Verwandte Anleitungen für Kollmorgen SERVOSTAR CD
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen SERVOSTAR CD
- Seite 1 ® SERVOSTAR Installationshandbuch ® SERVOSTAR CD Produktreihe Handbuch zu Installation und Setup M-SU-004-H Ausgabe 1 Mat.Nr. 100174 Firmware Version 3.4 und älter...
- Seite 2 Unterlassungen. Es wird keine Haftung für jegliche Schäden übernommen, die aufgrund der Verwendung der hierin enthaltenen Informationen entstehen. Bei diesem Dokument handelt es sich um urheberrechtliche Informationen von Kollmorgen, die NUR für die Verwendung durch den Kunden erstellt wurden. Andere Verwendungszwecke sind nur mit der schriftlichen Genehmigung von Kollmorgen zulässig.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Kollmorgen Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis KAPITEL 1 ALLGEMEINE INFORMATIONEN ....................1-1 ............................1-1 ÜBER DIESES HANDBUCH 1.1.1 Handbuch zu Installation und Setup ....................... 1-1 1.1.2 CD-ROM-Inhalte ............................1-1 1.2 GARANTIE ................................1-2 ........................1-2 BESTIMMUNGSGEMÄßE ERWENDUNG ..............................1-3 KUNDEN ERVICE 1.4 L ............................ - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 3. 3 I ............................... 3-4 NSTALLATION 3.3.1 Schaltschrank ..............................3-4 3.3.2 Verdrahtung ..............................3-4 3.3.3 Erdung................................3-4 3.3.4 Schirmanschluß ............................... 3-5 3.3.4.1 Unisolierte Kabelschelle ............................. 3-5 3.3.4.2 Alternative Anschlußmethoden........................... 3-6 3.4 S ..............................3-8 TECKERBELEGUNG 3.4.1 Frontseite ................................ 3-8 3.4.2 Oberseite .................................
- Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 5.5.3 Stromabtastung ............................. 5-10 ................................5-10 FOLDBACK 5.6.1 Antriebs-FoldBack ............................5-10 5.6.2 Motor-FoldBack............................5-10 KAPITEL 6 SERVOSTAR HILFE..........................6-1 6.1 TECHNISCHE I ........................... 6-1 NFORMATIONEN 6.2 FEHLERSUCHE ..............................6-1 6.3 FEHLERCODES ..............................6-1 6.3.1 FEHLERCODES SCHWERE FEHLER ......................6-2 6.3.2 FEHLERCODES NICHT-FATALER STÖRUNGEN ..................
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Seite 6: Sicherheitshinweise
Kollmorgen Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Montage, Installation, Inbetriebnahme und Wartung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Montage, Installation, Inbetriebnahme und Betrieb von Motoren vertraut sind und ihrer Tätigkeit entsprechende Qualifikationen besitzen. Das Fachpersonal muß... -
Seite 7: Richtlinien Und Normen
Installation laut dieser Dokumentation bedeuten, daß Sie die Verantwortung für die Durchführung neuer Messungen übernehmen, um sicherzustellen, daß die regulierenden Anforderungen erfüllt werden. ® Kollmorgen’s SERVOSTAR C-Serie von Antrieben und Systemen wurde erfolgreich geprüft und gemäß den Grenzwerten und Anforderungen der EU-Direktive bezüglich EMV (89/336/EEC) und der EU-Direktive zu Niederspannung (72/23/EEC) ausgewertet. - Seite 8 Kollmorgen Diese Seite wurde bewußt leer gelassen. ® SERVOSTAR CD Gerätefamilie...
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Seite 9: Kapitel 1 Allgemeine Informationen
Kollmorgen Allgemeine Informationen Allgemeine Informationen Kapitel 1 1.1 ÜBER DIESES HANDBUCH Das Produktbegleitende Paket ist dafür erstellt worden, dem Anwender umfangreiche und vollständige unterstützende Werkzeuge für die Installation und Einrichtung bereitzustellen. Es soll dem Anwender das ® Verständnis und die Anwendung des Antriebssystems SERVOSTAR CD ermöglichen. -
Seite 10: Garantie
