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Kollmorgen SERVOSTAR S600 Betriebsanleitung

Digitaler servoverstaerker
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SERVOSTAR 601...620
Digitaler Servoverstärker S600
Betriebsanleitung
Ausgabe 07/2016
Originalbetriebsanleitung
gültig für Hardware Revision 05.40
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen SERVOSTAR S600

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen SERVOSTAR S600

  • Seite 1 SERVOSTAR 601...620 Digitaler Servoverstärker S600 Betriebsanleitung Ausgabe 07/2016 Originalbetriebsanleitung gültig für Hardware Revision 05.40 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Datei sr601_d.***...
  • Seite 2 Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten ! Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Ver- fahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Kollmorgen Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elek- tronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 07/2016 Seite Allgemeines Über dieses Handbuch..............7 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) .
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 07/2016 Seite Elektrische Installation Wichtige Hinweise ..............39 Leitfaden zur elektrischen Installation .
  • Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 07/2016 Seite Inbetriebnahme Wichtige Hinweise ..............73 Inbetriebnahmesoftware.
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 07/2016 Seite 10.2.4 Erweiterungskarte -SERCOS- ............105 10.2.4.1...

  • Seite 7: Allgemeines

    OWS, Internet Browser Acrobat Reader) in verschiedenen Sprachversionen. Technische Daten und Maßzeichnungen von Zubehör wie Kabel, Bremswiderstände, Netzteile usw. finden Sie im Zubehörhandbuch. Weitere Hintergrundinformationen finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter www.wiki-kollmorgen.eu. Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) Lesezeichen: Inhaltsverzeichnis und Index sind aktive Lesezeichen.

  • Seite 8: Verwendete Standards

    Allgemeines Kollmorgen 07/2016 Verwendete Standards Standard Inhalt EN 4762 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 12100 Sicherheit von Maschinen EN 13849 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen (früher EN954) EN 60085 Thermische Bewertung und Bezeichnung von elektrischer Isolation EN 60204 Sicherheit und elektrische Ausrüstung von Maschinen EN 60364 Errichten von Niederspannungsanlagen EN 60439 Niederspannungs-Schaltgerätekombinationen...

  • Seite 9: Verwendete Kürzel

    Kollmorgen Allgemeines 07/2016 Verwendete Kürzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abkürzungen erklärt. Kürzel Bedeutung AGND Analoge Masse Wiederanlaufsperre, Option BTB/RTO Betriebsbereit Feldbus (CANopen) Communité Europeenne Clock (Taktsignal) Serielle Schnittstelle eines PC-AT DGND Digitale Masse Deutsches Institut für Normung...

  • Seite 10: Sicherheit

    Prüfen Sie die Hardware Revisions-Nummer (siehe Typenschild). Diese Nummer muss mit den Angaben auf der Titelseite dieses Handbuchs übereinstimmen. Wenn die Num- mern nicht übereinstimmen, besuchen Sie das Tech-WIKI (http://www.wiki-kollmorgen.eu). Im Download Bereich finden Sie alle Handbuchversio- nen mit Bezug zur Hardware Revisions-Nummer. Technische Daten beachten Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typenschild und Dokumentation) ein.
  • Seite 11 Kollmorgen Sicherheit 07/2016 Elektrostatisch empfindliche Bauteile Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente, die durch unsach- gemäße Behandlung beschädigt werden können. Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den Servoverstärker berühren. Vermeiden Sie den Kontakt mit hochisolierenden Stoffen (Kunstfaser, Kunststofffolien etc.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Unterlage.

  • Seite 12: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponen- ten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Applikation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an den Servoverstärker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig.

  • Seite 13: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung

    Kollmorgen Sicherheit 07/2016 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel 2.2 beschrieben ist nicht bestimmungsgemäß und kann zu Schäden bei Personen, Gerät oder Sachen führen. Der Betrieb des Servoverstärkers in folgenden Umgebungen ist verboten: - explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben...

  • Seite 14: Handhabung 3.1 Transport

    Handhabung Kollmorgen 07/2016 Handhabung Transport Transport nur von qualifiziertem Personal in der recyclebaren Original-Verpackung Vermeiden Sie harte Stöße Transport Temperatur -25...+70°C, max. 20K / Stunde schwankend Klasse 2K3 gem. EN61800-2, EN 60721-3-1 Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max. 95% nicht kondensierend Klasse 2K3 gem.

  • Seite 15: Außer Betrieb Nehmen

    Kollmorgen Handhabung 07/2016 Außer Betrieb nehmen Nur Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik darf Systemkomponen- ten außer Betrieb nehmen. GEFAHR : Tödliche Spannung! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Ver- letzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung. Schalten Sie den Hauptschalter des Schaltschranks aus.

  • Seite 16: Reparatur

    1. Nehmen Sie den Servoverstärker außer Betrieb (siehe Kapitel 3.4). 2. Demontieren Sie den Servoverstärker (siehe Kapitel 3.6). 3. Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung. Schicken Sie das Gerät an die von Kollmorgen angegebene Adresse.

  • Seite 17: Zulassungen 4.1 Ul Und Cul-Konformität

    Kollmorgen Zulassungen 07/2016 Zulassungen Zertifikate finden Sie im "Produkt-WIKI", Seite Zulassungen. UL und cUL-Konformität Dieser Servoverstärker ist unter der UL File Nummer E217428 gelistet. UL(cUL)-zertifizierte Servoverstärker (Underwriters Laboratories Inc.) stimmen mit den entsprechenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften (in diesem Fall UL 840 und UL 508C) überein.

  • Seite 18: Ce - Konformität

    Systemkomponenten geprüft. Abweichungen von in der Dokumentation beschriebenen Aufbau und Installation bedeuten, dass Sie selbst neue Messungen ver- anlassen müssen, um der Gesetzeslage zu entsprechen. Kollmorgen erklärt die Konformität der Produkte SERVOSTAR 601, 603, 606, 610, 614, 620 mit folgenden einschlägigen Bestimmungen: EG-Richtlinie 2014/30/EG, Elektromagnetische Verträglichkeit EG-Richtlinie 2014/35/EG, Niederspannungsrichtlinie In Bezug auf die Störfestigkeit erfüllt der Servoverstärker die Anforderung an die Katego-...

