Konfiguration Eines Bewegungsprofil-Fahrauftrags; Reaktion Des Servoverstärkers Bei Nicht Durchführbaren Fahraufträgen; 1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 14.4.4.6 Konfiguration eines Bewegungsprofil-Fahrauftrags
Hinweis: Die Zielgeschwindigkeit des Fahrauftrags wird nur im Falle einer symmetrischen Tabelle erreicht
(siehe Abschnitt 1.2 für weitere Details). Bei einer asymmetrischen Kundentabelle ist die
Geschwindigkeit unterschiedlich.

14.4.4.6 Konfiguration eines Bewegungsprofil-Fahrauftrags

Es wird empfohlen, jegliche Fahraufträge über die PC-Software AKD Workbench einzurichten. Die
Auswahl des S-Kurven-Profils und des 1:1 Profils erfolgt über ein Dropdown-Menü.
Sie können einen Fahrauftrag auch auf Befehlszeilenebene mit Hilfe der Befehle MT.xyz einrichten. In
diesem Abschnitt sind 2 Aussagen von Bedeutung:
Eine trapezförmige Beschleunigung, eine 1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag oder ein
l
standardmäßiger S-Kurven-Fahrauftrag wird über die Bits 10 und 11 des Befehls MT.CNTL
gewählt.
Der MT.TNUM Parameter gibt für jeden Fahrauftrag an, welche Tabelle für den 1:1
l
Kundentabellen-Fahrauftrag bzw. den standardmäßigen S-Kurven-Fahrauftrag zu verwenden ist.
Bei Wahl eines trapezförmigen Fahrauftrags wird der Parameter MT.TNUM ignoriert.
Für weitere Details siehe das Kapitel zum AKD Referenzhandbuch für Parameter und Befehle im AKD
Workbench Hilfe-Menü.
14.4.4.7 Reaktion des Servoverstärkers bei nicht durchführbaren Fahraufträgen
Für alle Fahraufträge, die eine Bewegungsprofiltabelle als Form für das Geschwindigkeitsprofil
verwenden, müssen die Eigenschaften des Fahrauftrags vorkalkuliert werden, und es muss vorab geprüft
werden, ob ein Fahrauftrag problemlos abgewickelt werden kann oder ob für einige der Fahrauftrags-
Parameter eine automatische Neuberechnung durch den AKD erforderlich ist.
Ein nicht durchführbarer Fahrauftrag tritt auf, wenn der Anwender keine ausreichende Bewegung
spezifiziert hat, um auf die Zielgeschwindigkeit gemäß Fahrauftrag zu beschleunigen und auf eine
Geschwindigkeit von Null abzubremsen, ohne den Verfahrweg zu überschreiten.

1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag

Wie bereits in Abschnitt 2.3 beschrieben, kann kein 1:1 Profil-Fahrauftrag aktiviert werden, während ein
anderer Fahrauftrag ausgeführt wird. Ein 1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag muss mit einer Geschwindigkeit
von Null starten.
Bei Aktivierung eines 1:1 Kundentabellen-Fahrauftrags berechnet der AKD vorab die erwartete
Spitzengeschwindigkeit und prüft, ob diese den Mindestwert von MT.V, VL.LIMITP und VL.LIMITN
überschreitet.
Die erwartete Spitzengeschwindigkeit gemäß obiger Abbildung lässt sich mit Hilfe der folgenden Formel
berechnen:
Der Verfahrweg ist in den Fahrauftragseinstellungen MT.P & MT.CNTL festgelegt. Sollte VPeakExpected
den Mindestwert der Einstellung für MT.V, VL.LIMITP oder VL.LIMITN überschreiten, berechnet der AKD
den „ttotal"-Wert in der Weise neu, dass VPeakExpected die Geschwindigkeitsbeschränkungen einhält.
Bei einem 1:1 Profil beschleunigt und bremst der AKD innerhalb desselben Zeitraums, daher sind
unterschiedliche Einstellungen für MT.ACC und MT.DEC nicht relevant.
181 KOLLMORGEN | Mai 2013