Übereinstimmung mit den Spezifikationen, die entweder in diesem Dokument oder einer Katalogbeschreibung angegeben werden, umfaßt. Alle bürstenlosen Motoren und Geräte von Kollmorgen besitzen eine Garantiedauer von 24 Monaten ab dem Zeitpunkt der Installation oder 30 Monate ab Versand. Es bestehen keine Garantieansprüche, ausdrücklich oder stillschweigend (einschließlich Gewährleistung und Eignung für einen besonderen Zweck), die... -
Seite 11: Kundenservice
1.4 KUNDENSERVICE Kollmorgen fühlt sich zu einem qualitativen Kundenservice verpflichtet. Wir möchten unseren Kunden Informationen und Ressourcen unverzüglich bei Bedarf bereitstellen. Diesem Ziel wird Kollmorgen durch sein zentrales Kundenservicecenter gerecht, um alle Ihre Fragen zu beantworten. Unter dieser Rufnummer und Adresse erhalten Sie Informationen zum Status der Bestellung, Lieferinformationen, Geräteinformationen und Literatur,... -
Seite 12: Abkürzungen
CR-LF Zeilenschaltung, Zeilenvorschub D/A oder DAC Digital/Analog-Konverter Elektromotorische Kraft Elektromagnetische Verträglichkeit Elektromagnetische Störung Elektrostatische Entladung Hertz Strom Eingang/Ausgang Kilohertz KCSN Kollmorgen Kundensupport Kilowatt Leuchtdiode National Electrical Code Personalcomputer Teilenummer Pulsweitenmodulation Resolver/Digital Regen Regeneration (Ballast) Quadratischer Mittelwert SERCOS Receive Port SERCOS... -
Seite 13: Kapitel 2 Systembeschreibung
Servomotorverstärker, der für die Anforderungen vieler Servoanwendungen wie z.B. Maschinenwerkzeuge, Verpackungen, elektronische Montage und Belegverarbeitung ausgelegt ist. Dabei handelt es sich um einen vielseitigen Verstärker für den Antrieb von Kollmorgen's umfangreicher Gerätevielfalt von Motoren und deren dazugehörigen Rückführungsgeräten. Die C-Serie (Compact Drive), zu der eine integrierte Stromversorgung gehört, ist in der Ausführung 3 und 6 Ampere erhältlich. -
Seite 14: Drehzahlregelung
Systembeschreibung Kollmorgen Drehzahlregelung • Siehe Anwendungshinweise ASU006H und ASU008H auf der CD-ROM. • Digitale Drehzahlregelung (OPMODE 0 oder 1) empfängt serielle (J), analoge (ANIN) oder I/O- getriggerte Befehle (MISPEEDx, INx, INxMODE) • Geschwindigkeitsschritte und Joggingfunktion (STEP, J) • Serielle Regelung mittels gespeicherter Befehle, die durch konfigurierbare I/O getriggert werden (INx, INxMODE) •... -
Seite 15: Rampensteuerung
Einheitenumrechnung. • Konfigurierbare Gegen-EMK-Eigenschaften für eine effektive Bemessung des Stromkreisreglers und der entsprechenden Befehle (MBEMF, MBEMFCOMP) • Kollmorgen’s patentierte Drehmomentwinkelregelung, um die Motorausgangsleistung zu maximieren (MTANGLC, MTANGLP, MVANGLF, MVANGLH) • Grenzwerte für Motorgeschwindigkeit und -strom (MSPEED, MICONT, MIPEAK) • Übertemperaturschutz (MFOLD, MFOLDD, MFOLDDIS, MFOLDR, MFOLDT), die an jeden Motor anpaßbar ist. -
Seite 16: Rückführungseinheiten
2) RS485 Einzeladressierung und bis zu 31 Achsen-MultiDrop-Adressierung (ADDR) 3) Datenübertragung (DUMP, GET, LIST, MLIST, GETMODE) von 9600 oder 19200 Baud. 4) Konfigurierbares Protokoll (ECHO, PROMPT, ACKMODE, GETMODE, MSG) ® 5) Schnittstelle über Kollmorgen’s MotionLink oder Dumb-Terminal 6) Siehe Anwendungshinweis ASU003H zum seriellen Protokoll auf der CD-ROM. •... -
Seite 17: Motionlink ® Softwareumgebung
Vervierfachung. Ein Frequenzbegrenzer (MSINFRQ) mit Fehlerschutz vorhanden. ® MotionLink Softwareumgebung • Einfaches Setup, Befehls- und Überwachungstechniken. • Beinhaltet eine umfassende Datenbank für viele Motorserien von Kollmorgen. • Automatische Laden von Systemparametern. • Echtzeitmessung vieler Systemparameter. • Oszilloskopfunktion zur Profilaufzeichnung und Echtzeit-Performancemessung. -
Seite 18: Fehler- Und Sicherheitsdetektion
• Flash-Firmware-Speicher ermöglicht Software-Aktualisierung vor Ort • Kollmorgen’s patentierte “ Torque Angle Control” für Motoren mit im Rotor eingelassenen Magneten (MTANGLC, MTANGLP, MTANGLF, MTANGLH) - definiert als Drehzahl- und Drehmomentoptimierung durch Vorlauf des Kommutierungswinkels der Wellenform des Verstärkerausgangsstroms bezogen auf die Gegen-EMK-Wellenform des Motors. -
Seite 19: Modellnummer