  • Seite 19: Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang

    Typenschild Das unten abgebildete Typenschild ist seitlich auf dem Servoverstärker angebracht. In die einzelnen Felder sind die unten beschriebenen Informationen eingedruckt. Servoverstärker-Type Seriennummer Bemerkungen Schutzart Kollmorgen Europe GmbH Customer Support Pempelfurtstraße 1 Europe Tel. +49 (0) 2102 / 93940 ®...

  • Seite 20: Typenschlüssel

    Produktidentifizierung Kollmorgen 07/2016 Typenschlüssel S 6 0 6 0 0 - S E* Familie Erweiterungen S600 keine Erweiterung DeviceNet Stromklasse PROFIBUS 1A rms SERCOS 3A rms SynqNet 6A rms EtherCAT 10A rms I/O-Erweiterung 10/30A rms FAN Lüfterregelung 14A rms elektr. Option...

  • Seite 21: Technische Beschreibung

    Kollmorgen Technische Beschreibung 07/2016 Technische Beschreibung Die digitalen Servoverstärker der Familie SERVOSTAR 600 Standardausführung 6 Stromstärken (1.5 A -nur in Europa- , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A) Drei Gerätebreiten: 70 mm bei 1.5A bis 10A Nennstrom...
  • Seite 22 Technische Beschreibung Kollmorgen 07/2016 Hilfsspannungsversorgung 24V DC Potentialgetrennt, intern abgesichert, aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator Bedienung und Parametrierung Mit unserer komfortablen Inbetriebnahmesoftware über die serielle Schnittstelle ei- nes Personal Computers (PC) Notbedienung über zwei Tasten direkt am Servoverstärker und dreistellige LED-An- zeige zur Statusanzeige falls kein PC zur Verfügung steht.

  • Seite 23: Technische Daten

    Kollmorgen Technische Beschreibung 07/2016 Technische Daten SERVOSTAR Nenndaten DIM 601 603 606 610 610-30 614 620 +10% 3 x 230V ... 480V , 50 Hz Nenn-Anschlussspannung (geerdetes Netz) -10% +10% (L1,L2,L3 3 x 208V ... 480V , 60 Hz -10% Nenn-Anschlussleistung für S1-Betrieb...

  • Seite 24: Empfohlene Anzugsmomente

    Technische Beschreibung Kollmorgen 07/2016 6.2.1 Empfohlene Anzugsmomente Stecker Anzugsmoment X3, X4 0,5..0,6 Nm X0A, X0B, X7, X8, X9 0,5..0,6 Nm Erdungsbolzen 3,5 Nm 6.2.2 Absicherung Interne Absicherung Schaltkreis interne Absicherung Hilfsspannung 24V 3,15 AT Bremswiderstand elektronisch Externe Absicherung Schmelzsicherungen SERVOSTAR...

  • Seite 25: Leiterquerschnitte

    2,5 mm², Spannungsverlust beachten Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Betriebsbedingungen Ihrer Anlage. Max. Längen nur bei strikter Einhaltung der Materialanforderungen ð S.42. * Kollmorgen Nord Amerika liefert Kabel bis zu 39m Länge. * Kollmorgen Europa liefert Kabel bis zur maximalen Länge. LED-Display Ein dreistelliges LED-Display meldet nach dem Einschalten der 24V-Versorgung den Ver- stärkerstatus (ð...

  • Seite 26: Ansteuerung Motorhaltebremse

    Technische Beschreibung Kollmorgen 07/2016 Ansteuerung Motorhaltebremse Eine 24V / max.2A-Haltebremse im Motor kann direkt vom Servoverstärker angesteuert werden. VORSICHT Keine funktionale Sicherheit! Gefahr durch herabfallende Lasten bei hängenden Lasten (Vertikalachsen). Für funktionale Sicherheit muss eine zusätzliche mechanische Bremse verwendet werden, die sicher angesteuert wird.

  • Seite 27: Masse-System

    Bremsschaltung (Schaltschwellen) an die Netzspannung angepasst. Bei der Berechnung der erforderlichen Bremsleistung für Ihre Anlage hilft Ihnen unsere Applikationsabteilung. Eine Näherungsmethode finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter www.wiki-kollmorgen.eu. Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite Bremswiderstand intern SERVOSTAR 601/603 66 Ohm SERVOSTAR 606-620...
  • Seite 28 Technische Beschreibung Kollmorgen 07/2016 Technische Daten Bremsschaltung SERVOSTAR Netz- span- Nenndaten DIM 601-603 606-620 nung Obere Einschaltschwelle Bremsschaltung 400 - 430 Abschaltschwelle Bremsschaltung 380 - 410 Überspannung F02 Dauerleistung Bremsschaltung (R Bint Dauerleistung Bremsschaltung (R ) max. 0,25 0,75 Bext Impulsleistung Bremsschaltung (R max.

  • Seite 29: Ein- Und Ausschaltverhalten

    Kollmorgen Technische Beschreibung 07/2016 Ein- und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des SERVOSTAR beim Ein-/Ausschalten und die erforderlichen Maßnahmen zum Erreichen normgemäßen Verhaltens beim betriebs- mäßigen Stopp oder bei Not-Halt. Für diese Funktionalität muss die 24V-Versorgung des Servoverstärkers erhalten bleiben.

  • Seite 30: Verhalten Im Normalbetrieb

    Technische Beschreibung Kollmorgen 07/2016 6.7.1 Verhalten im Normalbetrieb Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online Hilfe). Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Ausschalten des Servoverstärkers dargestellt.

  • Seite 31: Verhalten Im Fehlerfall (Bei Standardeinstellung)

    Kollmorgen Technische Beschreibung 07/2016 6.7.2 Verhalten im Fehlerfall (bei Standardeinstellung) Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online Hilfe). VORSICHT Einige Fehler (siehe ERRCODE ) erzwingen die sofortige Deaktivierung der Endstufe, unabhängig von der...

  • Seite 32: Stopp-/Not-Halt Funktionen Nach En 60204

    Technische Beschreibung Kollmorgen 07/2016 Stopp-/Not-Halt Funktionen nach EN 60204 Mit der optionalen Wiederanlaufsperre -AS- gemäß EN 954-1 (siehe ab Seite 93) kann nach dem Stillsetzen des Antriebs über eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so abgeschaltet werden (drehmomentfrei), dass die Antriebswelle gegen ungewollten Anlauf geschützt ist .

