Positionsregelkreis; Biquad Als Resonator Bei Frequenz F, Verstärkung G, Bandbreite Q; Zugehörige Themen; Übersicht - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | BiQuad als Resonator bei Frequenz F, Verstärkung G, Bandbreite Q
Nenner Frequenz = F * 10^(G/80)
Nenner Q = Sqrt(2)/2 (= 0.707)
BiQuad als Resonator bei Frequenz F, Verstärkung G, Bandbreite Q
Nenner Frequenz = F
Zähler Q = 10^(-G/40) * Q
Nenner Frequenz = F
Nenner Q = 10^(G/40) * Q
Zugehörige Parameter
VL Parameters (s: 950) | DRV.ACC (s: 514) | DRV.CMDSOURCE (s: 522) | DRV.DEC (s: 526) |
DRV.OPMODE (s: 574)
Zugehörige Themen
Grenzwerte (s: 122) | | Service Fahrt (s: 171) | | System Tuning (s: 191)
13.5

Positionsregelkreis

13.5.1 Übersicht
Der Positionsregelkreis ist aktiv, wenn der Servoverstärker in der Betriebsart „Position" (DRV.OPMODE
(s: 574) = 2) läuft. Die Parameter zur Steuerung des Positionsregekreises sind im Bildschirm
„Positionsregelkreis" dargestellt. Die verschiedenen Funktionen für Tuning des AKD stellen diese
Parameter automatisch ein, d. h. Sie müssen die Parameter im Bildschirm „Positionsregelkreis"
normalerweise nicht einstellen.
Ein detailliertes Schaltbild für den Positionsregelkreis finden Sie unter Blockschaltbilder (s: 327).
13.5.2 Registerkarten im Bildschirm „Positionsregelkreis"
Der Bildschirm „Positionsregelkreis" beinhaltet ein aktives Blockschaltbild. Bei Anklicken eines Blocks im
Schaltbild öffnet sich die zugehörige Registerkarte.
Verstärkungen: Dieser Registerkarte zeigt die Verstärkungen für den Positionsregelkreis an.
l
Begrenzer. Der Wert im Feld Maximaler Positionsfehler (PL.ERRFTHRESH (s: 840)) begrenzt
l
den möglichen Positionsfehler (PL.ERR (s: 839)). Bei Überschreitung des maximalen
Positionsfehlers gibt der Servoverstärker den Fehler F439 (s: 272) (Schleppfehler) aus. Wenn der
maximale Positionsfehler auf 0 (Vorgabewert) gesetzt ist, wird dieser ignoriert.
Status: Diese Registerkarte zeigt die aktuellen Werte für Sollposition (PL.CMD (s: 838)),
l
Positionsrückführung (PL.FB (s: 846) ), Positionsfehler (PL.ERR (s: 839)) und
Geschwindigkeitsbefehl (VL.CMD (s: 961)) an.
13.5.3 Standardverhalten und Änderungen des Positionsregelkreises
Standardmäßig wird nur eine Proportionalverstärkung (PL.KP (s: 854)) im Positionsregelkreis angewandt.
KOLLMORGEN | Mai 2013 144