Kollmorgen Systembeschreibung 2.1.2 Modellnummer C R 0 3 0 0 0-2 G 2 0 4 A ® SERVOSTAR C - C Serie (Compact Drive) Rückführung Motor Information R - Resolver E - Encoder B - Sinus Encoder Versorgungsspannung: Nennstrom (A):... -
Seite 20: Cx Elektrische Spezifikationen
Systembeschreibung Kollmorgen 2.1.3 Cx Elektrische Spezifikationen Cx03 Cx06 ) ±10% 110-230 Nennspannung (Vac 1 / 3 230Vac 1φ / 3φ Netzrequenz 47-63 KVA bei 230(1φ) / 230(3φ) 0.89 / 1.39 1.8 / 2.79 Leistungs- 3.9 / 3.5 7.7 / 7 Dauerstrom (Amp.) bei 230(1φ/ 3φ) -
Seite 21: Spezifikationen Der Steuereingänge
Kollmorgen Systembeschreibung 2.1.5 Spezifikationen der Steuereingänge Aktualisierungsrate 62.5 µS (16kHz) Stromregler Bandbreite <2000Hz 62.5 µS (16kHz) Aktualisierungsrate Kommutierungsregler Ausgangswellenform sinusförmig Aktualisierungsrate 250 µS (4kHz) Bandbreite <400Hz Drehzahlregler Auflösung Drehzahlsollwert Seriell/Analog: 12Bit (optional 14) Max. / Min. Geschwindigkeit 500Hz / [Seriell: 1 RPM or Analog: (1/2048) x VMAX] Langzeit Geschwindigkeitsregelung 0.01% (µP Takttoleranz) -
Seite 22: Rückführung
Es ist von großer Wichtigkeit, daß abgeschirmte Leitungen verwendet und fern von anderen Geräten und Leitungen verlegt werden, die Störungen, Rauschen oder Strahlungen erzeugen können. Es wird davon abgeraten, die Resolver- und Motorleitungen im selben Kabelkanal zu verlegen. Kollmorgen hat Leitungslängen bis zu 220 Meter ohne Minderung der Kommutationsleistung geprüft. Jedoch kann die Leistung in Abhängigkeit vom Motor- und Resolvertyp abweichen. -
Seite 23: Auflösung Und Genauigkeit
Kollmorgen Systembeschreibung 2.2.1.3 Auflösung und Genauigkeit ® Der SERVOSTAR berechnet die Motorgeschwindigkeit als eine Ableitung der Lage (Änderung der Position über einen bestimmten Zeitraum). Die patentierte Technik sorgt für Ablesungen mit einer Auflösung von 16-Bit. Für die Berechnungen der Geschwindigkeitsrückführung wird mit einer Auflösung von 18-Bit gewandelt und somit eine weiche Drehzahlregelung ermöglicht. -
Seite 24: Spezifikationen
Systembeschreibung Kollmorgen 2.2.2.1 Spezifikationen Encoderanforderungen Erforderliche Signale Typen: A, B mit oder ohne Nullimpuls A, B, Nullimpuls mit oder ohne Hallkanäle * Hallelemente integriert oder extern sein Signaltyp: A-B (90° versetzt) und Differenzsignal: nicht unsymmetrisch verbinden Marker-Hallelemente Differenzsignal oder Open-Kollektor... -
Seite 25: Sinusencoder
Kollmorgen Systembeschreibung 2.2.3 Sinusencoder ® Der SERVOSTAR kann analoge (oder Sinus) Encoder auswerten, um die Motorwellenposition zu überwachen. Im Gegensatz zu einem digitalen Encoder, der inkrementale Rechtecksignale erzeugt, erzeugt ein Sinus-Encoder ® analoge, sinusförmige Diferenz-Signale (die SERVOSTAR CD Gerätereihe unterstützt nur Heidenhain Sinus- Encoder). -
Seite 26: Spezifikationen
Systembeschreibung Kollmorgen 2.2.3.1 Spezifikationen Sinusencoderanforderungen Erforderliche Signale Typen: A, B mit oder ohne Nullimpuls A, B, Nullimpuls mit diskreten Hallkanälen A, B, Nullimpuls mit C, D einmal pro Umdrehung A, B, Endat Signalpegel: 1V (Spitze-Spitze) Signaltyp: A, B, Nullimpuls Differential... -
Seite 27: Encoder -Äquivalenz-Ausgang
Kollmorgen Systembeschreibung 2.3 ENCODER-ÄQUIVALENZ- AUSGANG ® Der SERVOSTAR besitzt einen Encoder-Ausgang, der einen zusätzlichen Encoder am Motor überflüssig macht. Bei den Ausgängen handelt es sich um differentielle Leitungstreiber. Es gibt dazugehörig einen DC- Gleichtaktausgang (C4: Pin 3), um Gleichtaktstörungen und -spannungsspitzen zum Schutz des Gerätes gering zu halten. -
Seite 28: Phasendefinition
Systembeschreibung Kollmorgen 2.3.4 Phasendefinition Die Phasen der Encoder-Ausgangssignale sind für die Resolver- und Encodersysteme unterschiedlich. Im folgenden werden diese Phasenbeziehungen dargestellt: 2.3.4.1 Resolversysteme A-vor-B Übereinkommen für Rotation im Uhrzeigersinn: Kanal A Kanal B Nullimpuls (AB high) 2.3.4.2 Encoder- und Sinusencodersysteme B-vor-A Übereinkommen für Rotation im Uhrzeigersinn:... -
Seite 29: Kapitel 3 Hardwareinstallation
