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Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

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Benutzerhandbuch
Ausgabe: Revision Mai 2013, J
Gültig für Firmware Version 1.9
Zum Patent angemeldet.
Teilenummer 903-200006-01
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Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.

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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen AKD Series

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD Series

  • Seite 1 AKD™ Benutzerhandbuch Ausgabe: Revision Mai 2013, J Gültig für Firmware Version 1.9 Zum Patent angemeldet. Teilenummer 903-200006-01 Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungsdauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
  • Seite 2 Ankündigung vorbehalten. Gedruckt in den USA. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von KOLLMORGEN. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von KOLLMORGEN reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    5.3.1 TCP/IP konfigurieren 5.3.1.1 TCP/IP Kommunikationsprotokolle IP Adresse MAC-Adresse 5.3.2 EtherNet/IP Bildschirm 5.4 Drehschalter 5.4.1 Übersicht 5.4.2 Drehschalter-Funktionen 5.5 Verwendung der SD Karte 5.5.1 Übersicht 5.5.2 Speichern/Laden mit der SD Karte 5.5.2.1 Speichern/Laden im Fenster Parameter Laden/Speichern: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 4 8.1.5 Konfiguration kundenspezifischer Motoren 8.1.5.1 Validierung von Motorparametern 8.1.6 Motor Derating 8.1.7 Motor Temperatur 8.2 Rückführung 1 8.2.1 Übersicht 8.2.2 Verwendung der Feedback Optionen 8.2.2.1 Auto 8.2.2.2 Inkrementalgeber 8.2.2.3 Sinus-Encoder 8.2.2.4 EnDat 2.1, EnDat 2.2 8.2.2.5 BiSS KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 5 8.5.1 Servoverstärker-Foldback 8.5.2 Konfiguration des Motor-Foldback 8.5.3 Einstellung von Fehler- und Warnpegeln 8.5.4 Motorspitzenstrom-Zeit 8.5.5 Motor-Foldback-Rampe 8.5.6 Motorerholungszeit 8.5.7 Gesamt-Foldback 8.6 Motor Haltebremse 8.7 Verwendung der Positionserfassung 8.7.1 Übersicht 8.7.2 Konfiguration der Positionserfassung Einstellung der Erfassungsquelle (CAP0.TRIGGER) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 6 12.5 Elektronisches Getriebe 12.5.1 Übersicht 12.5.2 Grenzen 12.5.3 Ermittlung der maximalen Kabellänge 12.6 Grenzwerte 12.6.1 Grenzen 12.7 Programmierbarer Endschalter 12.7.1 Übersicht 12.7.2 Verwendung programmierbarer Endschalter 12.7.3 Single Shot-Modus 12.8 Freigabe/Deaktivierung 12.8.1 Freigabemodi Hardware-Freigabemodus: Vorgabe für Software-Freigabe 12.8.2 Deaktivierungsmodi KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 7 BiQuad als LeadLag bei Frequenz F, Verstärkung G BiQuad als Resonator bei Frequenz F, Verstärkung G, Bandbreite Q 13.5 Positionsregelkreis 13.5.1 Übersicht 13.5.2 Registerkarten im Bildschirm „Positionsregelkreis“ 13.5.3 Standardverhalten und Änderungen des Positionsregelkreises Änderungen des Positionsregelkreises basierend auf Schiebereinstellung KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 8 14.2.1 Übersicht 14.2.2 Eingabetabelle für Fahraufträge 14.2.3 Verwendung von Fahraufträgen 14.2.4 Bewegungsprofile 14.2.5 Bewegungsarten Absoluter Fahrauftrag Fahrauftrag relativ zur Sollposition (PL.CMD) Fahrauftrag relativ zur vorherigen Zielposition 14.2.6 Verwendung von Fahraufträgen: Erweitert Verknüpfen mehrere Aufträge Starbedingungen Verschmelzen: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 9 16 System Tuning 16.1 Einführung 16.2 Schiebereinstellung 16.2.1 Gentle (Sanft), Medium (Mittel) und Stiff (Hart) 16.2.2 Der Schieber 16.2.3 Drehzahlregler: Trägheitsverhältnis 16.3 Verwendung des automatischen Tunings 16.3.0.1 Übersicht 16.3.0.2 Verwendung des PST Bode-Plots speichern und per E-Mail versenden KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 10 17.2.3.1 Registerkarte „Zeitbasis und Trigger“des Oszilloskops, Ansicht „Mehr“ 17.2.3.2 Trigger-Typ 17.2.3.3 Trigger-Position 17.2.3.4 Trigger-Wert 17.2.3.5 Auswirkungen eines Aufzeichnungsabstands 17.2.3.6 Trigger-Flanke 17.3 Oszilloskop-Einstellungen 17.3.1 Laden einer Einstellung (Vorgabe) in den Bildschirm „Oszilloskop“ 17.3.2 Erstellen einer neuen Vorgabe 17.3.3 Speichern oder Löschen einer Vorgabe KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 11 21.3 Ungültige Firmware 21.4 Nicht unterstützte Firmware 21.5 Incompatible Firmware 21.5.1 Resolving Incompatible Firmware 22 Anschlussbilder 22.1 Anschlussbild AKD-x00306, AKD-x00606 22.2 Anschlussbild 3 bis 6A (230V) 22.3 Anschlussbild AKD-x01206 22.4 Anschlussbild 12A (230V) 22.5 Anschlussbild AKD-x02406 und AKD-xzzz07 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 12 24.0.1.3 AKD CANopen Kommunikation 24.0.1.4 AKD PROFINET 24.0.1.5 AKD SynqNet Kommunikation 24.0.1.6 AKD EtherNet/IP Kommunikation 24.0.1.7 Modbus Übersicht Modbus Installation und Einrichtung Messaging-Übersicht Unterstützte Funktionen Read Holding Registers (0x03) Write Multiple Registers (0x10) Ausnahmeantwort-Codes Liest die Produkt Seriennummer über Modbus KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 13 25.1.2 Summary of Parameters and Commands 25.2 AIN Parameters 25.2.1 AIN.CUTOFF 25.2.2 