  • Seite 33: Not-Halt

    Kollmorgen Technische Beschreibung 07/2016 6.8.2 Not-Halt Die Not-Halt-Funktion wird zum schnellstmöglichen Anhalten der Maschine in einer Gefahrensituation verwendet. Die Not-Halt-Funktion ist durch die Norm EN 60204 defi- niert. Prinzipien der Not-Halt Ausrüstung und funktionale Gesichtspunkte sind in ISO 13850 festgelegt.

  • Seite 34: Berührungsschutz

    Technische Beschreibung Kollmorgen 07/2016 Berührungsschutz 6.9.1 Ableitstrom Der Ableitstrom über den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Geräte-und Kabel- ableitströme. Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen, wobei die Fehlerstromschutzschalter maßgeblich den 50Hz Strom bewerten. Messungen des Ableitstromes mit einem handelsüblichen Multimeter sind aus diesem Grunde nicht möglich.

  • Seite 35: Mechanische Installation

    Kollmorgen Mechanische Installation 07/2016 Mechanische Installation Wichtige Hinweise VORSICHT Hoher Ableitstrom! Gefahr durch elektrischen Schlag, wenn der Verstärker (oder der Motor) nicht EMV-gerecht geerdet ist. Verwenden Sie keine lackierten (nichtleitenden) Montageplatten. Verwenden Sie in ungünstigen Fällen ein Kupfergewebeband zwi- schen Erdungsbolzen und Erdpotential zum Ableiten der Ströme.

  • Seite 36: Montage

    Mechanische Installation Kollmorgen 07/2016 Montage Montagematerial: 2 bzw. 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762, M5 Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 4 mm Alle Maße in mm. Kabelkanal SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR 601...610 601...610 >40mm >70mm >70mm >70mm 50mm >40mm 30mm Kabelkanal >2,5mm...

  • Seite 37: Abmessungen

    Kollmorgen Mechanische Installation 07/2016 Abmessungen 601/603/606/610 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...
  • Seite 38 Mechanische Installation Kollmorgen 07/2016 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...

  • Seite 39: Elektrische Installation

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 Elektrische Installation Wichtige Hinweise GEFAHR Hohe Spannung bis 900V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung. Kontakte können bis zu fünf Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gefährliche Spannungen führen. Steuer- und Leistungsanschlüsse können Spannung führen, auch wenn sich der Motor nicht dreht.

  • Seite 40: Leitfaden Zur Elektrischen Installation

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 Leitfaden zur elektrischen Installation Korrekte Verdrahtung ist die Basis für die zuverlässige Funktion des Servosystems. Ver- legen Sie Leistungs- und Steuerkabel getrennt. Wir empfehlen einen Abstand größer als 20 cm (verbessert die Störfestigkeit). Bei Verwendung eines Motorleistungskabels mit integrierten Bremssteueradern müssen die Bremssteueradern separat abgeschirmt sein.

  • Seite 41: Verdrahtung

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Weiterführendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). GEFAHR Hohe Spannung bis 900V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch...

  • Seite 42: Technische Daten Anschlussleitungen

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 8.3.1 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen über chemische, mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung. Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel "Leiterquerschnitte" auf Seite 25. Um den Ver- stärker mit der max. erlaubten Kabellänge sicher zu betreiben, müssen Sie Kabelmaterial verwenden, das den u.a.

  • Seite 43: Motorstecker Mit Schirmanschluss

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 8.3.3 Motorstecker mit Schirmanschluss Der Anschluss eines Motors an den SERVOSTAR 600 geschieht mittels eines Power Combicon Steckers (X9). Sie können das Steckerkit (Stecker, Gehäuse, Schirmblech, Gummitüllen, Installationsmaterial) von uns beziehen (Bestellnummer siehe S.119). Das Kabelmaterial richtet sich nach dem verwendeten Motor. Beachten Sie hierzu bitte die Betriebsanleitung der entsprechenden Motorreihe.

  • Seite 44: Komponenten Eines Servosystems

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 Komponenten eines Servosystems Steuerung / Option -AS- 24V-Netzteil Sicherungen Bremswiderstand (optional) Antriebsschütz Motor Klemmen Motordrossel (optional) Fett gedruckte Verbindungen müssen abgeschirmt verlegt werden. Schutzleiter sind strichpunktiert dargestellt. Optionale Geräte sind gestrichelt mit dem Servoverstärker ver- bunden. Das erforderliche Zubehör ist in unserem Zubehörhandbuch beschrieben.

  • Seite 45: Blockschaltbild

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur Übersicht. RS232 Analog-Out 1 AGND Analog-Out 2 PGND X0A,X0B ROD/SSI DIGITAL-IN1 DIGITAL-IN2 EMV I PSTOP Ablauf- NSTOP steuerung ENABLE DIGITAL-OUT1 Gleichrichter DIGITAL-OUT2 DGND BTB/RTO EMV II BTB/RTO Analog-In 1+...

  • Seite 46: Steckerbelegungen

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 Steckerbelegungen X5 ROD/SSI X1 ENCODER X6 PC/CAN Pulse-Richtung Master-Slave X3 I/O AGND Analog-In 1+ Analog-In 1- Analog-In 2+ Analog-In 2- Draufsicht auf die Analog-Out 1 eingebauten Stecker Analog-Out 2 AGND ENABLE DGND X10 -AS- KSO1 1...

  • Seite 47: Anschlussplan Übersicht

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 Anschlussplan Übersicht Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.10) und die bestimmungsgemäße Steuerung SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 601...620 Verwendung (ð S.12) ! inkl. Thermo- Analog-In 1+ schutz Sollwert1 +/-10V gegen CNC-GND Analog-In 1- Sinus-Cosinus hochauflösend ð S.67 single /...

  • Seite 48: Spannungsversorgung

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 Spannungsversorgung 8.8.1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten für alle möglichen Versorgungsnetze. Für asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400...480V-Netze ist in jedem Fall der Ein- satz eines Trenntransformators erforderlich. 3 ~ 208...480 V...