Kollmorgen Hardwareinstallation Kapitel 3 Hardwareinstallation 3.1 AUSPACKEN UND INSPEKTION Die elektronischen Bauteile in diesem Verstärker sind so konstruiert, daß die statische Empfindlichkeit reduziert wird. Trotzdem muß die bestimmungsgemäße Verwendung und Handhabung eingehalten werden. CAUTION Bei Erhalt der Ausrüstung bitte die Bauteile auf Transportschäden inspizieren. Bei Schäden bitte unverzüglich den Spediteur unterrichten. -
Seite 30: Montage
2,5in (63,5mm) CK100 Bausatz Beinhaltet: C1, C2, C4, C7 (plus 2ft / 0,69m Gewebeband), C8 Kollmorgen: A-93899-013 Händlerinformationen: Weidmuller BL3.5/13 Katalog-Nr. 161574 Gegenstecker Kollmorgen: A-81014-004 Händlerinformationen: PCD ELFP04110 Drehmoment 2,25 lb-in (0,25Nm) Steckerschrauben 24V Logik (optional) (PCD ELFP02210 oder äquivalent) ®... -
Seite 31: Maße Servostar ® Cx
Kollmorgen Hardwareinstallation ® 3.2.2.2 Maße SERVOSTAR Cx 06 88.4 [3.48] Cx 03 67.4 [2.65] 36.5 [1.44] 163.0 15.5 [6.42] [0.61] [0.08] 3 x 5.5 [0.22] [0.61] 10.0 [0.39] 256.0 244.0 ü 216.0 [10.08] [9.61] [8.50] ö 33.7 [1.33] Abbildung 3-1 Cx Außenmaße (MSU031D) ®... -
Seite 32: Installation
Hardwareinstallation Kollmorgen 3. 3 INSTALLATION Die Umgebung kann den Betrieb eines elektronischen Steuersystems beeinflussen. Kollmorgen empfiehlt den ® Betrieb und die Lagerung des SERVOSTAR Systems gemäß den Umweltbedingungen, die in der Tabelle zu den Gerätespezifikationen (siehe Seite 2-7) angegeben sind. Das System darf unter höheren Temperaturbedingungen betrieben werden, wenn eine Lastdrosselung vorgenommen wird. -
Seite 33: Schirmanschluß
Der korrekte Anschluß von abgeschirmten Leitungen ist zwingend notwendig, um Störemissionen zu minimieren und die Störfestigkeit des Antriebssystems zu erhöhen. Dadurch wird die Impedanz zwischen der Leitungsabschirmung und der Montageplatte reduziert. Kollmorgen empfiehlt, alle abgeschirmten Leitungen mit der Montageplatte zu verbinden. -
Seite 34: Alternative Anschlußmethoden
Hardwareinstallation Kollmorgen 3.3.4.2 Alternative Anschlußmethoden Eine weitere Möglichkeit ist die Verwendung von Schirmklemmen, die von Phoenix Contact (und anderen) angeboten werden. Bei Verwendung der Teile von Phoenix Contact sicherstellen, daß eine Erdverbindung mit niedriger Impedanz (Hochfrequenz) von der Erdungssammelschiene zur Montageplatte vorhanden ist. - Seite 35 Kollmorgen Hardwareinstallation Halterung für Schrimklemme Sammelschiene Kupfersammelschiene HF Erdverbindung zwischen Montageplatte und Sammelschiene Abbildung 3-2 Phoenix Contact - Draufsicht (MSU018D) ® SERVOSTAR CD Gerätefamilie...
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Seite 36: Steckerbelegung
Hardwareinstallation Kollmorgen 3.4 STECKERBELEGUNG 3.4.1 Frontseite C1: Kommunikation C2: Rückführung Funktion Resolver Encoder Sinus-Encoder* 1 Abschirmung Sinus High 2 REC (RXD) (RS232) Sinus Low 3 XMIT (TXD) (RS232) Abschirmung Abschirmung Abschirmung 4 Reserviert NICHT VERBINDEN Cosinus High 5 GND (Gleichtakt) -
Seite 37: Oberseite
Kollmorgen Hardwareinstallation 3.4.2 Oberseite Hinweise für DIP-Schalter: Der 10-fach-DIP-Schalter dient der C7: MultiDrop-Kommunikation Antriebskonfiguration. Die ersten 6 Schalter steuern Kommunikationsparameter und werden Typ: 10 Pin (0,1”x 0,1”) nur beim Einschalten eingelesen. Ändern dieser Flachbandkabelbuchse. Stecker und Einstellungen erfordert das Aus- und Kabel sind im optionalen CK100- Wiedereinschalten der Versorgungsspannung. - Seite 38 Hardwareinstallation Kollmorgen ® 3-10 SERVOSTAR CD Gerätefamilie...
- Seite 39 Kollmorgen Hardwareinstallation Abbildung 3-7 Hinweise zum Haupt-Anschlußplan: Hinweis 1: Sicherung 2 und Schütz sind nicht erforderlich, wenn die Eingangsnetzleitung neutral ist. Siehe auch Hinweis 9. Hinweis 2: Nach dem Abschalten 30 Sekunden bis zum erneuten Einschalten warten. Hinweis 5: Alle AC-Leitungen sollten als verdrillte Doppelleitungen (twisted pair) ausgeführt werden Hinweis 6: Erdströme und Störungen werden am besten durch eine sternförmige Erdung des Antriebs und Motors minimiert.
- Seite 40 Hardwareinstallation Kollmorgen ® 3-12 SERVOSTAR CD Gerätefamilie...