AIN.DEADBAND 25.2.3 AIN.DEADBANDMODE 25.2.4 AIN.ISCALE 25.2.5 AIN.MODE 25.2.6 AIN.OFFSET 25.2.7 AIN.PSCALE 25.2.8 AIN.VALUE 25.2.9 AIN.VSCALE 25.2.10 AIN.ZERO 25.3 AIN2 Parameters 25.3.1 AIN2.CUTOFF 25.3.2 AIN2.DEADBAND 25.3.3 AIN2.DEADBANDMODE 25.3.4 AIN2.MODE KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 14 25.7.10 BODE.VAMP 25.7.11 BODE.VFLIMIT 25.7.12 BODE.VFTHRESH 25.8 CAP Parameters 25.8.1 CAP0.EDGE, CAP1.EDGE 25.8.2 CAP0.EN, CAP1.EN 25.8.3 CAP0.EVENT, CAP1.EVENT 25.8.4 CAP0.FILTER, CAP1.FILTER 25.8.5 CAP0.MODE, CAP1.MODE 25.8.6 CAP0.PLFB, CAP1.PLFB 25.8.7 CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE 25.8.8 CAP0.PREFILTER, CAP1.PREFILTER 25.8.9 CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 15 25.12.7 DOUT1.STATEU AND DOUT2.STATEU 25.12.8 DOUT9.STATE to DOUT11.STATE 25.12.9 DOUT9.STATEU to DOUT11.STATEU 25.12.10 DOUT21.STATE to DOUT32.STATE 25.12.11 DOUT21.STATEU to DOUT32.STATEU 25.13 DRV Parameters 25.13.1 DRV.ACC 25.13.2 DRV.ACTIVE 25.13.3 DRV.BLINKDISPLAY 25.13.4 DRV.BOOTTIME 25.13.5 DRV.CLRFAULTHIST 25.13.6 DRV.CLRFAULTS 25.13.7 DRV.CMDDELAY 25.13.8 DRV.CMDSOURCE KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 16 25.13.36 DRV.HWENDELAY 25.13.37 DRV.HWENMODE 25.13.38 DRV.ICONT 25.13.39 DRV.INFO 25.13.40 DRV.IPEAK 25.13.41 DRV.IZERO 25.13.42 DRV.LIST 25.13.43 DRV.LOGICVOLTS 25.13.44 DRV.MEMADDR 25.13.45 DRV.MEMDATA 25.13.46 DRV.MOTIONSTAT 25.13.47 DRV.NAME 25.13.48 DRV.NVCHECK 25.13.49 DRV.NVLIST 25.13.50 DRV.NVLOAD 25.13.51 DRV.NVSAVE 25.13.52 DRV.ONTIME 25.13.53 DRV.OPMODE KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 17 25.16.7 FB1.HALLSTATEV 25.16.8 FB1.HALLSTATEW 25.16.9 FB1.IDENTIFIED 25.16.10 FB1.INITSIGNED 25.16.11 FB1.MECHPOS 25.16.12 FB1.MEMVER 25.16.13 FB1.OFFSET 25.16.14 FB1.ORIGIN 25.16.15 FB1.P 25.16.16 FB1.PDIR 25.16.17 FB1.PFIND 25.16.18 FB1.PFINDCMDU 25.16.19 FB1.PMTBITS 25.16.20 FB1.PMTSAVEEN 25.16.21 FB1.POFFSET 25.16.22 FB1.POLES 25.16.23 FB1.PSCALE 25.16.24 FB1.PSTBITS KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 18 25.19.6 FBUS.SAMPLEPERIOD 25.19.7 FBUS.STATE 25.19.8 FBUS.SYNCACT 25.19.9 FBUS.SYNCDIST 25.19.10 FBUS.SYNCWND 25.19.11 FBUS.TYPE 25.20 GEAR Parameters 25.20.1 GEAR.ACCMAX 25.20.2 GEAR.DECMAX 25.20.3 GEAR.IN 25.20.4 GEAR.MODE 25.20.5 GEAR.MOVE 25.20.6 GEAR.OUT 25.20.7 GEAR.VMAX 25.21 GUI Parameters 25.21.1 GUI.DISPLAY 25.21.2 GUI.PARAM01 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 19 25.24 IL Parameters 25.24.1 IL.BUSFF 25.24.2 IL.CMD 25.24.3 IL.CMDACC 25.24.4 IL.CMDU 25.24.5 IL.DIFOLD 25.24.6 IL.FB 25.24.7 IL.FBSOURCE 25.24.8 IL.FF 25.24.9 IL.FOLDFTHRESH 25.24.10 IL.FOLDFTHRESHU 25.24.11 IL.FOLDWTHRESH 25.24.12 IL.FRICTION 25.24.13 IL.IFOLD 25.24.14 IL.IUFB 25.24.15 IL.IVFB 25.24.16 IL.KACCFF 25.24.17 IL.KBUSFF KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 20 25.27 MODBUS Parameters 25.27.1 MODBUS.CLRERRORS 25.27.2 MODBUS.ERRORMODE 25.27.3 MODBUS.ERRORS 25.27.4 MODBUS.PIN 25.27.5 MODBUS.POUT 25.27.6 MODBUS.PSCALE 25.27.7 MODBUS.SCALING 25.27.8 MODBUS.UNITLABEL 25.28 MOTOR Parameters 25.28.1 MOTOR.AUTOSET 25.28.2 MOTOR.BRAKE 25.28.3 MOTOR.BRAKEIMM 25.28.4 MOTOR.BRAKERLS 25.28.5 MOTOR.BRAKESTATE 25.28.6 MOTOR.CTF0 25.28.7 MOTOR.ICONT 25.28.8 MOTOR.IDDATAVALID KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 21 25.29.3 MT.CNTL 25.29.4 MT.CONTINUE 25.29.5 MT.DEC 25.29.6 MT.EMERGMT 25.29.7 MT.HOMEREQUIRE 25.29.8 MT.LIST 25.29.9 MT.LOAD 25.29.10 MT.MOVE 25.29.11 MT.MTNEXT 25.29.12 MT.NUM 25.29.13 MT.P 25.29.14 MT.PARAMS 25.29.15 MT.SET 25.29.16 MT.TNEXT 25.29.17 MT.TNUM (s: 1) 25.29.18 MT.TNVSAVE 25.29.19 MT.TPOSWND KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 22 25.31.8 PLS.WIDTH1 TO PLS.WIDTH8 25.32 REC Parameters 25.32.1 REC.ACTIVE 25.32.2 REC.CH1 to REC.CH6 25.32.3 REC.DONE 25.32.4 REC.GAP 25.32.5 REC.NUMPOINTS 25.32.6 REC.OFF 25.32.7 REC.RECPRMLIST 25.32.8 REC.RETRIEVE 25.32.9 REC.RETRIEVEDATA 25.32.10 REC.RETRIEVEFRMT 25.32.11 REC.RETRIEVEHDR 25.32.12 REC.RETRIEVESIZE 25.32.13 REC.STOPTYPE 25.32.14 REC.TRIG 25.32.15 REC.TRIGPARAM KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 23 25.37.2 SWLS.LIMIT0 25.37.3 SWLS.LIMIT1 25.37.4 SWLS.STATE 25.38 TEMP Parameters 25.38.1 TEMP.CONTROL 25.38.2 TEMP.POWER1 to TEMP.POWER3 25.39 UNIT Parameters 25.39.1 UNIT.ACCLINEAR 25.39.2 UNIT.ACCROTARY 25.39.3 UNIT.LABEL 25.39.4 UNIT.PIN 25.39.5 UNIT.PLINEAR 25.39.6 UNIT.POUT 25.39.7 UNIT.PROTARY 25.39.8 UNIT.VLINEAR 25.39.9 UNIT.VROTARY KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 24 25.41.18 VL.KO 25.41.19 VL.KP 25.41.20 VL.KVFF 25.41.21 VL.LIMITN 25.41.22 VL.LIMITP 25.41.23 VL.LMJR 25.41.24 VL.MODEL 25.41.25 VL.OBSBW 25.41.26 VL.OBSMODE 25.41.27 VL.THRESH 25.42 WS Parameters 25.42.1 WS.ARM 25.42.2 WS.CHECKMODE 25.42.3 WS.CHECKT 25.42.4 WS.CHECKV 25.42.5 WS.DISARM 25.42.6 WS.DISTMAX 25.42.7 WS.DISTMIN KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 25 25.42.8 WS.FREQ 25.42.9 WS.IMAX 25.42.10 WS.MODE 25.42.11 WS.NUMLOOPS 25.42.12 WS.STATE 25.42.13 WS.T 1000 25.42.14 WS.TDELAY1 1001 25.42.15 WS.TDELAY2 1002 25.42.16 WS.TDELAY3 1003 25.42.17 WS.TIRAMP 1004 25.42.18 WS.TSTANDSTILL 1005 25.42.19 WS.VTHRESH 1006 26 Revisionsnachweis 1008 27 Stichwortverzeichnis 1009 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 26: Über Das Akd Benutzerhandbuch

