ist, besteht die Gefahr von schwerer Verletzung oder Tod. Für asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400...480V-Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators erforderlich.
Seite 57: Hilfsspannung (X4)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.8.2 24V-Hilfsspannung (X4) — Potentialgetrennt aus externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator Erforderliche Stromstärke ð S.23 — — Entstörfilter für die 24V-Hilfsspannungsversorgung integriert S300 8.8.3 Netzanschluss (X0), dreiphasig — Direkt am 3~ Netz, Filter integriert Absicherung (z.B. Schmelzsicherung) durch den Anwender ð S.25 —...
Seite 58: Netzanschluss (X0), Einphasig Mit Neutralleiter
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.8.5 Netzanschluss (X0), einphasig mit Neutralleiter Der S300 in der 230V Version (SERVOSTAR 303-310) kann am einphasigen Netz betrieben werden. Im einphasigen Betrieb wird die elektrische Leistung des Verstärkers begrenzt. S300 Die folgende Tabelle zeigt die maximal zulässige Nennleistung (Pn) und Spitzenleistung...
Seite 59: Externer Bremswiderstand (X8)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 Externer Bremswiderstand (X8) Entfernen Sie die Steckbrücke zwischen den Klemmen X8/5 (-R ) und X8/4 (+R bint S300 8.10 Zwischenkreis (X8) Klemmen X8/1 (-DC) und X8/3 (+RBext). Parallelschaltfähig durch Aufteilung der Brems- leistung auf alle am gleichen DC-Bus (Zwischenkreis) angeschlossenen Verstärker.
Seite 60: Motoranschluss Und Haltebremse (X9)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.11 Motoranschluss und Haltebremse (X9) Die Leistungsendstufe des Servoverstärkers bildet mit Motorleitung und Motorwicklung einen Schwingkreis. Kenngrößen wie Leitungskapazität, Motorinduktivität, Frequenz und Spannungsanstiegs-Geschwindigkeit (siehe Technische Daten auf S.23) bestimmen die im System entstehende maximale Spannung. Die dynamische Spannungsüberhöhung kann zur Verringerung der Motor- lebensdauer und bei ungeeigneten Motoren zu Spannungsüberschlägen in der...
Seite 61: Rückführsysteme
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.12 Rückführsysteme In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein Rückkopplungs- gerät (Feedback) erforderlich, das Istwerte vom Motor an den Servoantrieb sendet. Abhängig vom Typ des Feedback wird die Rückmeldung zum Servoverstärker digital oder analog übertragen. Es können bis zu drei Feedbacks parallel verwendet werden.
Seite 62: Primäre Und Sekundäre Feedbacktypen
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.13 Primäre und sekundäre Feedbacktypen Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der unterstützten Feedback-Typen, zugehörige Parameter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan. FBTYPE (einstellbar auf Bildschirmseite FEEDBACK), primäres Feedback EXTPOS (einstellbar auf Bildschirmseite LAGEREGLER), sekundäres Feedback...
Seite 63: Resolver (X2)
Temperaturüberwachung im Motor wird über die Resolverleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 100m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. FBTYPE: 0 S300 SubD9 12pol.rund Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 64: Sinus Encoder Mit Biss Analog (X1)
Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 5V analog (BiSS B) 5V +/-5% 12V analog (BiSS B) 7,5...11V SubD 15 17pol.rund S300 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 65: Sinus Encoder Mit Biss Digital (X1)
Grenzfrequenz: 1,5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 5V digital (BiSS B) 5V +/-5% 12V digital (BiSS B) 7,5...11V 5V digital (BiSS C) 5V +/-5% SubD 15 17pol.rund S300 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 66: Sinus Encoder Mit Endat 2.1 (X1)
Encoder-Anschlusskabel sind alle Signale verbunden. Bei geplanter Leitungs- länge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz: 1,5 MHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2.1 ENDAT 2.1 + Wake&Shake SubD15 17pol.rund S300 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 67: Sinus Encoder Mit Endat 2.2 (X1)
Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2.2 SubD15 17pol.rund S300 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 68: Sinus Encoder Mit Hiperface (X1)