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Seite 41: Ce-Filtertechniken
Erdungsebene zu leiten, so daß diese nicht vom Schaltschrank abgestrahlt werden. Untenstehend sind einige Filterhersteller gelistet. Die Hersteller sollten in der Lage sein, die beste Filterkonstruktion für die meisten Motorsteuerungsanwendungen zu empfehlen. Kollmorgen stellt auch Empfehlungen zu spezifischen Filtern zur Verfügung, die zu einer Dämpfung von leitungsgebundenen Störungen unter die CE-Grenzwerte führen. Die Implementierung des EMI-Filters muß... -
Seite 42: Motorleitungsfilter
Die Verwendung eines Ferritkerns (am Antriebsende plaziert) an jeder Motorleitung, laut untenstehender Abbildung, kann Gegentaktstörungen und niedrige Breitbandemissionen (30-60 MHz) innerhalb der Spezifikationen dämpfen. Kollmorgen empfiehlt einen Fair-Rite P/N 263665702 (oder äquivalenten) Ferritkern. Der Anwender sollte laut untenstehender Abbildung jede Motorleitung einige Male durch und um den Kern wickeln: Niemals eine Erdungsleitung durch einen Kern wickeln. -
Seite 43: Hersteller
0,555 Zoll (14,1mm) 0,472 Zoll (11,99mm) Fair-Rite 2643803802 2,4 Zoll (61mm) 1,4 Zoll (35,55mm) 0,5 Zoll (12,7mm) Tabelle 3-1 Ringkerne Hersteller Hersteller's Teilenr. Kollmorgen Teilenr. Beschreibung 500µH 3-Phasen Drosselspule. Schaffner RD7137-36-0m5 A-96843-005 36 Amp. Dauerstrom. 500µH 3-Phasen Drosselspule. Schaffner RD8137-64-0m5 A-96843-010 64 Amp. -
Seite 44: I/O-Filterung
Dämpfung verwendet werden können. Diese Teile sind ideal für eine in Reihe geschaltete Gleichtaktimpedanz für I/O-Leitungen (Fair-Rite Products Corporation bietet eine umfangreiche Auswahl, die für die meisten Anwendungen geeignet ist). Hersteller Hersteller's Teilenr. Kollmorgen Teilenr. Beschreibung Ferrishield SS33B2032 A-96770-003 Anklemmbarer Kern... -
Seite 45: Filter- Und Schirmanschluß
Kollmorgen Hardwareinstallation 3.5.4 Filter- und Schirmanschluß Schaltschrank Cabinet/Enclosure Montageplatte Back Plane Contactor, Hauptschütz, 230/120Vac 230/120 Sicherungen, Trafo Fuses, Trafo etc. Xfmr, XFMR etc. CNC/SPS/Steuerung Controller I/O filter CNC / PLC / Controller filter Routed to Routed to zum Motor zum Motor... - Seite 46 Hardwareinstallation Kollmorgen Hinweise zum Filter/Schirmanschluß: 1. Netzanschluß. 2. Sternpunkterdung. Eine Erdungsschiene ist dafür bestens geeignet. 3. HF-Erdung zwischen leitender Montageplatte und Schaltschrank. Es ist auch eine Hochfrequenzerdung zwischen dem Schaltschrank und der Erdung erforderlich. 4. Erdung des EMI-Filters. An den Filtern müssen Sicherheitserdungen (PE) vorhanden sein. Es können Spannungspotentiale selbst bei abgeschalteten Netz bestehen, weil in den Filtern Kondensatoren installiert sind.
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Seite 47: Empfohlene Hersteller
Kollmorgen Hardwareinstallation 3.5.5 Empfohlene Hersteller Schaffner Electronik AG North America Nordstrasse 11 Schaffner EMV Inc. CH-4708 Luterbach 9-B Fadem Road Switzerland Springfield, NJ 07081 Telefon: 065 802 626 Telefon: 201 379-7778 Fax: 065 802 641 Fax: 201 379-1151 Corcom World Headquarters... - Seite 48 Hardwareinstallation Kollmorgen Diese Seite wurde bewußt leer gelassen ® 3-20 SERVOSTAR CD Gerätefamilie...