    AKD Benutzerhandbuch | 1   Über das AKD Benutzerhandbuch 1 Über das AKD Benutzerhandbuch 1.1 Über dieses Benutzerhandbuch 1.2 Abkürzungen KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 27: Über Dieses Benutzerhandbuch

    Arbeitsspeicher (flüchtiger Speicher) Bremswiderstand (auch genannt "regen resistor") Brems- RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand Fehlerstromschutzschalter (FI-Schalter) Resolver Inkrementalgeber (A quad B) Dauerbetrieb Safe Torque Off (STO; sicher abgeschaltetes Moment) V AC Volt, Wechselstrom V DC Volt, Gleichstrom KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 28: Akdmodelle

    Das CC-Servoverstärkermodell ist mit Feldbussteckern sowohl für EtherCAT (X5 und X6) als auch für CANopen (X12 und X13) ausgestattet. Ein Software-Parameter (DRV.TYPE (s: 584)) erlaubt die Auswahl der vom Servoverstärker unterstützten Merkmale; Sie können EtherCAT und CANopen nicht gleichzeitig verwenden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 29: Grundlegendes Setup Des Servoverstärkers

    AKD Benutzerhandbuch | 3   Grundlegendes Setup des Servoverstärkers 3 Grundlegendes Setup des Servoverstärkers 3.1 Grundlegendes Setup des Servoverstärkers 3.2 Anzeigecodes 3.3 AKD Setup Assistent KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 30: Grundlegendes Setup Des Servoverstärkers

    Servoverstärker in internem dynamischem Bremsmodus (DRV.ACTIVE (s: 516) = Betriebs-FPGA begann Neustartprozedur, wartet auf residente Firmware zum StartOperational started reboot. Firmware-Download: fehlerhafte Betriebs-FPGA; Monitor-FPGA ist funktionsfähig. Firmware-Download: HW-Download (HW-Schalter wurde betätigt - Rev. 3 und höher). Firmware-Download: fehlerhafte Betriebs- FW. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 31: Akd Setup Assistent

    System die bevorzugten Einheiten auswählen, Ihre Betriebsart konfigurieren, das System feineinstellen (Tuning) und einfache Tippbewegungen innerhalb des Assistenten ausführen. Wenn die grundlegende Systemkonfiguration Ihren Anforderungen entspricht, können Sie Ihre Einstellungen im Servoverstärker speichern und den Assistenten beenden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 32: Anschluss Des Servoverstärkers

    4.1 Die Stati „Verbindung“ und „Keine Verbindung“ 4.2 Keine Verbindung 4.3 Festlegen der IP-Adresse AKD-B, AKD-P, AKD-T 4.4 Kommunikation mit dem Servoverstärker bestätigen 4.5 Mit anderem Verstärker verbinden 4.6 TwinCAT and WorkBenchconfiguration 4.7 Behebung von Verbindungs- und Kommunikationsproblemen KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 33: Die Stati „Verbindung" Und „Keine Verbindung

    4.3.1 IP-Adresse einstellen mit Drehschaltern Sie können die Drehschalter verwenden, um den Wert für die IP-Adresse zu wählen. Bei CANopen und einigen anderen Feldbussen legen die Drehschalter auch die Stationsadresse des Servoverstärkers für das jeweilige Netzwerk fest. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 34 Wenn der AKD direkt an einen PC angeschlossen wird, muss die statische IP Adressierung benutzt werden. Stellen Sie die Drehschalter S1 und S2 auf eine von 00 abweichende Stellung. Diese Einstellung generiert Adressen im Bereich von 192.168.0.1 bis 192.168.0.99. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 35: Ip-Adresse Mit Software Einstellen

    Wenn IP.MODE auf 1 gesetzt ist (feste IP-Adressierung) startet der Servoverstärker mit einer IP- Adresse, die eventuell vom Host Computer nicht erreichbar ist. Wenn eine statische Adresse die Kommunikation verhindert, können die IP Einstellungen auf den Defaultzustand mit folgender Prozedur zurückgesetzt werden: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 36 Das Diplay blinkt 0.0.0.0 und dann versucht der Servoverstärker eine Adresse über DHCP zu beziehen. Schalten Sie die Spannung nicht ab, benutzen Sie nun WorkBench um die IP Adresse wie gewünscht einzustellen und speichern Sie die Werte im nicht-flüchtigen Speicher. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 37: Kommunikation Mit Dem Servoverstärker Bestätigen

    Sie eine Verbindung herstellen. Blinken Wenn Sie auf Blinken klicken, blinkt die LED-Anzeige des gewählten Servoverstärkers 20 Sekunden MAC-Adresse Zeigt die MAC-Adresse des Servoverstärkers an. Die eindeutige MAC-Adresse ist auch auf dem Typenschild seitlich am Servoverstärker angegeben. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 38 (z. B. 1.2.3.4:1000). Discovery Wenn Sie ein Discovery Protokoll aus der Liste gewählt haben, können Sie den Protokoll Discovery Modus mit den folgenden vier Optionen konfigurieren: konfigurieren. 1. Ping 2. Broadcast 3. Broadcast und Ping 4. Kein Discovery KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 39: Twincat And Workbenchconfiguration

    Installation process for WorkBench is the same process as normal, except that it must be installed on the same machine as TwinCAT. Communication to the drive is done thru TwinCAT master and it's not possible to connect WorkBench to the master remotely. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 40: Amsnetid Suchen Und Eingeben

    4.7 Behebung von Verbindungs- und Kommunikationsproblemen 4.7.1 Gerät nicht angezeigt Wenn Ihr spezifischer Servoverstärker nicht in der Liste aufgeführt ist, konnte WorkBench den Verstärker nicht finden. Nachfolgend sind die häufigsten Gründe für das Nichterscheinen Ihres Servoverstärkers in der Liste aufgeführt: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 41: Ip-Adresse Suchen Und Eingeben

    B. 192.168.1.5. Sie können die IP-Adresse eingeben, wenn Sie Mehr drücken und das Feld Adresseangeben aktivieren. 4.7.3 TwinCAT Antrieb nicht angezeigt Wenn kein TwinCAT Gerät angezeigt wird, siehe AmsNetId suchen und eingeben. (s: 40) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 42: Kommunikation Mit Dem Servoverstärker

    AKD Benutzerhandbuch | 5   Kommunikation mit dem Servoverstärker 5 Kommunikation mit dem Servoverstärker 5.1 Übersicht 5.2 Identifizierung der IP-Adresse des Servoverstärkers 5.3 Kommunikationsbildschirm 5.4 Drehschalter 5.5 Verwendung der SD Karte KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 43: Übersicht

    Fall weisen Sie dem Servoverstärker eine spezifische IP-Adresse zu und ändern die Netzwerkkonfiguration Ihres PC so, das dieser die statische Adresse erkennt. Die IP-Adresse lässt sich über die beiden Drehschalter an der Frontseite des Servoverstärkers einstellen. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 44 Setzt die Übertragungsrate auf Automatisch (Siehe Baudrate für CAN-Bus im CANopen Handbuch). Setzt die Übertragungsrate auf 125 (Siehe Baudrate für CAN-Bus im CANopen Handbuch). Setzt die Übertragungsrate auf 250 (Siehe Baudrate für CAN-Bus im CANopen Handbuch). Setzt die Übertragungsrate auf 500 (Siehe Baudrate für CAN-Bus im CANopen Handbuch). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 45: Statische Ip-Adressierung - Zuweisung Per Software

    Sie die Werte im nicht-flüchtigen Speicher. 5.3 Kommunikationsbildschirm Wenn eine Verbindung vom Computer zum Servoverstärker besteht, zeigt der Kommunikationsbildschirm den erkannten Gerätetyp. 5.3.1 TCP/IP konfigurieren Durch Auswahl des IP Modus können die TCP/IP Eigenschaften konfiguriert werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 46: Tcp/Ip Kommunikationsprotokolle

    5.3.2 EtherNet/IP Bildschirm Der EtherNet/IP Bildschirm ist nur verfügbar, wenn ein EtherNet/IP Gerät angeschlossen ist. Sie können Positionseinheiten (EIP.POSUNIT (s: 593)) und Profileinheiten (EIP.PROFUNIT (s: 594)) einstellen. Sie können auch den Verbindungsstatus darstellen (EIP.CONNECTED (s: 592)). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 47: Drehschalter

