Standardmäßiger Kundentabellen-Fahrauftrag; Start Ab Einer Geschwindigkeit Von Null Ohne Fliegenden Wechsel Zu Einem Nachfolgenden Fahrauftrag; Während Eines Fliegenden Wechsels; Bewegung In Dieselbe Richtung - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 14.4.4.8 Standardmäßiger Kundentabellen-Fahrauftrag
14.4.4.8 Standardmäßiger Kundentabellen-Fahrauftrag
Start ab einer Geschwindigkeit von Null ohne fliegenden Wechsel zu einem nachfolgenden
Fahrauftrag
Ähnlich wie bei den Überlegungen in Abschnitt 4.1, wird der Verfahrweg eines Fahrauftrags durch die
Fahrauftrags-Einstellungen MT.P & MT.CNTL festgelegt. Darüber hinaus sind die Zielgeschwindigkeit
des Fahrauftrags (MT.V) sowie die Beschleunigung und Verzögerung (MT.ACC und MT.DEC) Teil der
Fahrauftrags-Einstellungen.
Ein nicht durchführbarer Fahrauftrag liegt vor, wenn der Anwender keinen ausreichend langen Verfahrweg
gewählt hat, um die Beschleunigung auf Zielgeschwindigkeit gemäß dem gewählten
Beschleunigungsprofil (intern in Beschleunigungszeit umgerechnet) und die anschließende Verzögerung
(intern in Verzögerungszeit umgerechnet) zu ermöglichen. In diesem Fall verringert der AKD automatisch
die Zielgeschwindigkeit auf VTargetLimited, beschleunigt innerhalb der gewählten Beschleunigungszeit
auf die beschränkte Zielgeschwindigkeit und bremst innerhalb der gewählten Verzögerungszeit auf eine
Geschwindigkeit von Null ab.
Die Form des Geschwindigkeitsprofils entspricht den Abbildungen unten, vorausgesetzt, dass MT.ACC
und MT.DEC unterschiedliche Werte aufweisen.
Während eines fliegenden Wechsels
In der AKD-Firmware existieren 2 Möglichkeiten für einen fliegenden Wechsel:
Fliegender Wechsel in dieselbe Richtung (die Zielgeschwindigkeit des vorangehenden und des
l
nachfolgenden Fahrauftrags tragen das gleiche algebraische Vorzeichen)
Fliegender Wechsel in entgegen gesetzte Richtung (die Zielgeschwindigkeit des vorangehenden
l
und des nachfolgenden Fahrauftrags tragen unterschiedliche algebraische Vorzeichen)
Da die Form einer Kundentabelle dem AKD unbekannt ist, prüft der Servoverstärker vorab die Gültigkeit
des Fahrauftrags unter Annahme einer symmetrischen Bewegungsprofiltabelle.

Bewegung in dieselbe Richtung

Die Abbildung unten zeigt eine Bewegung in diese Richtung, in diesem Fall in eine positive Richtung.
KOLLMORGEN | Mai 2013 182