Encoder-Anschlusskabel sind alle Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE SubD15 17pol.rund S300 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 69: Sinus Encoder Mit Ssi (X5, X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.13.7 Sinus Encoder mit SSI (X5, X1) Anschluss von sinus-cosinus Encodern mit SSI Interface als lineares Rückführsystem (primär, ð S.62) an X5. Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.
Seite 70: Sinus Encoder Ohne Datenspur (X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.13.8 Sinus Encoder ohne Datenspur (X1) Anschluss eines Sinus-Cosinus Encoders ohne Datenspur als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.62). Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versor- gung die Startinformationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Feedbacktyp wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE wird aus...
Seite 71: Sinus Encoder Mit Hall (X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.13.9 Sinus Encoder mit Hall (X1) Sinus-Encoder, die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges Rückführungssystem (primär, ð S.62) ausgewertet werden. Alle Signale werden an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungs- länge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.
Seite 72: Inkrementalgeber (Aquadb) 5V, 1,5Mhz (X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.13.10 Inkrementalgeber (AquadB) 5V, 1,5MHz (X1) Anschluss von Inkrementalgeber als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.62). Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformatio- nen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE wird aus dem EEPROM des...
Seite 73: Inkrementalgeber (Aquadb) 5V, 350Khz (X1)
Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (A, B): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V MPHASE mit wake & shake SubD15 S300 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 74: Inkrementalgeber (Aquadb) 5V Mit Hall (X1)
Verstärker entspricht jedoch dem u.a. Anschlussplan. Bei geplanter Leitungs- länge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (A,B): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V + Hall SubD15 S300 17pol.rund Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S300 Betriebsanleitung...
Seite 75: Inkrementalgeber (Aquadb) 5V (X5)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.13.13 Inkrementalgeber (AquadB) 5V (X5) Als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.62) kann ein 5V-Inkrementalgeber (ROD, AquadB) verwendet werden. Die Temperaturüberwachung des Motors wird über X1 am Verstärker angeschlossen. Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE).
Seite 76: Inkrementalgeber (Aquadb) 5V Mit Hall (X5, X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.13.14 Inkrementalgeber (AquadB) 5V mit Hall (X5, X1) Anschluss eines 5V-Inkrementalgebers (ROD, AquadB) und eines Hall-Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.62). Für die Kommutierung wird der Hall-Geber und für die Auflösung der Inkrementalgeber verwendet. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet.
Seite 77: Inkrementalgeber (Aquadb) 24V (X3)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.13.15 Inkrementalgeber (AquadB) 24V (X3) Anschluss eines 24V-Inkrementalgebers (ROD AquadB) als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.62). Verwendet werden die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Start- informationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE).
Seite 78: Inkrementalgeber (Aquadb) 24V Mit Hall (X3, X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.13.16 Inkrementalgeber (AquadB) 24V mit Hall (X3, X1) Anschluss eines 24V-Inkrementalgebers (ROD, AquadB) und eines Hall-Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.62). Für die Kommutierung wird der Hall-Geber und für die Auflösung der Inkrementalgeber verwendet. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet.
Seite 79: Ssi Absolutgeber (X5, X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.13.17 SSI Absolutgeber (X5, X1) Anschluss eines synchron seriellen Absolutgebers als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.62). Es können Binär- und Gray-Datenformate gelesen werden. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung.