    SD.LOAD (s: 905) und SD.SAVE (s: 906). 5.5 Verwendung der SD Karte 5.5.1 Übersicht Die SD Karte im AKD wird für Backup und Übertragung von Parametern und kompilierten Programmen verwendet. Dieses feature ist nur bei AKD's mit I/O Optionskarte verfügbar. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 48: Speichern/Laden Mit Der Sd Karte

    Wenn Sie den Computer nicht mit dem Servoverstärker verbinden wollen zum Beschreiben der SD Karte, können Sie auch handelsübliche SD Kartengeräte benutzen, um die Daten und Programme zu speichern. Beachten Sie, dass der Servoverstärker nur Dateien mit korrektem Dateinamen erkennen kann. Nennen Sie das Parameterfile drive.akd und das Programmfile program.bin. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 49: Verwendung Von Workbench

    AKD Benutzerhandbuch | 6   Verwendung von WorkBench  6 Verwendung von WorkBench 6.1 Begrüßungsbildschirm 6.2 Online 6.3 Offline 6.4 Übersicht 6.5 Beobachten 6.6 Einstellungen KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 50: Begrüßungsbildschirm

    Wenn Ihr Servoverstärker nicht in der Liste erscheint, können Sie seine IP-Adresse (z. B. angeben 1.2.3.4) oder einen DNS-Namen eingeben. Optional können Sie auch eine alternative Port-Nummer anstelle des Standard-Ports (Port 23) angeben. Zum Beispiel würde 1.2.3.4:1000 den Port 1000 definieren. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 51: Offline

    Motor anzulegen. Dieser Befehl kann aus verschiedenen Gründen scheitern; siehe "DRV.EN " (➜ S. 545) für weitere Details. Deaktivierung Klicken Sie auf „Deaktivierung“, um die Leistungsstufe DRV.DIS (s: 531) und die am Motor angelegte Spannung auszuschalten. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 52: Online Und Offline

    Dieses Textfeld zeigt den Code für die im Servoverstärker DRV.VER (s: 586) ausgeführte Firmwareversion an. Download Klicken Sie auf Download, um die aktuellste AKD Firmware von KOLLMORGEN. Weitere Informationen über Firmware-Downloads finden Sie unter Firmware herunterladen (s: 296) Gesamtbetriebszeit Dieses Textfeld zeigt die Gesamtzeitdauer an, über die DRV.RUNTIME (s: der Verstärker bislang eingeschaltet war.

  • Seite 53: Offline-Servoverstärker

    Befehlsquelle anwendbar sind. Um alle verfügbaren Einstellungen für den AKD anzuzeigen (auch wenn diese nicht mit der aktuellen Betriebsart oder Befehlsquelle verwendet werden), rechtsklicken Sie auf Einstellungen und wählen Sie Alle Einstellungen anzeigen. 6.6.2 Ansicht „Einstellungen“ In der Hauptansicht für die Einstellungen können Sie Folgendes konfigurieren: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 54: Zugehörige Themen

    Bewegungs- und Ermöglicht dem Benutzer die Auswahl der Details zu den einzelnen Regelkreisgrafiken Regelkreisen über eine grafische Benutzeroberfläche. Zugehörige Themen Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten (s: 136) für Details über die Konfiguration des Servoverstärkers für Ihre Anwendung. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 55: Konfiguration Der Verstärkerleistung

    AKD Benutzerhandbuch | 7   Konfiguration der Verstärkerleistung 7 Konfiguration der Verstärkerleistung 7.1 Leistung 7.2 Brems-Chopper KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 56: Leistung

    Typs AKD-xxx07 (480 VAC) mit 240 VAC Eingangsspannung zu ermöglichen. Der Parameter VBUS.HALFVOLT hat Auswirkung auf die folgenden Spannungsgrenzwerte: Grenzwert für DC-Bus-Überspannung (siehe VBUS.OVFTHRESH (s: 943)). Spannungsgrenzwerte für die Aktivierung/Deaktivierung des Bremswiderstands. Spannungsgrenzwerte für die Aktivierung/Deaktivierung des Inrush-Relais. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 57: Direkter Dc-Netzbetrieb

    Spannungspegel des verwendeten Servoverstärkers. Nachfolgend sind die Spannungsbereiche aufgeführt: MODELL Pegel für Pegel für Unterspannung Überspannung AKD- 90 VDC 420 VDC zzzz06 AKD- 380 VDC 840 VDC zzzz07 Sie können die Busspannungswerte wie folgt im Bildschirm Leistung anzeigen: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 58 AKD Benutzerhandbuch | 7.1.1.2   Direkter DC-Netzbetrieb KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 59: Brems-Chopper

    Widerstand verwenden, wählen Sie <Benutzerdefiniert> und geben Sie die entsprechenden Werte für Ihren Bremswiderstand ein. Wenn Sie keinen Standard-Widerstand verwenden, wenden Sie sich an den technischen Kundendienst von KOLLMORGEN, um zu prüfen, dass dieser Widerstand für Ihr System geeignet ist. 7.2.3 Berechnung der Motorspitzenenergie und der Größe des Bremswiderstands Um festzustellen, ob Ihr System einen Bremswiderstand benötigt, müssen Sie die während der...
  • Seite 60 AKD Benutzerhandbuch | 7.2.3 Berechnung der Motorspitzenenergie und der Größe des Bremswiderstands Motorgeschwindigkeit, bei der die Verzögerung einsetzt Benötigte Verzögerungszeit Mit Hilfe einer Überschlagsrechnung können Sie Bemessungswerte des Bremswiderstands für Ihre spezifische Anwendung berechnen. Die Berechnungsgrundlagen finden Sie in unserem Produkt-WIKI auf der Seite http://www.wiki-kollmorgen.eu/wiki/tiki-index.php?page=Berechnung+der+Bremsleistung KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 61: Auswahl Eines Kompatiblen Bremswiderstands

    Resultate mit den Verstärkerkapazitäten und wählen Sie ggf. aus der Auflistung unten einen externen Bremswiderstand, der diesen Kapazitäten entspricht. Die unten gezeigten Widerstände sind im WorkBench Setup enthalten. Wenn für Ihre Anwendung kein passender Widerstand gelistet ist, wenden Sie sich an den KOLLMORGEN Kundendienst. Widerstandstyp AKD-...

  • Seite 62: Konfiguration Der Parameter Für Den Widerstand

    25,7 1500 Widerstand, 1500 W, 33 Ohm BAS-3000-33 DE-201407 Externer 77,0 3000 Widerstand, 3000 W, 33 Ohm BAR-600-23 DE-200613 Externer 27,5 Widerstand, 600 W, 23 Ohm BAR-1000-23 DE-200614 Externer 27,5 1000 Widerstand, 1000 W, 23 Ohm KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 63: Zugehörige Parameter

    Widerstand, 2000 W, 15 Ohm BAS-3000-15 DE-103872 Externer 84,3 3000 Widerstand, 3000 W, 15 Ohm BAS-6000-15 DE-103873 Externer 91,7 6000 Widerstand, 6.000 W, 15 Ohm Zugehörige Parameter REGEN Parameters (s: 896) VBUS.OVWTHRESH (s: 944) VBUS.VALUE (s: 949) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 64: Konfiguration Der Motoreinstellungen

    AKD Benutzerhandbuch | 8   Konfiguration der Motoreinstellungen 8 Konfiguration der Motoreinstellungen 8.1 Motor 8.2 Rückführung 1 8.3 Rückführung 2 8.4 Rückführgeräte ohne Plug & Play 8.5 Foldback 8.6 Motor Haltebremse KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 65: Motor

    8.1.2 Motor-Setup Wenn die automatische Motoreinstellung angewählt ist (MOTOR.AUTOSET = 1), konfiguriert der AKD die Motorparameter automatisch mit den im Feedback gespeicherten Daten (KOLLMORGEN Motoren mit SFD, EnDat, BiSS , Hiperface und Hiperface DSL). Bei automatischer Erkennung des Motors sind die Parameter auf der Bildschirmseite Motor ausgegraut und nicht zugänglich.