  • Seite 49: Netzanschluss (X0)

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 8.8.2 Netzanschluss (X0) — Direkt am geerdeten 3~ Netz, Filter integriert Absicherung (z.B. Schmelzsicherung) durch den Anwender ð S.24 — SERVOSTAR 600 X0A/B 208...230V 208...230V 60Hz 60Hz 208...480V 230...480V 60Hz 50Hz 8.8.3 24V-Hilfsspannung (X4) — Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator Erforderliche Stromstärke ð...

  • Seite 50: Externer Bremswiderstand (X8)

    Bext Bext 8.9.2 Kondensatormodule KCM Die KCM Module (KOLLMORGEN Capacitor Module) nehmen Energie auf, die der Motor im generatorischen Betrieb erzeugt. Normalerweise wird diese Energie über Bremswiderstände in Verlustleistung umgesetzt. Die KCM Module speisen die gespeicherte Energie in den Zwischenkreis zurück, wenn sie benötigt wird.
  • Seite 51 Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 Anschlussbeispiel KCM Module Maximale Leitungslänge zwischen Servoverstärker und KCM: 500mm. Verdrillen Sie die Leitungen +DC/-DC. Größere Kabellängen erfordern eine Abschirmung. Achten Sie auf korrekte Polung, bei Vertauschen von DC+/DC- werden die KCM Module zerstört. GEFAHR Hohe Gleichspannung bis zu 900V! Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch...

  • Seite 52: Motoranschluss Mit Bremse (X9)

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 8.10 Motoranschluss mit Bremse (X9) Leitungslänge £ 25m SERVOSTAR 600 Brake- XGND Brake+ Markus Grohnert Sigismundstr. 16 45470 Mülheim Leitungslänge >25m Bei Leitungslängen über 25m muss die Motordrossel 3YL/3YLN in der Nähe des Verstär- kers in die Motorleitung geschaltet werden.

  • Seite 53: Feedback

    Online Hilfe Inbetriebnahme-Software. Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der unterstützten Feedback-Typen, zugehörige Parameter und einen Verweis auf den jeweiligen Anschlussplan. Die dort angegebene Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. Primärer Feedback-Typ Stecker Anschlussplan FBTYPE ð S.54...

  • Seite 54: Resolver (X2)

    Resolver SERVOSTAR 600 SubD9 12pol.rund 470R Sinus / Cosinus 470R je nach Einbaulage 470R Cosinus / Sinus 470R je nach Einbaulage Referenz Motor Thermoschutz min. 15VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...

  • Seite 55: Sinus Encoder 5V Mit Biss (X1)

    Grenzfrequenz (sin, cos): 250 kHz FBTYPE: 20 SERVOSTAR 600 Encoder Cosinus Sinus DATA DATA CLOCK CLOCK Sense Sense 5V +/-5 Spannungsversorgung max. 150mA Motor Thermoschutz min. 5VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...

  • Seite 56: Sinus Encoder Mit Endat 2.1 Oder Hiperface (X1)

    SERVOSTAR 600 EnDat HIPERFACE® + SIN REFSIN + COS REFCOS DATA RS485 DATA CLOCK CLOCK Sense Sense 5V +/-5 7.5V...11V max. 150mA Spannungsversorgung Motor Thermoschutz min.15VDC/5mA Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...

  • Seite 57: Sinus Encoder Ohne Datenspur (X1)

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 8.11.4 Sinus Encoder ohne Datenspur (X1) Anschluss eines Sinus-Cosinus Encoders ohne Datenspur als Rückführsystem. Der Ver- stärker benötigt beim Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformationen für den Lageregler (Wert MPHASE). Je nach Feedbacktyp wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverstärkers entnommen.

  • Seite 58: Inkrementalgeber / Sinus Encoder Mit Hall (X1)

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 8.11.5 Inkrementalgeber / Sinus Encoder mit Hall (X1) Gebertypen (inkrementell oder sinus/cosinus), die keine absolute Information zur Kom- mutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges Rüc- kführungssystem ausgewertet werden. Dazu wird ein Adapter zur Kopplung und Anpassung der Signale benötigt (Hall-Dongle, ð...

  • Seite 59: Inkrementalgeber (X5)

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 8.11.6 Inkrementalgeber (X5) Als Standard Rückführsystem kann ein Inkrementalgeber verwendet werden. Der Ver- stärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Feedbacktyp wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE wird aus dem EEPROM des Servoverstärkers entnommen.

  • Seite 60: Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 8.12 Elektronisches Getriebe, Master-Slave Betrieb Mit der Funktionalität "Elektronisches Getriebe" (siehe Inbetriebnahme-Software und Parameterbeschreibung GEARMODE) wird der Servoverstärker von einem sekundären Feedback als "Folger" gesteuert. Weitere Informationen finden Sie in der Online Hilfe Inbetriebnahme-Software. Sie können Master-Slave Systeme aufbauen, einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verstärker an eine Schrittmotor-Steuerung anschließen.

  • Seite 61: Anschluss An Servostar-Master, 5V Pegel (X5)

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 8.12.1 Anschluss an SERVOSTAR-Master, 5V Pegel (X5) Sie können mehrere SERVOSTAR Verstärker zusammenschalten. Bis zu 16 Slave-Verstärker werden dabei vom Master über den Encoder-Ausgang ange- steuert. Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X5. Grenzfrequenz: 1,5 MHz, Flankensteilheit tv £ 0,1 µs AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden!

  • Seite 62: Anschluss An Sinus/Cosinus Encoder (X1)

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 8.12.3 Anschluss an Sinus/Cosinus Encoder (X1) Sie können den SERVOSTAR 600 als Slave von einem Sinus/Cosinus-Encoder führen lassen (Master-Slave Betrieb). Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X1. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabtei- lung.

  • Seite 63: Anschluss An Ssi Encoder (X5)

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 8.12.4 Anschluss an SSI Encoder (X5) Sie können den SERVOSTAR 600 als Slave von einem synchron serielle Absolutgeber (SSI-Encoder) führen lassen (Master-Slave Betrieb). Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X5. Für Fragen zur Spannungsversorgung des Encoders und bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung.