Seite 80: Hall Geber (X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.13.18 Hall Geber (X1) Anschluss eines HALL Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.62). Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz: 350 kHz...
Seite 81: Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.14 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb Mit der Funktionalität "Elektronisches Getriebe" (siehe Inbetriebnahme-Software und Parameterbeschreibung GEARMODE) wird der Servoverstärker von einem sekundären Feedback als "Folger" gesteuert. Sie können Master-Slave Systeme aufbauen, einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verstärker an eine Schrittmotor-Steuerung anschließen.
Seite 82: Anschluss An Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.14.2 Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung) Sie können den Servoverstärker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschließen. Der Servoverstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektronisches Getriebe). Die Schrittzahl ist einstellbar, damit kann der Servoverstärker an die Puls-Richtungs-Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden. Diverse Meldungen können ausgegeben werden.
Seite 83: Puls/Richtungs-Geber Mit 5V-Signalpegel (X5)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.14.2.3 Puls/Richtungs-Geber mit 5V-Signalpegel (X5) Anschluss des Servoverstärkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5V Signalpegel. Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X5. Grenzfrequenz: 1,5 MHz Führung GEARMODE Puls/Richtung 5V S300 S300 Betriebsanleitung...
Seite 84: Anschluss Für Master-Slave Betrieb
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.14.3 Anschluss für Master-Slave Betrieb Sie können mehrere S300 Verstärker zusammenschalten, wobei ein Verstärker als Mas- ter die anderen Verstärker steuert. Bis zu 16 Slave-Verstärker werden dabei vom Master über den Encoder-Ausgang angesteuert. 8.14.3.1 Master-Slave 5V (X1) Nicht verfügbar.
Seite 85: Encoder-Emulation
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.15 Encoder-Emulation 8.15.1 Inkrementalgeberausgabe (X5) Das Inkrementalgeber-Interface gehört zum Standard. Wählen Sie die Encoder-Funktion ROD (A Quad B) Encoder (Bildschirmseite “Encoder Emulation”). Aus den zyklisch-abso- luten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet.
Seite 86: Ssi-Ausgabe (X5)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.15.2 SSI-Ausgabe (X5) Das SSI-Interface (synchron serielle Absolutgeberemulation) gehört zum Standard. Wählen Sie die Encoder-Funktion SSI (Seite “Encoder Emulation”, ENCMODE 2). Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information wird ein SSI-Datum (nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2) erstellt.
Seite 87: Digitale Und Analoge Ein- Und Ausgänge
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.16 Digitale und analoge Ein- und Ausgänge 8.16.1 Analoge Eingänge (X3) Der Servoverstärker besitzt zwei programmierbare Differenzeingänge für analoge Soll- werte. Als Potentialbezug muss AGND (X3/7) immer mit CNC-GND der Steuerung ver- bunden werden. Technische Eigenschaften —...
Seite 88: Digitale Eingänge (X3/X4)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.16.2 Digitale Eingänge (X3/X4) Alle digitalen Eingänge sind über Optokoppler potentialfrei gekoppelt. Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X4/3 und X4/4) — Eingänge an X3 sind SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1) High: 11...30 V / 2...11 mA , Low: -3...5 V / <1mA —...
Seite 89: Digitale Ausgänge (X3)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.16.3 Digitale Ausgänge (X3) Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X4/3 und X4/4) — Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei — DIGITAL-OUT1 und 2 : Open Emitter, max. 30V DC, 10mA BTB/RTO : Relais-Ausgang, max. 30V DC oder 42V AC, 0.5A —...
Seite 90: Rs232 Interface, Pc-Anschluss (X6)
Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 8.17 RS232 Interface, PC-Anschluss (X6) Das Einstellen der Betriebs-, Lageregelungs- und Fahrsatzparameter können Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handelsüblichen Personal Computer (siehe auch S.95) erledigen. Verbinden Sie die PC-Schnittstelle (X6) des Servoverstärkers bei abgeschalteten Ver- sorgungsspannungen über eine Nullmodem-Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des...
Seite 91: Canopen Interface (X6)
Kollmorgen Elektrische Installation 09/2011 8.18 CANopen Interface (X6) Interface zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud). Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402. Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u.a. folgende Funktionen bereitgestellt: Tippen mit variabler Geschwindigkeit, Referenzfahren, Fahrauftrag starten, Direktfahrauf- trag starten, digitale Sollwertvorgabe, Datentransferfunktionen und viele andere.
Seite 92 Elektrische Installation Kollmorgen 09/2011 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S300 Betriebsanleitung...
Seite 93: Inbetriebnahme
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2011 Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jeden Servoverstärker einzeln in Betrieb. Sicherheitshinweise Es treten lebensgefährliche Spannungen bis zu 900V auf.
Seite 94: Inbetriebnahmesoftware
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2011 Inbetriebnahmesoftware 9.2.1 Allgemeines Dieses Kapitel erläutert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI.EXE für den digitalen Servoverstärker S300. Wir bieten auf Anfrage Schulungs- und Einarbeitungskurse an. 9.2.1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstär- ker der Serie S300 zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Servoverstärker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden - dabei kann der Antrieb mit den Service-Funktionen direkt gesteuert werden.
Seite 95: Hardware-Voraussetzungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2011 9.2.1.3 Hardware-Voraussetzungen Die PC-Schnittstelle (X6, RS232) des Servoverstärkers wird über eine Nullmodem-Lei- tung (keine Nullmodem-Link Leitung !) mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun- den (ð S.90). Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen (Verstärker und PC).
Seite 96: Quickstart, Schnelltest Des Antriebs
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2011 Quickstart, Schnelltest des Antriebs 9.3.1 Vorbereitung 9.3.1.1 Auspacken, Montieren und Verdrahten des Servoverstärkers 1. Servoverstärker und Zubehör aus der Verpackung nehmen. 2. Warnhinweise in den Handbüchern beachten. 3. Servoverstärker wie in Kapitel 7 beschrieben montieren. 4. Servoverstärker wie in Kapitel 8 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Mini- malverdrahtung für den Schnelltest aus Kapitel 9.3.1.3.
Seite 97: Minimal Erforderliche Verdrahtung Für Den Schnelltest
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2011 9.3.1.3 Minimal erforderliche Verdrahtung für den Schnelltest Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüchtigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung. Motor-Feedback Power ON Enable 24V ON 24V DC Motor-Power...
Seite 98: Verbinden
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2011 9.3.2 Verbinden Schließen Sie die serielle Übertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverstärkers an. Optional ist der Einsatz eines USB - Seriell Konverters möglich. Schalten Sie die 24 V-Spannungsversorgung des Servoverstärkers ein.
Seite 99: Wichtige Bildschirmelemente
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2011 Wenn eine Kommunikation zustande kommt, sehen Sie den Startbildschirm. Wählen Sie "Setup Wizard" im Navigationsfenster. Vergewissern Sie sich, dass der Verstärker gesperrt ist. (Eingang Enable Klemme X3/12 0V oder offen)! 9.3.3 Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online-Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern, die vom Servoverstärker verarbeitet werden können.
Seite 100: Setup Wizard
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2011 9.3.4 Setup Wizard Der Setup-Wizard führt Sie durch die notwendigen Schritte bei der Basiskonfiguration Ihres Antriebes. Abhängig von der zu lösenden Aufgabe werden nur die Bildschirmseiten dargestellt, die benötigt werden. Wählen Sie für einen Schnelltest der Funktio- nalität den Setup-Typ...