  • Seite 66: Auswahl Eines Motors

    3. Wird keine Übereinstimmung gefunden, erfolgt die Auswahl eines AKM-Motors. Für Motoren, die keine Plug & Play-Motoren sind, ist eine Datenbank mit Katalogmotoren auf Basis der verschiedenen Motorbaureihen von KOLLMORGEN verfügbar. Wenn Sie eine Motorbaureihe wählen, erscheint eine entsprechende Teilenummer. Sie können die Teilenummer nach Bedarf ändern. Je nach getroffener Auswahl wird der vollständige Motorname angezeigt.
  • Seite 67 Motorparameter zur Einrichtung der verschiedenen Rückführkreise und Grenzwerte, die mit dem gewählten Motor verknüpft sind. Wenn Sie einen benutzerspezifischen Motor aus der Liste wählen und auf OK klicken, wird der ausgewählte Spezialmotor auf der Bildschirmseite "Motorauswahl" angezeigt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 68: Validierung Von Motorparametern

    Parameter einer Überprüfung bedürfen. 8.1.6 Motor Derating Motor Derating (Leistungsbegrenzung) bei AKM oder VLM Motorserien. Wenn eine Motorhaltebremse oder ein anderes Feedback als Resolver gewählt wird, wird der Dauerstrom begrenzt. Resolver ohne Bremse (keine Begrenzung): SFD ohne Bremse (Begrenzung): KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 69: Motor Temperatur

    Rückführung 1 In der Rückführungs-Ansicht können Sie das in Ihrem Motor montierte primäre Rückführungssystem konfigurieren. Wenn Sie Ihr Rückführsystem aus der Liste „Rückführungswahl“ wählen, werden unter dem Einstellrad die passenden Optionen für die Konfiguration der Rückführung angezeigt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 70: Übersicht

    Plug-and-Play-Gerät verfügbar ist, wird der Modus Auto durch das erkannte Rückführsystem mit den entsprechenden Auflösungseinstellungen ersetzt. 8.2.2.2 Inkrementalgeber Der Inkrementalgeber ist kein Plug&Play Gerät. Inkrementalgeber sind mit einer Reihe von verschiedenen Strichzahlen verfügbar. Wenn Sie eine Inkrementalgeber Option wählen, müssen Sie die Auflösung in das KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 71: Sinus-Encoder

    Feedback Polzahl. Zurzeit unterstützt der AKD nur die Standard-Resolver-Optionen von KOLLMORGEN. 8.2.2.8 SFD Smart Feedback Device (SFD) ist das Plug-and-Play-Gerät von KOLLMORGEN. SFD ermöglicht die schnelle und einfache Konfiguration im Modus Auto, der den Verstärker automatisch mit den Rückführungs- und Motorparametern konfiguriert.

  • Seite 72: Verwendung Von Wake & Shake Mode 0 (Ws.mode 0)

    Vor einer Freigabe des Servoverstärkers müssen die Motoreinflüsse kompensiert werden und die AKD Regelkreise stabil sein. Eine im Servoverstärker vorhandene Datenbank enthält die Kompensationswerte für zahlreiche Rotationsmotoren. Ein instabiles System funktioniert weder während noch nach dem WS-Prozess KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 73: Wake & Shake, Bildschirm Mehr

    Initialisierung infolge von Drahtbruch, falschen Stromeinstellungen, sehr hoher Reibung usw. Durch Nullsetzen von WS.DISTMIN wird diese Funktion deaktiviert. Wake & Shake, Bildschirm Mehr Um weitere WS Einstellungen zu konfigurieren, klicken Sie auf Mehr unten im Fenster. Es erscheinen die folgenden Optionen: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 74: Sonderfälle Für Ws

    Bewegung erzielt wird, tritt ein Systemfehler auf. System mit hoher Lastträgheit oder Reibung Systeme mit starker Fehlanpassung der Last benötigen eventuell mehr Strom, als dem Vorgabewert für eine korrekte Kommutierung entspricht. Erhöhen bzw. verringern Sie ausgehend vom Vorgabewert KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 75: Verwendung Von Ws: Erweitert

    Mit einem Wert für WS.NUMLOOPS von 20 erzielen Sie in vielen Anwendungen optimale Resultate. WS.T legt die Dauer fest, über die der Suchstrom angelegt wird. Bei einem stabilen Geschwindigkeitsregelkreis führt der Vorgabewert für WS.T in den meisten Anwendungen zu KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 76: Fehlersuche Und -Behebung Bei Ws

    Zu hohe Reibung an der c. Motorlaufbahn auf Motorlaufbahn. Sauberkeit und mögliche Fremdkörper verhindern eine Reibung prüfen. Bewegung des Motors. d. WS.IMAX erhöhen. Sehr hohe Motorlast verhindert ausreichende Bewegung. WS.DISTMIN manuell zu hoch eingestellt. WS.IMAX zu niedrig. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 77: Verwendung Von Wake & Shake Mode 1 (Ws.mode 1)

    Motor mit Hall, die nicht phasengleich mit der Motorphase ausgerichtet sind. Wake & Shake konfigurieren Wake & Shake Mode 1 besitzt zwei konfigurierbare Parameter: WS.IMAX und WS.TSTANDSTILL. WS.IMAX (s: 996) kann im Wake & Shake Fenster konfiguriert werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 78: Rückführung

    Modus 1 – Der Eingang ist für Schritt- und Richtungssignale konfiguriert. Modus 2 – Der Eingang ist für Up/Down-Signale konfiguriert. Das Feld Auflösung dient der Festlegung der Auflösung des Geräts, das Sie als Ihre Signalquelle angegeben haben. Encoder-Emulationsausgang KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 79: Encoder-Emulation

    Masters als Befehlseingang und befolgen diese Befehle (Geschwindigkeit und Richtung). Die Verstärker arbeiten mit einer internen Versorgungsspannung. Modus 1– A quad B mit Indeximpuls pro Umdrehung Ausgangsmodus 1 - A quad B mit Indeximpuls pro Umdrehung – Anschlussbild KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 80: Eingangsmodi 3, 4 Und 5 (Veraltet)

    Indeximpulses erleichtern soll. Im Beispiel unten erfolgt der Impuls bei 20,5 positiven Umdrehungen des Motors. 8.3.1.5 Eingangsmodi 3, 4 und 5 (veraltet) Anschluss X9 kann auch für Eingangsmodi konfiguriert werden. Diese Eingangsmodi entsprechen den unten beschriebenen Signaltypen. Diese Bildschirmseite ermöglicht auch die Einstellung von Anschluss KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 81: Auflösung

    Umdrehung. DRV.EMUEMTURN dient zur Einstellung des absoluten Indexpunktes im Modus 2 und DRV.HANDWHEEL zur Einstellung der Position, an der der Indeximpuls im Ausgangsmodus 2 ausgegeben wird. DRV.EMUEDIR (s: 538) DRV.EMUEMODE (s: 539) DRV.EMUEMTURN (s: 541) DRV.EMUERES (s: 543) DRV.EMUEZOFFSET (s: 544) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 82: Rückführgeräte Ohne Plug & Play