  • Seite 64: Puls/Richtungs-Geber Mit 5 V Signalpegel (X5)

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 8.12.5.1 Puls/Richtungs-Geber mit 5 V Signalpegel (X5) Anschluss des Servoverstärkers an eine Schrittmotorsteuerung mit 5 V Signalpegel. Ver- wendet wird hierfür der SubD-Stecker X5. Grenzfrequenz: 1,5 MHz AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden !

  • Seite 65: Encoder-Emulationen

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 8.13 Encoder-Emulationen 8.13.1 Inkrementalgeber-Ausgabe (X5) Die Inkrementalgeber-Schnittstelle gehört zum Lieferumfang. Wählen Sie die Enco- der-Funktion ROD (Bildschirmseite “Encoder”). Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information werden Inkrementalgeber-kompatible Impulse erzeugt. Am SubD-Stecker X5 werden Impulse in zwei um 90°...

  • Seite 66: Ssi-Ausgabe (X5)

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 8.13.2 SSI-Ausgabe (X5) Die SSI-Schnittstelle (synchron serielle Absolutgeberemulation) gehört zum Lieferum- fang. Wählen Sie die Encoder-Funktion SSI (Bildschirmseite “Encoder”). Aus den zyk- lisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Posi- tion der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information wird eine zum Datenformat handelsüblicher SSI-Absolutgeber kompatible Positionsausgabe erzeugt.

  • Seite 67: Digitale Und Analoge Ein- Und Ausgänge

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 8.14 Digitale und analoge Ein- und Ausgänge 8.14.1 Analoge Eingänge (X3) Der Servoverstärker besitzt zwei programmierbare Differenzeingänge für analoge Soll- werte. Als Potentialbezug muss AGND (X3/1) immer mit CNC-GND der Steuerung verbunden werden. Technische Eigenschaften —...

  • Seite 68: Analoge Ausgänge (X3)

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 8.14.2 Analoge Ausgänge (X3) Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Analog-GND (AGND, Klemme X3/1 und X3/10) — Ausgangswiderstand : 2,2 kW — Ausgangsspannung ±10 V — Auflösung : 10 bit. — Update rate : 62,5 µs Steuerung...

  • Seite 69: Digitale Eingänge (X3)

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 8.14.3 Digitale Eingänge (X3) Alle digitalen Eingänge sind über Optokoppler potentialfrei gekoppelt. Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X3/18) — Eingänge an X3 sind SPS-kompatibel (IEC 61131-2 Typ 1) — High: 11...30 V / 2...11 mA, Low: -3...+5 V / <1 mA —...

  • Seite 70: Digitale Ausgänge (X3)

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 8.14.4 Digitale Ausgänge (X3) Technische Eigenschaften — Bezugsmasse ist Digital-GND (DGND, Klemme X3/18) — Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei — DIGITAL-OUT1 / 2 : Open-Collector, max. 30 VDC, 10 mA BTB/RTO : Relais-Ausgang, max. 30 VDC oder 42 VAC, 0.5 A —...

  • Seite 71: Rs232-Interface, Pc-Anschluss (X6)

    Kollmorgen Elektrische Installation 07/2016 8.15 RS232-Interface, PC-Anschluss (X6) Das Einstellen der Betriebs-, Lageregelungs- und Fahrsatzparameter können Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handelsüblichen Personal Computer (PC) erledigen. Verbinden Sie die PC-Schnittstelle (X6) des Servoverstärkers bei abgeschalteten Ver- sorgungsspannungen über eine Nullmodem-Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des Verwenden Sie keine Nullmodem-Link Leitung! Die Schnittstelle ist über Optokoppler galvanisch getrennt und liegt auf dem gleichen...

  • Seite 72: Canopen Interface (X6)

    Elektrische Installation Kollmorgen 07/2016 8.16 CANopen Interface (X6) Interface zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud). Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402. Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u.a. folgende Funktionen bereitgestellt: Tippen mit variabler Geschwindigkeit, Referenzfahren, Fahrauftrag starten, Direktfahrauf- trag starten, digitale Sollwertvorgabe, Datentransferfunktionen und viele andere.

  • Seite 73: Inbetriebnahme

    Kollmorgen Inbetriebnahme 07/2016 Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein.Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jeden Servoverstärker einzeln in Betrieb. Vor der Inbetriebnahme muss der Maschinenhersteller eine Risikobeurteilung für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewe-...

  • Seite 74: Inbetriebnahmesoftware

    Inbetriebnahme Kollmorgen 07/2016 Inbetriebnahmesoftware 9.2.1 Allgemeines Dieses Kapitel erläutert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVE.EXE für den digitalen Servoverstärker SERVOSTAR 600. Wir bieten auf Anfrage Schulungs- und Einarbeitungskurse an. 9.2.1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstär- ker der Serie SERVOSTAR 600 zu ändern und zu speichern.

  • Seite 75: Hardware-Voraussetzungen

    Kollmorgen Inbetriebnahme 07/2016 9.2.1.3 Hardware-Voraussetzungen Die PC-Schnittstelle (X6, RS232) des Servoverstärkers wird über eine Nullmodem-Lei- tung (keine Nullmodem-Link Leitung !) mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun- den (ð S.71). Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungs- spannungen (Verstärker und PC).

  • Seite 76: Quickstart, Schnelltest Des Antriebs

    Inbetriebnahme Kollmorgen 07/2016 Quickstart, Schnelltest des Antriebs 9.3.1 Vorbereitung Auspacken, Montieren und Verdrahten des Servoverstärkers 1. Servoverstärker und Zubehör aus der Verpackung nehmen. 2. Warnhinweise in den Handbüchern beachten. 3. Servoverstärker wie in Kapitel 7.3 beschrieben montieren. 4. Servoverstärker wie in Kapitel 8.3 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Minimalverdrahtung für den Schnelltest aus Kapitel 9.3.1.
  • Seite 77 Kollmorgen Inbetriebnahme 07/2016 Minimal erforderliche Verdrahtung für den Schnelltest Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüch- tigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindest- verdrahtung. Motor-Feedback Netz EIN Enable 24V ON 24V DC...

  • Seite 78: Verbinden

    Inbetriebnahme Kollmorgen 07/2016 9.3.2 Verbinden Schließen Sie die serielle Übertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverstärkers an. Optional ist der Einsatz eines USB - Seriell Konverters möglich. Schalten Sie die 24 V-Spannungsversorgung des Servoverstärkers ein.