Seite 101: Einheiten
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2011 9.3.4.2 Einheiten Die Benutzer-Einheiten für alle Eingaben innerhalb der Inbetriebnahmesoftware werden hier vorgewählt. Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung Wählen Sie hier sinnvolle Einheiten für Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last. Positionsänderung pro Umdrehung Hier wird ein Bezug zwischen Umdrehung der Motorwelle und Verfahrweg der Last her- gestellt.
Seite 102: Motor (Rotatorisch) / Feedback
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2011 9.3.4.3 Motor (rotatorisch) / Feedback Vereinfachte Einstellung der motorbezogen Parameter. Feedback: Wählen Sie das im Motor verwendete Feedbacksystem. Die Resolverpolzahl ist im Setupmodus "Schnelleinstellung" auf 2 festgelegt! Falls nötig, ändern Sie die Polzahl im "Komplettes Setup" auf der Seite "Feedback".
Seite 103: Parameter Speichern Und Neustart
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2011 9.3.4.5 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei, den Setup Wizard zu beenden und Sie haben Parameter geändert/einge- stellt. Abhängig davon, welche Parameter Sie geändert haben, gibt es nun zwei mögliche Reaktionen des Systems: Wichtige Parameter wurden geändert Eine Warnung erscheint, dass Sie den Verstärker neu starten müssen (Kaltstart).
Seite 104: Weitere Einstellmöglichkeiten
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2011 9.3.6 Weitere Einstellmöglichkeiten Beachten Sie die Sicherheitshinweise in den Handbüchern und in der Online-Hilfe, bevor Sie weitere Parameter ändern. Für alle weiteren Einstellmöglichkeiten finden Sie ausführliche Hinweise in der Online-Hilfe und der dort integrierten Befehlsreferenz. Zur Freischaltung aller Eingabemöglichkeiten wählen Sie im Setup-Wizard die Stufe "Komplettes Setup".
Seite 105: Mehrachssysteme
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2011 Mehrachssysteme Sie können bis zu 255 Servoverstärker über ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschließen: Kabeltyp -SR6Y- (für 4 Verstärker) oder -SR6Y6- (für 6 Verstärker) siehe Zubehörhandbuch. Adr.: Adr.: Adr.: Adr.: Kabel -SR6Y- COMx Baudrate für alle Verstärker identisch,...
Seite 106: Bedienung
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2011 9.5.1 Bedienung Sie können mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausführen: Tastensymbol Funktionen einmal drücken : ein Menüpunkt nach oben, Zahl um eins vergrößern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn vergrößern einmal drücken : Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern...
Seite 107: Struktur Des Detaillierten Menüs
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2011 9.5.4 Struktur des detaillierten Menüs Beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste gedrückt halten. ð S.105 ð S.105 S300 Betriebsanleitung...
Seite 108: Fehlermeldungen
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2011 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Fehlernummer kodiert angezeigt. Alle Fehlermeldungen führen zum Öffnen des BTB-Kontaktes und zum Abschalten der Endstufe (Motor wird drehmomentfrei). Die Haltebremse wird aktiviert. Nummer Bezeichnung Beschreibung E / P...
Seite 109: Warnmeldungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 09/2011 Warnmeldungen Auftretende Störungen, die nicht zum Abschalten der Verstärker-Endstufe führen (BTB-Kontakt bleibt geschlossen) , werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Warnungsnummer kodiert angezeigt. Nummer Bezeichnung Beschreibung E / P Status Meldungen Statusmeldung, kein Fehler, siehe Seite 106 .
Seite 110: Beseitigung Von Störungen
Inbetriebnahme Kollmorgen 09/2011 Beseitigung von Störungen Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf- tretende Störung verantwortlich sein. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im Abschnitt "Trouble-Shooting"...
Seite 111: Erweiterungskarten