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Seite 49: Kapitel 4 System Setup
Kollmorgen System setup System setup Kapitel 4 4.1 SYSTEMKOMMUNIKATION ® Der Anwender kann mit dem SERVOSTAR über den seriellen Anschluß oder über Glasfaserkabel (SERCOS, nur ® für Verwendung mit SERVOSTAR MC-Reglern) kommunizieren. Der serielle Anschluß kann Daten mit einer Rate von 9600 oder 19200 Baud (DIP-Schalter 6) in RS232- oder RS485-Konfiguration übertragen. Mehrachs- Systeme können simultan adressiert werden, wenn die Geräte miteinander verkettet sind. -
Seite 50: Kommunikation
System setup Kollmorgen 4.1.2 Kommunikation ® Der SERVOSTAR kann über single-line oder daisy-chain (MultiDrop) als RS-232-A und RS485-Konfiguration adressiert oder gesteuert zu werden. Die ersten fünf Schalter des 10-fach-DIP-Schalters auf der Oberseite des Antriebs legen die binäre Adressnummer fest (Siehe Seite 3-8 (Schalterbeschreibung) und Seite 4-3 (Antriebsadressierung)). -
Seite 51: Einstellen Der Antriebsadresse
Kollmorgen System setup 4.1.2.3 Einstellen der Antriebsadresse Die folgende Tabelle enthält die Einstellungen der MultiDrop-DIP-Schalteradressierung (Hinweis: AUS = 0) Antriebsadresse Schalter 5 Schalter 4 Schalter Schalter 2 Schalter 1 * 0 (nur Einachs-Systeme) Tabelle 4-1 Adressschaltereinstellungen Schaltereinstellung auf Binär 0 nur für Einachsen-Systeme. -
Seite 52: Senden/Abrufen Von Systemdaten
System setup Kollmorgen 4.1.3 Senden/Abrufen von Systemdaten ® Das folgende Diagramm beschreibt den Datenfluß zwischen dem PC und SERVOSTAR . Wenn die Logikstromversorgung am Antrieb anliegt, lädt dieser die Parameter, die im EEPROM gespeichert sind, in das dynamische RAM, damit ein schneller und leichter Zugriff besteht. Der Anwender kann diese Parameter mittels einer der im folgenden beschriebenen Methoden (Basis Installation) zum PC schreiben und vom PC lesen. -
Seite 53: Basis Installation
Kollmorgen System setup 4.2 BASIS INSTALLATION Lesen Sie diesen Abschnitt bitte SORGFÄLTIG, bevor Sie das System mit der Stromversorgung verbinden. WARNING Die meisten Antriebe werden mit einer Werkskonfiguration für einen bestimmten Motor geliefert. Der Anwender kann die Statusanzeige durch Anlegen der Logikstromversorgung verifizieren und überwachen. Ein Antrieb mit Werkskonfiguration durchläuft eine Einschaltsequenz, dabei blinken alle Segmente des Displays, bevor eine... - Seite 54 Durch das Wiederaufrufen dieser Daten werden diese NOTE nicht vom Antrieb gelöscht. Kann der Motor nicht in der Datenbank gefunden werden, klicken Sie auf die Option 'User Define'. Kontaktieren Sie den Kundensupport von Kollmorgen für detaillierte Anweisungen (Siehe Kundensupport auf Seite 6-7). NOTE •...
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Seite 55: Motionlink ® Hauptbildschirm
Kollmorgen System setup Vorsicht bei Ausführung der Funktion 'AutoTune'. Einige Anwendungen können nicht den Vibrationen standhalten, die durch die Lastabtastung der Welle entstehen. Sollte dieser Umstand nicht klar sein, den Antrieb bitte WARNING manuell einstellen. Bei zu hoher Lastträgheit oder bei hoher gewählter Bandbreite kann diese Funktion ausfallen. -
Seite 56: Terminal-Modus
System setup Kollmorgen • Optimierung der Anwendung: Durch Aufruf der Betriebsartliste 'Operational Mode' kann der Anwender die gewünschte Regelung wählen (Position, Geschwindigkeit, Drehmoment). Klicken Sie auf die Schaltfläche 'Tune' , der Anwender kann nun die Systembandbreite, die Regelungsart und die notwendige Filterung für die Anwendung wählen. -
Seite 57: Multidrop-Kommunikation
Kollmorgen System setup • Optimierung der Anwendung: Suchen Sie die folgenden Variablengruppen im VarCom-Referenzhandbuch: - Analogeingang-bezogen - Stromparameter - Geschwindigkeitsparameter - Positionsparameter - Kreiskompensation und Verstärkungsparameter - Bewegungssteuerungsparameter Geben Sie an der Eingabeaufforderung die Werte für die Parameter ein, die in diesen Gruppen angegeben sind, den Namen der Variablen, eine Leerstelle und den numerischen Wert. -
Seite 58: Einschaltsequenz
System setup Kollmorgen 4.2.3 Einschaltsequenz ® Beim Einschalten führt der SERVOSTAR eine Reihe von Selbstprüfungen durch. Zeigt das Statusdisplay eine feststehende (nicht blinkende) Zahl an, so wurden keine Fehler gefunden und das EEPROM hat seine Parameter (oder die Werksdefaultwerte für den Fall von ungültigen EEPROM-Daten) in den RAM geladen. Der Enableschalter am I/O-Stecker (C3) kann nun aktiviert werden und somit die Servokreise aktivieren. -
Seite 59: Kapitel 5 Systembetrieb
Kollmorgen Systembetrieb Systembetrieb Kapitel 5 5.1 STATUS DISPLAY ® Der SERVOSTAR ist mit einer Siebensegment-Anzeige, genannt Statusdisplay, ausgestattet, die vier Zustände anzeigt: Einschalten, Betriebsbereit, Störung und Aktueller Fehler. Der Dezimalpunkt zeigt den Zustand des Enable- Signals an. Statusdisplay ANTRIEBS DISPLAYANZEIGE... -
Seite 60: Betriebsarten