  • Seite 79: Wichtige Bildschirmelemente

    Kollmorgen Inbetriebnahme 07/2016 Wenn eine Kommunikation zustande kommt, werden die Parameter aus dem Servover- stärker ausgelesen. Danach sehen Sie den Startbildschirm. Vergewissern Sie sich, dass der Verstärker gesperrt ist: (Eingang HW-Enable Klemme X3/15 0V oder offen)! 9.3.3 Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion...

  • Seite 80: Basiseinstellungen

    Inbetriebnahme Kollmorgen 07/2016 9.3.4 Basiseinstellungen Wählen Sie im Startbildschirm die Schaltfläche "Basiseinstellungen". Ballastwiderstand: Nur ändern, wenn ein externer Bremswiderstand verwendet wird. Die meisten Applikationen benötigen keinen zusätzlichen Bremswiderstand. max. Netzspannung: Vorhandene Netznennspannung einstellen Eine Netzphase fehlt: Sie können entscheiden, ob bei Fehlen einer Netzphase die War- nung "n05"...

  • Seite 81: Motor (Synchron)

    Kollmorgen Inbetriebnahme 07/2016 9.3.5 Motor (synchron) Drücken Sie Funktionstaste F12 (Software Disable) bevor Sie Motorparameter ändern. Motor-Typ: Wählen Sie "Synchronmotor". Wenn Sie einen Linearmotor oder einen Asyn- chronmotor verwenden, wenden Sie sich bitte an unseren Kundendienst. Nummer - Name: Klicken Sie auf das Listenfeld, die im Servoverstärker gespeicherte Motortabelle wird geladen.

  • Seite 82: Feedback

    Inbetriebnahme Kollmorgen 07/2016 9.3.6 Feedback Drücken Sie Funktionstaste F12 (SW Disable) bevor Sie Feedback Parameter ändern. Rückführung: Wählen Sie das verwendete Rückführsys- tem aus. Lassen Sie alle anderen Felder unverän- dert. Wenn Software Enable aktiv ist, erscheint eine Warnung. Die Änderung der Konfigura- tion kann nicht durchgeführt werden.

  • Seite 83: Parameter Speichern Und Neustart

    Kollmorgen Inbetriebnahme 07/2016 9.3.7 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei, die Basisinstallation zu beenden und Sie haben Parameter geändert/ein- gestellt. Abhängig davon, welche Parameter Sie geändert haben, gibt es nun zwei mögli- che Reaktionen des Systems: Wichtige Konfigurations-Parameter wurden geändert Eine Warnung erscheint, dass Sie den Verstärker neu starten müssen (Kaltstart).

  • Seite 84: Tippbetrieb (Konstante Drehzahl)

    Inbetriebnahme Kollmorgen 07/2016 9.3.8 Tippbetrieb (Konstante Drehzahl) Sorgen Sie dafür, dass die aktuelle Position der Last die nachfolgenden Bewegungen zulässt. Die Achse fährt sonst auf die Hardware-Endschalter oder den mechanischen Anschlag. Stellen Sie sicher, dass ein Ruck oder eine schnelle Beschleunigung der Last keinen Schaden verursachen kann.

  • Seite 85: Status

    Kollmorgen Inbetriebnahme 07/2016 9.3.9 Status Aktuelle Warnungen und Fehler werden auf der Bildschirmseite Status gelistet, die Sie im Startbildschirm über die Schaltfläche "Status" aufrufen können. Diese Schaltfläche meldet den aktuellen Status des Servoverstärkers und erscheint daher mit unterschiedli- chen Beschriftungen.

  • Seite 86: Mehrachssysteme

    Inbetriebnahme Kollmorgen 07/2016 Mehrachssysteme Sie können bis zu 6 Servoverstärker über ein spezielles Kabel verbinden und an den PC anschließen: Kabeltyp -SR6Y- (für 4 Verstärker) oder -SR6Y6- (für 6 Verstärker). Kabel -SR6Y- COMx Adr.: Adr.: Adr.: Adr.: RS232 Baudrate für alle Verstärker identisch, siehe Tabelle unten Angeschlossen an nur einem Servoverstärker können Sie mit der Inbetriebnahmesoft-...

  • Seite 87: Anschlussbeispiel Mehrachsensystem

    Kollmorgen Inbetriebnahme 07/2016 9.4.3 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem ENABLE Beachten Sie die Sicherheits- DGND hinweise (ð S.10) und die NSTOP bestimmungsgemäße PSTOP Verwendung (ð S.12) ! CNC-GND SERVOSTAR 600 NSTOP PSTOP AGND CNC-GND SERVOSTAR 600 NSTOP PSTOP CNC-GND SERVOSTAR 600 SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...

  • Seite 88: Tastenbedienung / Led-Display

    Inbetriebnahme Kollmorgen 07/2016 Tastenbedienung / LED-Display Im Folgenden sind die zwei möglichen Strukturen des Bedienmenüs und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt. Im Normalfall stellt Ihnen der SERVOSTAR 600 nur das Standardmenü zur Verfügung. Wenn Sie den Verstärker über das detaillierte Menü...

  • Seite 89: Struktur Des Standardmenüs

    Kollmorgen Inbetriebnahme 07/2016 9.5.3 Struktur des Standardmenüs Status ð S.86 9.5.4 Struktur des detaillierten Menüs Beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste gedrückt halten. Status ð S.86 Stationsadresse ð S.86 Baudrate KP-Drehzahlregler Tn-Drehzahlregler [ms] Sollwert-Offset [mV] Motortyp siehe Referenzliste Motordatenbank...

  • Seite 90: Fehlermeldungen

    Inbetriebnahme Kollmorgen 07/2016 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Fehlernummer kodiert angezeigt. Alle Fehlermeldungen führen zum Öffnen des BTB-Kontaktes und zum Abschalten der Verstärker-Endstufe (Motor wird drehmomentfrei). Die Motorhaltebremse wird aktiviert. Nummer Bezeichnung Erklärung E/P/S/A Status Meldungen Statusmeldung, kein Fehler, siehe Seite 88 .