Kollmorgen Erweiterungskarten 09/2011 Erweiterungskarten Informationen über Verfügbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 129. Erweiterungskarten sind nur in Servoverstärker ohne Option -FAN- einbaubar ! 10.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus.
Seite 112: Erweiterungskarte -I/O-14/08
Erweiterungskarten Kollmorgen 09/2011 10.2 Erweiterungskarte -I/O-14/08- Dieses Kapitel beschreibt die zusätzlichen Eigenschaften, die die Erweiterungskarte dem S300 verleiht. Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverstärkers eingeschoben und verschraubt, wenn Sie den Servoverstärker mit der Erweiterungskarte bestellt haben.
Seite 113: Steckerbelegung
Kollmorgen Erweiterungskarten 09/2011 10.2.4 Steckerbelegung Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup-Software einstellbar. In der Tabelle sind die her- stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt. Stecker X11A Default Pin Dir Beschreibung Funktion Fahrsatznummer, LSB Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2...
Seite 114: Anschlussbild (Default)
Erweiterungskarten Kollmorgen 09/2011 10.2.5 Anschlussbild (Default) S300 S300 Betriebsanleitung...
Seite 115: Erweiterungskarte -Profibus
Kollmorgen Erweiterungskarten 09/2011 10.3 Erweiterungskarte -PROFIBUS- Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte für den S300. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unse- rem Handbuch "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP". Die PROFIBUS-Erweiterungskarte verfügt über zwei parallel verdrahtete, 9-polige Sub-D-Buchsen.
Seite 116: Erweiterungskarte -Sercos
Erweiterungskarten Kollmorgen 09/2011 10.4 Erweiterungskarte -SERCOS- Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte für den S300. Informationen über den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand- buch "IDN Reference Guide SERCOS". 10.4.1 Leuchtdioden Zeigt an, ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden. In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen, da zyklisch Telegramme emp- fangen werden.
Seite 117: Anschlussbild
Kollmorgen Erweiterungskarten 09/2011 10.4.3 Anschlussbild Aufbau des ringförmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter (Prinzipdarstellung). 10.4.4 Ändern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden. Mit Adresse=0 wird der Antrieb als Verstärker im SERCOS-Ring zugewiesen. Einstellen der Stationsadresse: Tasten auf der Frontseite des Servoverstärkers...
Seite 118: Erweiterungskarte - Devicenet
Erweiterungskarten Kollmorgen 09/2011 10.5 Erweiterungskarte - DEVICENET - Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte für den S300. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand- buch "DeviceNet Kommunikationsprofil". 10.5.1 Anschlusstechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgege- ben von der ODVA, beschrieben.
Seite 119: Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-Led
Kollmorgen Erweiterungskarten 09/2011 10.5.3 Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-LED Bedeutung: Das Gerät ist nicht online. - Das Gerät hat den Dup_MAC_ID-Test noch nicht abgeschlossen. - Das Gerät ist eventuell nicht eingeschaltet. Das Gerät läuft im normalen Zustand, ist online, und die Verbindungen sind im grün...
Seite 120: Buskabel
Erweiterungskarten Kollmorgen 09/2011 10.5.6 Buskabel Gemäß ISO 11898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120W verwenden. Die für eine zuverlässige Kommunikation nutzbare Kabellänge wird mit ansteigender Übertragungsgeschwindigkeit reduziert. Die folgenden, von uns gemesse- nen Werte können als Richtwerte verwendet werden. Sie sollten jedoch nicht als Grenz- werte ausgelegt werden.
Seite 121: Erweiterungskarte -Synqnet
Kollmorgen Erweiterungskarten 09/2011 10.6 Erweiterungskarte -SYNQNET- Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte. Informationen zu Funktions- umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation. LED2 LED1 LED4 LED3 10.6.1 NODE ID-Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter können Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen.
Seite 122: Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (Subd, 15-Polig, Buchse)