7. SERCOS-Regler (OPMODE = 5): Der SERVOSTAR muß als eine SERCOS-Einheit bestellt werden, um die Kommunikation in diesem OPMODE einzurichten. ® Der SERCOS -Betrieb ist nur mit dem SERVOSTAR MC-Regler möglich. Kontaktieren Sie den Kundensupport von Kollmorgen für nähere Informationen. NOTE ® SERVOSTAR CD Gerätefamilie... -
Seite 61: System I/O
Kollmorgen Systembetrieb 5.3 SYSTEM I/O Dieser Abschnitt beschreibt die I/O-Funktionen des Steckers C3 (mit Ausnahme des Thermostateingangs am C2). Detaillierte Erklärungen zu den elektrischen Spezifikationen dieser Funktionen finden auf Seite 2-9 und im VarCom-Referenzhandbuch auf der CD-ROM. 5.3.1 Analogeingang (ANIN) Die Lage-, Drehzahl- und Drehmomentregelung kann ihre Sollwerte von einer analogen Spannungsquelle erhalten ®... -
Seite 62: Konfigurierbare Ausgänge (Anout, O1)
Motorthermostat-Eingang am Stecker C2 ausgestattet, der auf verschiedene Thermostattypen (THERMTYPE) und auf verschiedene Reaktionen des Antriebs (THERM, THERMODE, THERMTIME) konfiguriert werden kann. Kollmorgen's GOLDLINE™ Motoren und Leitungen verbinden das Thermostat über die Rückführungsleitung. Das Thermostat muß im Normalbetrieb geschlossen sein, im Fehlerfalle (Übertemperatur) öffnen. -
Seite 63: Regelkreise
EPROM gespeichert. Die Versionsnummer der Firmware kann mit dem Befehl VER gelesen werden. Halten Sie bitte immer die Versionsnummer der Firmware bereit, wenn Sie den Kundensupport von Kollmorgen in Anspruch nehmen. Die aktuellste Version der Firmware können Sie von Kollmorgen erwerben und leicht mittels einem PC vor Ort installieren. -
Seite 64: Stromregelkreis
Systembetrieb Kollmorgen 5.4.2.1 Stromregelkreis Da Strom und Drehmoment in einem Permanentmagnetmotor proportional sind, wird der Stromregelkreis oft als Drehmomentregelkreis bezeichnet (siehe auch Seite 5-7). Die Funktion des Stromregelkreises ist die Regelung des Motorstroms über einen Stromsollwert. Das Stromsollwertsignal kann von einer direkten Anwendereingabe (OPMODE’s 2/3) oder vom Ausgang des Drehzahlregelkreises kommen. -
Seite 65: Lageregelkreis
Kollmorgen Systembetrieb 5.4.2.4 Lageregelkreis Der Lageregelkreis soll die Motorwellenposition aufrecht halten. Der Lageregelkreis ist vollständig digital und verwendet Resolver-, Encoder- und Sinusencoderrückführungssignale, um die tatsächliche Motorposition zu bestimmen. Der Antrieb kann auch ein Positionssignal von einem externen Rückführungsgerät annehmen (z.B. Lastencoder). Die Frequenz der Abtastrate beträgt 2 kHz und kann für drei unterschiedliche Betriebsarten konfiguriert werden: ®... -
Seite 66: Digitale Drehmomentregelung
Systembetrieb Kollmorgen 5.5.1 Digitale Drehmomentregelung ® Der SERVOSTAR kann als digitaler, drehmoment-geregelter Verstärker betrieben werden (OPMODE 2). Er empfängt einen digitalen Befehl (T) von einem Host und erzeugt einen Stromsollwert (ICMD). Der Stromsollwert wird auf die zulässigen Spitzenstrom-Grenzwerte (IMAX, ILIM) und Dauerstrom-Grenzwerte (FoldBack- Funktionen, ICONT) geprüft. -
Seite 67: Analoger Drehmomentregelung
Kollmorgen Systembetrieb 5.5.2 Analoger Drehmomentregelung ® Der SERVOSTAR wird oft als analoger Drehmomentregler (OPMODE 3) betrieben. In diesem Fall empfängt der Stromregelkreis seinen Sollwert vom Analog/Digital (A/D)-Konverter. Nach der Digitalisierung wird das Sollwertsignal durch einen Algorithmus verarbeitet, der das Signal normiert (ANOFF, ANDB, ANZERO), filtert (ANLPFHZ) und dann skaliert (ISCALE), bevor der Stromsollwert gebildet wird (ICMD). -
Seite 68: Stromabtastung
Systembetrieb Kollmorgen 5.5.3 Stromabtastung Der Stromkreis empfängt eine korrektive Rückführung von der Stromabtastung. Die Stromabtastung wird von den Stromregelkreisen verwendet, um den Strom in jeder der drei Motorphasen zu regeln. Zwei Phasen (A und C) des Stromsignals werden vom Mikroprozessor mit einer Frequenz von 16kHz abgetastet. -
Seite 69: Kapitel 6 Servostar Hilfe
Technische Dokumente in elektronischer Form als PDF-Datei. Der Anwender muß das Programm Adobe’s Acrobat Reader (auch auf der CD-ROM) installiert haben, um diese Dokumente zu betrachten oder zu drucken. Die aktuellsten Versionen können von Kollmorgen’s Webseite (siehe Support auf Seite 6-7 ) heruntergeladen werden. 6.2 FEHLERSUCHE ®... -
Seite 70: Fehlercodes Schwere Fehler
SERVOSTAR Hilfe Kollmorgen den Antrieb ab und erzeugen eine Fehlermeldung, 3) schwere Fehler, schalten nahezu alle Antriebsfunktionen einschließlich der Kommunikation ab. Der Antrieb wird bei Auftreten einer Störung automatisch deaktiviert. Die Ausführung eines Disable-Befehls (DIS oder K) gefolgt vom Befehl EN oder Wegnahme des Enable-Signals (REMOTE) setzt die Störungsverriegelung zurück. - Seite 71 Kollmorgen SERVOSTAR Hilfe Drive Active Antrieb muß für den Befehl oder die Variable disabled sein Drive Inactive Antrieb muß für den Befehl oder die Variable enabled sein Value out of range Variablenwert außerhalb de zulässigen Bereichs Negative Number Variable muß ≥ 0 betragen Not in proper Opmode Nicht im korrekten Opmode für angegebenen Befehl...