  • Seite 91: Warnmeldungen

    Kollmorgen Inbetriebnahme 07/2016 Warnmeldungen Auftretende Störungen, die nicht zum Abschalten der Verstärker-Endstufe führen (BTB-Kontakt bleibt geschlossen), werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Warnungsnummer kodiert angezeigt. Nummer Bezeichnung Erklärung E/P/S/A Status Meldungen Statusmeldung, kein Fehler, siehe Seite 88 . . .

  • Seite 92: Beseitigung Von Störungen

    Inbetriebnahme Kollmorgen 07/2016 Beseitigung von Störungen Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf- tretende Störung verantwortlich sein. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.. Beseitigen Sie auftretende Fehler und Störungen unter Beachtung der Arbeitssicherheit.

  • Seite 93: Erweiterungen, Zubehör

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 Erweiterungen, Zubehör 10.1 Option -AS- Wiederanlaufsperre nach EN 954-1 Eine häufig gestellte Applikationsaufgabe ist der Schutz von Antrieben gegen Wiederan- lauf. Dies kann nicht durch eine elektronische Sperre erreicht werden, sondern muss mit mechanischen Elementen (zwangsgeführte Relaiskontakte) realisiert werden.

  • Seite 94: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Anlaufsperre -AS- ist ausschließlich dazu bestimmt, einen Antrieb gegen Wiederan- lauf zu sichern. Die Schaltung des Sicherheitskreises muss die Sicherheitsanforderungen der EN60204, EN12100 und EN954-1 erfüllen. Die Anlaufsperre -AS- darf nur aktiviert werden, —...

  • Seite 95: Funktionsbeschreibung

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.1.4 Funktionsbeschreibung In der Frontplatte des SERVOSTAR 600 ist ein zusätzlicher Stecker angebracht (X10). Auf diesem Stecker werden über 4 Klemmen die Spulenanschlüsse eines internen Sicherheitsrelais und ein Schließerkontakt dieses Relais zu Verfügung gestellt. Das 24V DC-Sicherheitsrelais im Servoverstärker wird von außen angesteuert. Alle Schaltkontakte des Relais sind zwangsgeführt.

  • Seite 96: Funktionsprüfung

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.1.6 Funktionsprüfung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die Funktion der Anlauf- sperre überprüft werden. Alle Antriebe mit Sollwert 0V stillsetzen, hängende Last mechanisch blockieren, Enable=0V Option -AS- ansteuern.

  • Seite 97: Anwendungsbeispiel Kategorie 1 Nach En954-1

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.1.8 Anwendungsbeispiel Kategorie 1 nach EN954-1 Mit Stopp- und Not-Halt-Kategorie 0. 10.1.8.1 Steuerstromkreis +24V NOT- Drive 1&2 Drive 3 BTB Drive 1 sperren sperren KSO1 BTB Drive 2 Drive 1 KSO2 KSO1 BTB Drive 3 Drive 2...

  • Seite 98: Anwendungsbeispiel Kategorie 3 Nach En954-1

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.1.9 Anwendungsbeispiel Kategorie 3 nach EN954-1 Mit Stopp- und Not-Halt-Kategorie 1. 10.1.9.1 Steuerstromkreis +24V K10t K30t K10t K20t KSO1 Klemmen Drive 1 KSI+ X10.4 K20t KSI- X10.3 KSO2 KSO1 X10.1 KSO1 KSO2 X10.2 Enable X3.15 Drive 2 DGND X3.18...

  • Seite 99: Ablaufdiagramm

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.1.9.3 Ablaufdiagramm t(K30t) t(K10t) / t(K20t) AS Relais K10t / K20t K30t / Enable Speed t(K30t) ³ 500ms t(K10t) und t(K20t) halten den Antrieb aktiv bis zum Stillstand der Achse. Diese Zeit ist Applikationsabhängig und muss länger sein als die Bremsrampe.

  • Seite 100: Erweiterungskarten

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.2 Erweiterungskarten Informationen über Verfügbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 119 10.2.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten Hebeln Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigneten Schraubendreher heraus. Achten Sie darauf, dass keine Kleinteile (Schrauben o.ä.) in den geöffneten Optionsschacht fallen.

  • Seite 101: Erweiterungskarte -I/O-14/08

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.2.2 Erweiterungskarte -I/O-14/08- Dieses Kapitel beschreibt die I/O-Erweiterungskarte -I/O-14/08-. Beschrieben werden nur die zusätzlichen Eigenschaften, die die Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 600 ver- leiht. Die -I/O-14/08- stellt Ihnen 14 zusätzliche digitale Eingänge und 8 digitale Ausgänge zur Verfügung. Die Funktion der Ein- und Ausgänge ist festgelegt. Die Ein-/Ausgänge werden verwendet, um im Servoverstärker gespeicherte Fahraufträge zu starten und Mel-...

  • Seite 102: Steckerbelegung

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.2.2.5 Steckerbelegung Stecker X11A Funktion Beschreibung Fahrsatznummer, LSB Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, MSB Abfrage des Referenzschalters. Wird ein digitaler Eingang am Grundgerät als Referenzeingang verwendet, wird der Referenz Eingang an der I/O-Erweiterungskarte nicht ausgewertet.

  • Seite 103: Anschlussbild

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.2.2.6 Anschlussbild X11A Steuerung SERVOSTAR 600 +24V gegen I/O-GND < -IO14/8- < < < binär codierte < Fahrsatznummer < < < < Referenz 10nF < S_fehl_clear I/O-GND < FStart_Folge < FStart_Tippx X11B < FRestart < FStart_I/O >...

  • Seite 104: Erweiterungskarte -Profibus

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.2.3 Erweiterungskarte -PROFIBUS- Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 600. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand- buch "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP". Die PROFIBUS-Erweiterungskarte verfügt über zwei parallel verdrahtete, 9-polige Sub-D-Buchsen.

  • Seite 105: Erweiterungskarte -Sercos

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.2.4 Erweiterungskarte -SERCOS- ® Dieses Kapitel beschreibt die sercos Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 600. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand- ® buch "Kommunikationsprofil sercos ". 10.2.4.1 Frontansicht 10.2.4.2 Leuchtdioden ® Zeigt an, ob sercos Telegramme korrekt empfangen werden.

