Einschränkungen Bewegungsprofiltabelle - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 14.4.4.2 Einschränkungen Bewegungsprofiltabelle
Die Ableitung der Bewegungsprofiltabelle wird anhand folgender Formel berechnet:
Wert_Geschwindigkeitsprofil
14.4.4.2 Einschränkungen Bewegungsprofiltabelle
Bewegungsprofiltabellen unterliegen folgenden Einschränkungen:
1. Eine Bewegungsprofiltabelle benötigt eine angemessene Anzahl an Einträgen (für gewöhnlich
1.000 bis 4.000 Einträge, je nach Beschleunigungs- und Verzögerungszeit eines Fahrauftrags).
Erstreckt sich ein Beschleunigungs- oder Verzögerungsprozess über mehr als die Hälfte der
Positionsregelkreis-Abtastungen, die in Form von Einträgen in der Bewegungsprofiltabelle
vorhanden sind, führt der Servoverstärker eine lineare Interpolation zwischen den einzelnen
Einträgen der Bewegungsprofiltabelle durch.
2. Die Bewegungsprofiltabelle muss eine gerade Anzahl Einträge enthalten. Der erste Punkt der
Kundentabelle beginnt mit dem Wert 0, und der letzte Punkt muss den Wert 2
3. Die Bewegungsprofiltabelle enthält Werte in aufsteigender Reihenfolge.
4. Der folgende Eintrag in der Bewegungprofiltabelle muss einen Wert von beinahe 2
Beispiel
Angenommen, eine Bewegungsprofiltabelle enthält 1.000 Datenpunkte. In diesem Fall muss
Punkt 1000/2+1 = 501 einen Wert von 2
5. Eine Bewegungsprofiltabelle muss auch während des Beschleunigungs- und
Verzögerungsprozesses symmetrisch sein, wenn ein standardmäßiger Kundentabellen-
Fahrauftrag ausgeführt werden soll.
Zur Veranschaulichung der Profilsymmetrie ist unten die Ableitung der Bewegungsprofiltabelle
(Geschwindigkeitsprofil) dargestellt.Beachten Sie die Symmetrie entsprechend dem
Geschwindigkeitsprofil.
= Kundenprofil_Eintrag
n n+
31
= 2.147.483.648 beinhalten.
1 - Kundenprofil_Eintrag
n
KOLLMORGEN | Mai 2013
32
-1 enthalten.
31
enthalten.
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