Erweiterungskarten Kollmorgen 09/2011 10.6.4 Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (SubD, 15-polig, Buchse) Eingänge (In): 24V (20...28V), optisch entkoppelt, ein high-speed Eingang (Pin 4) Ausgänge (Out): 24V, optisch entkoppelt, Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A (SubD 15 polig) Typ Beschreibung +24V Spannungsversorgung NODEALARM...
Seite 123: Erweiterungsmodul -2Can
Kollmorgen Erweiterungskarten 09/2011 10.7 Erweiterungsmodul -2CAN- Der Stecker X6 des S300 ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface. Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgemäß und Sie benötigen ein Spezialkabel, wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen.
Seite 124: Anschlussbelegung
Erweiterungskarten Kollmorgen 09/2011 10.7.3 Anschlussbelegung RS232 CAN1=CAN2 X6A Pin Signal X6B=X6C Pin Signal CAN-Low CAN-GND CAN-High 10.7.4 Anschlussbild S300 Betriebsanleitung...
Seite 125: Option "Ethercat
Kollmorgen Erweiterungskarten 09/2011 10.8 Option "EtherCAT" Stellt das EtherCAT Interface für den S300 zur Verfügung. Die Option belegt den Erwei- terungssteckplatz. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der EtherCAT Dokumentation. Diese Option ermöglicht den Anschluss des S300 an das EtherCAT Netzwerk über RJ-45 Buchsen (IN- und OUT-Ports).
Seite 126: Option "Fan", Geregelter Lüfter
Erweiterungskarten Kollmorgen 09/2011 10.9 Option "FAN", geregelter Lüfter Zur Verringerung der durchschnittlichen Geräuschemission bei Servoverstärkern mit Lüf- ter können diese Servoverstärker mit eingebauter Option FAN (Lüfterregelung) bestellt werden. Die Option belegt (nach außen nicht sichtbar) den Erweiterungssteckplatz. Die Option FAN kann nicht nachgerüstet werden. Bestellen Sie den Verstärker mit eingebauter Option FAN.
Seite 127: Anhang
Kollmorgen Anhang 09/2011 Anhang 11.1 Glossar Ballastschaltung siehe Bremsschaltung Bremsschaltung wandelt vom Motor beim Bremsen rückgespeiste Energie über den Bremswiderstand in Wärme um. Clock Taktsignal Counts interne Zählimpulse, 1 Impuls=1/2 Umdr Dauerleistung der Bremsschaltung mittlere Leistung, die in der Bremsschaltung...
Seite 128 Anhang Kollmorgen 09/2011 Kommutierung Art der Motorbestromung Kp, P-Verstärkung proportionale Verstärkung eines Regelkreises Kurzschluss hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen Lageregler regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus. Ausgang : Drehzahlsollwert Leistungsschalter Anlagenschutz mit Phasenausfallüberwachung Maschine...
Seite 129: Bestellnummern
Kollmorgen Anhang 09/2011 11.2 Bestellnummern Bestellnummern für Zubehör wie Kabel, Bremswiderstände, Netzteile usw. finden Sie im Zubehörhandbuch. 11.2.1 Servoverstärker Artikel Nennspannung Bestellnummer* SERVOSTAR 303 110-230 V AC S30361-NA SERVOSTAR 303-EC 110-230 V AC S30361-EC SERVOSTAR 306 110-230 V AC S30661-NA...
Seite 130: Reparatur-/Entsorgungsanfrage Faxformular
Anhang Kollmorgen 09/2011 11.3 Reparatur-/Entsorgungsanfrage Faxformular Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Deutschland Fax: +49 (0) 2102 9394 3444 Senden Sie bitte Versandinformationen für die (bitte ankreuzen) ¡ Reparatur ¡ Entsorgung folgender Produkte: Artikel Seriennummer Grund ("defekt", "Rücklieferung" o.ä.)
Seite 131: Index
Kollmorgen Anhang 09/2011 11.4 Index Erweiterungskarte 24V-Hilfsspannung, Schnittstelle ..57 -2CAN- ....123 Ableitstrom ....42 -Device-Net- .
Seite 132 Anhang Kollmorgen 09/2011 Schutzart ....26 Schwingungen ... . . 26 Sicherheitsfunktion STO ..35 Sicherheitshinweise .
Seite 133 Kollmorgen Anhang 09/2011 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S300 Betriebsanleitung...
Seite 134: Vertrieb Und Applikation
E-Mail technik@kollmorgen.com Tel.: +49 (0)2102 - 9394 - 0 Fax: +49 (0)2102 - 9394 - 3155 Nordamerika KOLLMORGEN Kundendienst Nord Amerika Internet www.kollmorgen.com E-Mail support@kollmorgen.com Tel.: +1 - 540 - 633 - 3545 Fax: +1 - 540 - 639 - 4162...

Kollmorgen SERVOSTAR 300 Betriebsanleitung

1 Allgemeines

2 Sicherheit

3 Zulassungen

4 Handhabung

5 Produktidentifizierung

6 Technische Beschreibung

7 Mechanische Installation

8 Elektrische Installation

9 Inbetriebnahme

10 Erweiterungskarten

11 Anhang

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Kollmorgen SERVOSTAR 300

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen SERVOSTAR 300

Inhaltsverzeichnis