  • Seite 106: Anschlussbild

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.2.4.4 Anschlussbild ® Aufbau des ringförmigen sercos Bussystems mit Lichtwellenleiter (Prinzipdarstellung). Lichtwellenleiter (LWL) AGND und DGND an Stecker X3 müssen gebrückt werden. 10.2.4.5 Ändern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden. Mit Adresse=0 wird ®...

  • Seite 107: Erweiterungskarte -Devicenet

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.2.5 Erweiterungskarte -DEVICENET- Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 600. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie im Handbuch "Devi- ceNet Kommunikationsprofil". 10.2.5.1 Frontansicht 10.2.5.2 Anschlusstechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgege- ben von der ODVA, beschrieben.

  • Seite 108: Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-Led

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.2.5.4 Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-LED Bedeutung Das Gerät ist nicht online. - Das Gerät hat den Dup_MAC_ID-Test noch nicht abgeschlossen. - Das Gerät ist eventuell nicht eingeschaltet. Das Gerät läuft im normalen Zustand, ist online, und die Verbindungen sind im grün...

  • Seite 109: Buskabel

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.2.5.7 Buskabel Gemäß ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120W verwenden. Die für eine zuverlässige Kommunikation nutzbare Kabellänge wird mit ansteigender Übertragungsgeschwindigkeit reduziert. Die folgenden, von uns gemesse- nen Werte können als Richtwerte verwendet werden. Sie sollten jedoch nicht als Grenz- werte ausgelegt werden.

  • Seite 110: Erweiterungskarte -Ethercat

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.2.6 Erweiterungskarte -EtherCAT- Dieses Kapitel beschreibt die EtherCAT Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 600. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der EtherCAT Dokumentation. Diese Erweiterungskarte ermöglicht den Anschluss des Servoverstärkers an das EtherCAT Netzwerk über RJ-45 Buchsen (IN- und OUT-Ports).

  • Seite 111: Erweiterungskarte -Synqnet

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.2.7 Erweiterungskarte -SYNQNET- Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte. Informationen zu Funktions- umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation. 10.2.7.1 Frontansicht LED2 LED1 LED4 LED3 10.2.7.2 NODE ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter können Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen.

  • Seite 112: Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (Subd 15 Polig, Buchse)

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.2.7.5 Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (SubD 15 polig, Buchse) Eingänge (In): 24V (20...28V), optisch entkoppelt, ein high-speed Eingang (Pin 4) Ausgänge (Out): 24V, optisch entkoppelt, Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A (SubD 15 polig) Typ Beschreibung +24V...

  • Seite 113: Erweiterungsmodul -2Can

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.2.8 Erweiterungsmodul -2CAN- Der Stecker X6 des SERVOSTAR ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface. Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgemäß und Sie benötigen ein Spezialkabel, wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen.

  • Seite 114: Anschlussbelegung

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.2.8.4 Anschlussbelegung RS232 CAN1=CAN2 X6A Pin Signal X6B=X6C Pin Signal CAN-Low CAN-GND CAN-High 10.2.8.5 Anschlussbild Master 2-CAN RS232 CAN1 CAN2 2-CAN RS232 CAN1 CAN2 AGND und DGND an Stecker X3 müssen gebrückt werden. 10.2.9 Option -FAN-, geregelter Lüfter Zur Verringerung der Geräuschemission können die Servoverstärker mit eingebauter...

  • Seite 115: Spezialzubehör

    Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 07/2016 10.3 Spezialzubehör 10.3.1 Power Supply SINCOS Die erweiterte Spannungsversorgung zum Servoverstärker ermöglicht es, Gebersysteme an Ste- (max. 2 m) cker X1 mit einer Stromaufnahme von bis zu 400 mA DC zu betreiben. Diese Spannungsversorgung wird zwischen X1 und den Geber geschal- tet und vom SERVOSTAR 600 ver- sorgt.

  • Seite 116: Hall Dongle

    Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 07/2016 10.3.3 Hall Dongle Encodertypen, die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges Rückführungssystem ausgewertet wer- den. Encoder mit analogen Signalen werden am Dongle angeschlossen, digitale Encoder am Stecker X5 des Servoverstärkers. Anschlussbild siehe S.58.

  • Seite 117: Anhang

    Kollmorgen Anhang 07/2016 Anhang 11.1 Glossar Bremsschaltung wandelt überschüssige, vom Motor beim Bremsen rückgespeiste Energie über den Bremswiderstand in Wärme um. (Früher: Ballastschaltung) Clock Taktsignal counts interne Zählimpulse, 1 Impuls=1/2 Umdr Dauerleistung der Bremsschaltung mittlere Leistung, die in der Bremsschaltung...
  • Seite 118 Anhang Kollmorgen 07/2016 Lageregler regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus. Ausgang : Drehzahlsollwert Leistungsschalter Anlagenschutz mit Phasenausfallüberwachung Maschine Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen, von denen mindestens eine beweglich ist Mehrachssysteme Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen...

  • Seite 119: Bestellnummern

    Kollmorgen Anhang 07/2016 11.2 Bestellnummern Bestellnummern für Zubehör finden Sie im Zubehörhandbuch. 11.2.1 Servoverstärker Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer SERVOSTAR 601 DE-89700 DE-89701 S60300-NA SERVOSTAR 603 SERVOSTAR 606 DE-89702 S60600-NA SERVOSTAR 610 DE-89703 S61000-NA DE-102192 S610-3000-NA SERVOSTAR 610-30 SERVOSTAR 614...
  • Seite 120 Anhang Kollmorgen 07/2016 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen SERVOSTAR 601...620 Betriebsanleitung...

  • Seite 121: Index

    Kollmorgen Anhang 07/2016 11.3 Index Inkrementalgeber, Schnittstelle ..59 24V-Hilfsspannung, Schnittstelle..49 Installation Ableitstrom ....34 Erweiterungskarten .

  • Seite 122: Vertrieb Und Applikation

    Vertrieb und Applikation Wir bieten Ihnen einen kompetenten und schnellen Service. Wählen Sie das zuständige regionale Vertriebsbüro in Deutschland oder kontaktieren Sie den europäischen, asiatischen oder nordamerikanischen Kundendienst. Deutschland KOLLMORGEN Europe GmbH Vertriebs- & Applikationszentrum Nord Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Internet www.kollmorgen.com/de-de KOLLMORGEN Europäisches...

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