    Die Werte für Trägheit, Jm (Kg / cm2), und Drehmomentkonstante, Kt (Nm/A), stammen vom SFD oder von der Modellnummer des von Ihnen gewählten Motors. Konstanten Bandbreite des Geschwindigkeitsregelkreises – BW = der Vorgabewert lautet 75 Hz. Eingabe - Trägheitsverhältnis – Q = der Vorgabewert lautet 1. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 83: Ausgabe - Regelkreis-Verstärkungen

    Nenndauerstroms von Servoverstärker oder Motor nimmt die Fähigkeit zum Anlegen von Spitzenstrom ab. Die Grenzwerte für Motorstrom und Gesamtstrom werden aktiv verringert. Wenn das Fahrprofil über einen Zeitraum hinweg weniger Strom als den Dauernennstrom benötigt, beginnen die Werte für KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 84: Motorspitzenstrom-Zeit

    8.5.4 Motorspitzenstrom-Zeit Der Spitzenstrom (MOTOR.IPEAK) wird gemeinsam mit der thermischen Spulenkonstante (MOTOR.CTFO) verwendet, um den maximalen Zeitraum zu ermitteln, über den der Motor Spitzenstrom handhaben kann. Der maximale Zeitraum (IL.MFOLDD) wird wie folgt im Foldback-Bildschirm angezeigt: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 85: Motor-Foldback-Rampe

    Erholungszeit für das Erreichen der maximalen Leistungsfähigkeit. 8.5.7 Gesamt-Foldback Der Gesamtgrenzwert ist der vorübergehende Mindestwert zwischen Servoverstärker- und Motor- Foldback. Das Gesamt-Foldback ist im Diagramm unten dargestellt. Sie können die Warn- und KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 86: Motor Haltebremse

    Hat dieser Motor eine Bremse? MOTOR.BRAKE Verzögerung Bremse lösen Die Zeit zwischen der Aktivierung MOTOR.TBRAKERLS des Servoverstärkers und dem Lösen der Bremse. Verzögerung Bremse Die Zeit zwischen der Betätigung der MOTOR.TBRAKEAPP betätigen Bremse und der Deaktivierung des Servoverstärkers. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 87 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 88: Verwendung Der Positionserfassung

    8.7.2 Konfiguration der Positionserfassung Wählen Sie zur Konfiguration der Positionserfassung die aus der Gruppe Einstellungen die Option Positionserfassung: Einstellung der Erfassungsquelle (CAP0.TRIGGER) Die Erfassungsquelle bestimmt, welcher Eingang am Servoverstärker die Positionserfassung auslöst. Optionen für die Erfassungsquelle: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 89: Einstellen Des Erfassungsmodus (Cap0.Mode)

    Vorbedingung = 1. ausgelöst und ist wahr, während die Erfassungsflanke auftritt. 3 – Triggerflanke während Die Erfassung wird nur während der Auswertung der Vorbedingung Vorbedingung = 0. ausgelöst und ist falsch , während die Erfassungsflanke auftritt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 90: Einstellen Einer Vorbedingung Für Komplexe Erfassung

    Die Vorauswahl legt fest, welche Eingangsquelle die Vorbedingung auslöst (basierend auf den Einstellungen für Vorflanke und Vorfilter). Die Funktionsweise dieser Option ist mit derjenigen der oben beschriebenen Erfassungsquelle identisch. 8.7.3 KOLLMORGEN Testberichte Positionerfassung Testbericht basierend auf Leistungstest durch KOLLMORGEN: Capture Accuracy with External Sensor Drive: AKD-T00306-NBAN-000 Motor: AKM-21C...

  • Seite 91: Verwendung Von Akd In Vertikalen Achsen

    Verstärker die Bremse sofort an und versucht gleichzeitig, der normalen Disable Prozedure zu folgen. Der Wert ist begrenzt auf maximal 167 ms. Während dieser Zeit versucht der Verstärker, die Last auf Geschwindigkeit 0 zu verzögern. Wenn DRV.HWENDELAY = 0, ist die Funktion abgeschaltet (standard). KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 92 Endstufe nicht sperren oder Stopp wenn .CS.TO andere Sperrkommandos möglich. Wenn Fehler CS geben, bis CS durchgeführt nicht möglich, wurde und die Bremse dynamische geschlossen ist. Bremsung. Fehler Dynamische – – Bremse Fehler Endstufe none MOTOR.BRAKEIMM = 1 gesperrt KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 93: Konfiguration Mit Linearmotoren

    „0 – Aus“ gesetzt werden, um die Option zu aktivieren. Auf der Bildschrimseite "Motor wählen", wählen Sie antweder die Motorfamilie IC und ICD Series Ironcore DDL oder IL Series Ironless DDL. Im Bildschirm „Motor wählen“ unter „Name“ die entsprechende Motorteilenummer wählen. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 94 Bildschirmseite "Feedback 1" in WorkBench. Wenn die Spulenbaugruppe in Richtung des Kabelausgangs bewegt wird (z. B. durch Ziehen am Spulenkabel), müsste der Wert der Positionsrückführung positiv steigen, und der graue Block in der Motorgrafik müsste sich nach rechts bewegen. Bei entgegengesetzter KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 95 AKD Benutzerhandbuch | 10.1   Anschluss eines DDL-Motors an einen AKD Servoverstärker Richtung müssen die Signale A+ und A- an der Linearskala vertauscht werden, um die Phasendrehrichtung zu korrigieren. Der Motor ist jetzt für die Kompensation von Geschwindigkeits- und Positionsregelkreis bereit. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 96: Auswählen Von Einheiten Für Ihre Anwendung

    AKD Benutzerhandbuch | 11   Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung 11 Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung 11.1 Auswählen und Speichern von Einheiten 11.2 Beispiel KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 97: Auswählen Und Speichern Von Einheiten

    4 – Schritte (16 Bit) (65.536 /U) Benutzerspezifische Einheiten Der Servoverstärker verwendet unabhängig von den Einstellungen für die Einheiten eine volle 32-Bit- Quantisierung für interne Berechnungen. Benutzerspezifische Einstellungen für die Einheiten haben keine Auswirkungen auf die Leistung, Auflösung oder Genauigkeit des Servosystems. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 98 Sie können UNIT.PIN und UNIT.POUT direkt unter Nur Motor im Feld Typ der Mechanik wählen eingeben. In diesem Beispiel wird die Skalierung wie folgt angepasst: UNIT.PIN wird wie folgt berechnet: 10 mm/Spindeldrehung * 1 Spindeldrehung/5 Motordrehungen = 2 mm/Motordrehung KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 99 AKD Benutzerhandbuch | 11.2   Beispiel Zugehörige Parameter UNIT Parameters (s: 931) DRV.NVSAVE (s: 572) MOTOR.TYPE (s: 800) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 100: Konfiguration Der Allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen

    12.1 Digitale Eingänge und Ausgänge 12.2 Befehls-Buffer 12.3 Analogeingang 12.4 Analogausgang 12.5 Elektronisches Getriebe 12.6 Grenzwerte 12.7 Programmierbarer Endschalter 12.8 Freigabe/Deaktivierung 12.9 Kontrollierter Stopp 12.10 Dynamisches Bremsen 12.11 Not-Halt 12.12 Safe Torque Off (STO) 12.13 Verhalten bei Unterspannungsfehler KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 101: Digitale Eingänge Und Ausgänge