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Seite 72: Störungen Ohne Meldung
SERVOSTAR Hilfe Kollmorgen Encoder Initialization Process Ein Befehl kann nicht ausgeführt werden, während der Active Encoderinitialisierungsvorgang aktiv ist. Tune failed-no rotation 'Tune cmd' versagte, weil Motor nicht drhen kann. 62,66 Tune failed-current sat 'Tune cmd' versagte, weil der Stromkreis gesättigt ist. -
Seite 73: Fehlerüberwachung
Kollmorgen SERVOSTAR Hilfe Software-CCW-Endschalter ist ausgelöst (PFB<PMIN & PLIM=2) Positive und negative Analogsversorgung Fehler RAM-Fehler (während Initialisierung) EPROM-Checksum (während Initialisierung) Altera-Lastfehler (während Initialisierung) Altera-DPRAM-Fehler (während Initialisierung) DSP-Lastfehler (während Initialisierung) DSP-Alive-Fehler (während Initialisierung) Test-LED Nullimpulsposition mit Nullgeschwindigkeit 6.4 FEHLERÜBERWACHUNG ® Der SERVOSTAR Mikroprozessor überwacht kontinuierlich den Status vieler verschiedener Komponenten. -
Seite 74: Firmware-Upgrades
Kommunikationsanschlusses inkorrekt, oder ist der Antrieb für eine MultiDrop-Kommunikation eingerichtet, erscheint ein DOS-Fenster und meldet das Auftreten eines Fehlers. Schließen Sie einfach das Fenster und wählen eine andere Baudrate und/oder Kommunikationsanschluß. Kontaktieren Sie den Kundensupport von Kollmorgen, um die aktuellste Firmwareversion oder zusätzliche Hilfe zu erhalten. ®... -
Seite 75: Kundensupport
6.6 KUNDENSUPPORT Wir möchten unseren Kunden Informationen und Ressourcen unverzüglich bei Bedarf bereitstellen. Diesem Ziel wird Kollmorgen durch sein zentrales Kundenservicecenter gerecht.. Unter der u.a. Rufnummer und Adresse erhalten Sie Informationen zum Status der Bestellung, Lieferinformationen, Geräteinformationen und Literatur, außerdem Technische Unterstützung für Anwendungen vor Ort: Kollmorgen Seidel GmbH &... - Seite 76 SERVOSTAR Hilfe Kollmorgen Diese Seite wurde bewußt leer gelassen. ® SERVOSTAR CD Gerätefamilie...
- Seite 77 Kollmorgen INDEX INDEX Kapitel 7 ACC ................ 2-3 Eigenschaften....Siehe AppNote ASU008H ACKMODE............. 2-4 feed-forward Beschleunigung ..... 2-3, 5-7 ACONFIG ............... 2-3 Filter..............2-2 ACONFIGST ............2-3 homing ......Siehe Appnote ASU008H ACTIVE .......... 2-6, 4-10, 5-3, 5-4 Konfigurierbare I/O..........2-2 ADDR ..............2-4 OPMODE 0............5-2...
- Seite 78 INDEX Kollmorgen FOLDMODE............2-1, 2-6 digitaler Eingang ..........2-2 GEAR..............2-2 Dual loop............. 2-2, 5-7 GEARI ..............2-2 Eigenschaften ....Siehe AppNote ASU007H GEARMODE ...........2-2, 5-2 Elektr. Getriebe ...........2-2 GEARO..............2-2 Referenzfahrt..........2-2, 5-7 GET................. 2-4 Nullung ............2-2, 5-7 GETMODE ............. 2-4 Spezifikationen............2-9...
- Seite 79 Kollmorgen Index Nullung..........Siehe Lageregler Seriennummer O1..............2-5, 5-4 SERVOSTAR .............2-7 O1MODE ..........2-5, 5-4, 5-7 Sinus Encoder............2-13 O1RST .............2-5, 5-4 Auflösung............2-14 O1TRIG ............2-5, 5-4 C2................3-8 OPMODE..2-1, 2-2, 3-9, 5-1, 5-2, 5-3, 5-6, 5-7, 5-9 Genauigkeit ............2-14 PCMD ..............2-5 Kabellänge ............2-14 PCMDMODE............
- Seite 80 Ge rm a n y / A ll ema g n e DIGIMATIC M.C.A. s.r.l. Ormhöjgaardvej 12-14 Via f. Turati 21 Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG Verkaufsniederlassung Nord 8700 Horsens 20016 Pero (Mi) Tel.: +45 - 76 26 12 00 Tel.: +39(0)02 - 33 91 04 50...