    Änderungen an diesem Eingang ignoriert. Beispiel: -->DIN1.MODE 2 - Setzt den Eingangsmodus auf Fahrauftrag starten. -->DIN1.PARAM 1 - Legt fest, dass der zu startende Fahrauftrag 1 ist. -->MT.LIST - Stellt sicher, dass der Fahrauftrag 1 existiert. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 102 Modus 9: Befehlspuffer Dieser Modus dient zur Ausführung vier verschiedener Befehlspuffer-Sätze. Jeder Satz enthält zwei Puffer: Low und High, für insgesamt acht Puffer. DINx.PARAM für diesen Modus kann 1 bis 4 lauten und bestimmt, welcher Puffersatz verwendet wird. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 103 Variable wird durch DINx.PARAM festgelegt. Der Parameter wird in Positionseinheiten angegeben und wird verwendet, um eine Phasenverschiebung während des Betriebs im elektronischen Getriebemodus hinzuzufügen. Dieser Modus ist für Betriebsart 2 (Position) und Befehlsquelle 2 (elektronisches Getriebe) gültig. Beispiel KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 104 Screenshot unten zeigt die aktuelle, für den Servoverstärker eingestellte Befehlsquelle/Betriebsart an. Der Servoverstärker befindet sich in diesem Modus, wenn der Digitaleingang nicht auf High gesetzt ist. Dieser Low-Status wird durch die ursprünglichen Einstellungen für DRV.CMDSOURCE und DRV.OPMODE bestimmt. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 105 Eingang kombinierte Kombination aus Sollwertquelle/Betriebsart aktiv. Wenn zusätzliche Eingänge aktiv werden, dann ist die für den Eingang mit der niedrigsten Nummer konfigurierte Kombination aus Befehlsquelle/Betriebsart aktiv. Beispiel Setzen Sie voraus: Eingang 1 ist für elektronisches Getriebe/Position konfiguriert. Eingang 2 ist für Service/Geschwindigkeit konfiguriert. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 106 Multiplikation der Analogspannung mit -1 und zusätzliches Auslösen eines Software-Enable. 0x06 Nullsetzen der gemessenen Analogspannung und zusätzliches Auslösen eines Software-Disable. 0x07 Multiplikation der Analogspannung mit 1 und zusätzliches Auslösen eines Software-Disable. 0x08 Multiplikation der Analogspannung mit -1 und zusätzliches Auslösen eines Software-Disable. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 107: Digitalausgänge

    Software-Grenze erreicht wird. Software-Grenzen werden in der Ansicht Grenzwerte eingestellt. Im Fenster Grenzwerte ist Position 0 der Positionsgrenzwert für negativen Verfahrweg und Position 1 der Positionsgrenzwert für positiven Verfahrweg. Dieser Modus ist gültig für alle Kombinationen aus Betriebsart und Sollwertquelle. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 108 PLS.STATE Bits auf High gesetzt ist (PLS ist aktiv) und das entsprechende Bit im Parameter DOUTx.PARAM ebenfalls auf High gesetzt wurde. Der Befehl DOUTx.PARAM verbindet die PLS.STATE Bits mit dem Digitalausgang selbst und fungiert somit als Freigabemaske. Dieser Modus ist gültig für alle Kombinationen aus Betriebsart und Sollwertquelle. Beispiel KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 109 Motion Task Auswahl 2-Position 0-Service Start Referenzfahrt starten 2-Position 0-Service Tippbetrieb starten 2-Position 0-Service Zero Latch alle alle Befehlspuffer alle alle Steuerung des alle alle Fehlerrelais Referenzfahrt-Schalter 2-Position 0-Service Kontrollierter Stopp alle alle Schnellhalt alle 0-Service KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 110: Digitale Eingänge (X7/X8)

    Wenn ein Eingang programmiert wurde, muss dies im Verstärker gespeichert werden. Je nach der ausgewählten Funktion sind die Eingänge HIGH oder LOW aktiv. Die Eingänge können mit geschalteten +24 V ("Source") oder geschaltetem GND ("Sink") verwendet werden. Siehe folgende Diagramme. Anschlussbild (Anschluss Typ "Source", Beispiel) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 111 AKD Benutzerhandbuch | 12.1.5 Digitale Eingänge (X7/X8) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 112 AKD Benutzerhandbuch | 12.1.5 Digitale Eingänge (X7/X8) Anschlussbild (Anschluss Typ "Sink", Beispiel) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 113: Digitale Eingänge 1 Und

    X8/4, aktiv high). Die Freigabe ist nur möglich, wenn am STO Eingang ein 24 V-Signal anliegt . Im deaktivierten Status (Low Signal) erzeugt der angeschlossene Motor kein Drehmoment. Eine Software-Freigabe durch die Setup-Software ist ebenfalls erforderlich (UND-Verknüpfung). Die Software Freigabe in WorkBench kann auf permanent gesetzt werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 114: Befehls-Buffer

    Parameter unter Verwendung eines Digitaleingangs ändern. Der Servoverstärker verfügt über vier Befehlspuffer. Ein für den Befehlpuffer-Modus konfigurierter Digitaleingang ist mit einem Befehlspuffersatz verknüpft. Dies wird durch den Benutzer festgelegt (siehe Pfeil 1). In diesem Fall wird Befehlspuffer 1 verwendet. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 115: Bearbeitung Der Befehlspuffer

    Maus über das Feld Param fahren, zeigt der Tooltipp den aktuellen Inhalt des „Low“- und des „High“- Befehlspuffers im Servoverstärker an. Klicken Sie zum Bearbeiten des gewählten Befehlsspeichers auf Bearbeiten. Daraufhin erscheint der Bildschirm des Befehlspuffer-Editors. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 116 Meldung: „Die Befehle wurden geändert und nicht im Servoverstärker gespeichert. Möchten Sie ohne Speicherung der Änderungen schließen?“. Befehle und Parameter werden in separate Zeilen eingegeben.Zwischen Parameter und Wert wird ein Leerzeichen gesetzt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 117: Verhalten Des Befehlspuffers

    Bei Betriebsart „Geschwindigkeit“ ist dieser Wert die 396) Geschwindigkeit pro 1 Volt am Analogeingang. Hinweis: Die Skalierung in KAS beträgt 80% der Skalierung im AKD. Im AKD 10 V = 32767 jedoch in KAS 10 V = 26126 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 118: Zugehörige Parameter

    Analogausgang (s: 421) Tiefpass-Filter Aktiviert einen Software-basierten Tiefpass-Fillter des analogen AOUT.CUTOFF Ausgangswert. 0 Hz deaktiviert diese Funktion. (s: 417) Die analogen Ausgangsmodi umfassen: AOUT.MODE Beschreibung Benutzervariable. Das analoge Ausgangssignal wird vom Benutzer festgelegt (mithilfe von AOUT.VALUEU). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 119: Elektronisches Getriebe

    Zur Steuerung eines AKD mit elektronischem Getriebe muss die Sollwertquelle (DRV.CMDSOURCE) auf 2-Elektronisches Getriebe und die Betriebsart (DRV.OPMODE) auf 2-Position Mode gesetzt sein. Die Eingangsmodi von Stecker X9 dienen zur Konfiguration des AKD für die Nutzung des elektronischen Getriebes. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 120: Grenzen

    Bei der Geschwindigkeitsabstimmung beschleunigt der Motor auf dieselbe Geschwindigkeit, ungeachtet jeglicher Schrittverluste während der Beschleunigungsperiode. Bei der Positionsabstimmung stimmt der Motor den Positionsbefehl vom Übergangspunkt ab, indem er beschleunigt, um die während der Beschleunigungsphase verlorenen Schritte aufzuholen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 121: Ermittlung Der Maximalen Kabellänge

    Maximal zulässige Kabellänge für die Beispielanwendung = 26,9 m = (Maximaler Kabelwiderstand) 5 Ohm ÷ 0,186 Ohm/m Zugehörige Parameter GEAR Parameters (s: 664) DRV.CMDSOURCE (s: 522) DRV.EMUEMODE (s: 539) DRV.EMUERES (s: 543) DRV.HANDWHEEL (s: 550) DRV.OPMODE (s: 574) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 122: Grenzwerte

    Bemessungsdaten des Motors festlegen, falls die Anwendung einen gewissen Leistungsüberhang erfordert. Bedenken Sie jedoch, dass der Motor mechanischen Beschränkungen unterworfen ist, deren Überschreitung zu Schäden führen kann. Es wird empfohlen, die Werte entsprechend den Bemessungsdaten des gewählten Motors zu belassen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 123: Programmierbarer Endschalter

    3. Der digitale Ausgangsmodus ist jetzt für PLS eingestellt.Klicken Sie auf den Link Gehe zu programmierbarem Endschalter (siehe 2 unten), um den PLS-Bildschirm zu öffnen (dieser Bildschirm ist auch in der Baumansicht von WorkBench aufgeführt). Der PLS-Bildschirm dient zur Festlegung der Einschaltpositionen für den bzw. die Ausgänge. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 124 Der abschließende Schritt beinhaltet die Konfiguration des OR-Gates für die Schalter, an denen ein Ausgang ausgelöst wird. Das Gate ist im Bildschirm konfigurierbar, wenn ein digitaler Ausgang auf Modus 15 – Progr.Endschalter-Status gesetzt ist. Da nur PLS1 konfiguriert ist, wählen Sie PLS 1 (siehe Pfeil oben). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 125: Single Shot-Modus

    Der Single Shot-Modus (Einzelschussmodus) ist ein spezieller PLS-Modus. Der Single Shot-Modus (siehe 1 unten) schaltet den Ausgang ein, bis er zurückgesetzt wird (siehe 2 unten). Der Normalbetrieb dieses Modus ist in der Regel davon abhängig, dass eine Maschinensteuerung den PLS mit dem Feldusobjekt für PLS.RESET zurücksetzt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 126: Freigabe/Deaktivierung

    Drehmomentabschaltung (Safe Torque Off, STO) und deckt auf diese Weise verschiedenste Bedingungen ab. Hardware-Freigabemodus: Der AKD bietet zwei Methoden zur Hardware Freigabe. Die Auswahl der Methode erfolgt über DRV.HWENMODE. Modus 0 ermöglicht die Freigabe des Servoverstärkers und das Löschen von KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 127: Vorgabe Für Software-Freigabe

    Deaktivierungsmodus folgt, bevor er deaktiviert wird. Dies erfolgt unabhängig von der gewählten Methode und etwaigen Warnungen wegen eines Emergency-Timeout-Fehlers. Die Ausführung sämtlicher Deaktivierungsmodi ist von der Art des empfangenen Deaktivierungsbefehls abhängig. Kritische Fehler, eine Hardware-Deaktivierung oder STO führen zum unverzüglichen KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 128: Servoverstärker-Status

    Die Mehr-Schaltfläche dient zur Anzeige des Statusdiagramms für die Konfiguration des kontrollierten Stopps. Sie zeigt außerdem das Blockschaltbild für den kontrollierten Stopp an. Es sind zwei Blockschaltbilder verfügbar: eines mit montierter Bremse und eines ohne Bremse. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 129: Kontrollierter Stopp

    Ein Fehler führt zu einem kontrollierten Stopp durch den Servoverstärker. Siehe  Fehler und Warnmeldungen (s: 264) für eine Auflistung der Fehler, die einen kontrollierten Stopp einleiten. Der Mechanismus für kontrollierten Stopp wird in folgenden Fällen aktiviert: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 130 Servoverstärker möglicherweise niemals das Ende des kontrollierten Stoppprozesses. In diesem Fall kann der Servoverstärker nach Ablauf von DRV.DISTO deaktiviert werden, selbst dann, wenn der kontrollierte Stopp nicht abgeschlossen ist. Diagramm für kontrollierten Stopp KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 131: Zugehörige Parameter Und Befehle

    Stopp. 1 = Es erfolgt ein kontrollierter Stopp). DIN1.MODE TO DIN24.MODE (s: 484) DRV.DIS (s: 531) DRV.DISTO (s: 536) DRV.DISMODE (s: 532) Zugehörige Themen: Not-Halt (s: 132)  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101)  Fehler und Warnmeldungen (s: 264) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 132: Dynamisches Bremsen

    Widerstands für den Fall, dass eine höhere Leistung benötigt wird. Zugehörige Themen Ausführliche Informationen zu diesem Thema finden Sie in Abschnitt 6.14 Dynamische Bremsung in der AKDBetriebsanleitung. DRV.DISMODE (s: 532) DRV.DBILIMIT (s: 525) 12.11 Not-Halt KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 133: Stopp/Not-Halt/ Not-Aus

    Stopp der Kategorie 0 Priorität besitzen muss. Bei Bedarf sind Vorkehrungen für den Anschluss von Schutzvorrichtungen und Verriegelungen zu treffen. Falls notwendig, muss die Stopp-Funktion ihren Status an die Steuerlogik melden. Ein Zurücksetzen der Stopp-Funktion darf nicht zu einer Gefahrensituation führen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 134: Not-Halt

    Not-Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltgeräten. Das führt zu einem Stopp der Kategorie 0. Wenn diese Stopp Kategorie für die Maschine nicht zulässig ist, muss der Not-Aus durch andere Maßnahmen (z.B. Schutz gegen direktes Berühren) ersetzt werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 135: Safe Torque Off (Sto)

    Wenn ein Unterspannungsfehler auftritt, wird der Servoverstärker deaktiviert und es werden folgende Warnungen ausgegeben: WorkBench Warnung: 502 Unterspannung Bus Warnung der LEDs am Servoverstärker: Linke LED zeigt [F] an, rechte LED zeigt [u-V] an. Der Fehlerrelaisausgang wird eingeschaltet. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 136: Verwendung Von Befehlsquellen Und Betriebsarten

    AKD Benutzerhandbuch | 13   Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 13 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 13.1 Übersicht 13.2 Verwendung von Befehlsquellen und Betriebsarten 13.3 Stromregelkreis 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 137: Übersicht

    Ausgabe eines externen Encoders im Anschluss an eine Bewegung unter Verwendung einer elektronischen Getriebeübersetzung zu überwachen. Bei Verwendung der Befehlsquelle „Elektronisches Getriebe“ muss als Betriebsart der Positionsregelkreis gewählt werden. Diese Betriebsart wird auch für Schritt- und Richtungseingänge verwendet. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 138: Analog

    Die Feineinstellung des Stromregelkreises erfolgt auf Basis der Induktivität des mit dem Servoverstärker verwendeten Motors. Die Stromregelkreis-Verstärkung wird automatisch so eingestellt, dass die idealisierte Übergangsfrequenz des Stromregelkreises IL.KP/L in rad/s lautet, wobei L für die Leitungsinduktivität des Motors steht. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 139: Anpassung Des Stromregelkreises

    Parameters für Stromregelkreis-Proportionalverstärkung erforderlich. Wenn manuelle Einstellungen des Parameters für die Stromregelkreis-Proportionalverstärkung vorgenommen werden, führt eine Wiederholung des Motor-Setups dazu, dass die Änderungen überschrieben werden und der von KOLLMORGEN berechnete Wert wieder hergestellt wird. Zugehörige Parameter IL Parameters (s: 710) DRV.OPMODE (s: 574)

  • Seite 140: Verwendung Des Bildschirms „Kp-Anpassung" In Workbench

    Skalierungswert ein: 0 - 100 % des Stromwerts. Beispiel Wenn der in IL.KP eingegebene Wert für die Stromregelkreis-Verstärkung 40,124 lautete (siehe oben) und eine Verstärkung von 36 gewünscht war, geben Sie einen Skalierungswert von 90 % für die gewünschten Strombereiche ein. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 141: Verwendung Des Terminal-Bildschirms Für Die Kp-Anpassung

    Beschleunigung für Fahraufträge oder Getriebe. Diese Beschleunigungs- und Verzögerungsgrenzwerte werden auch in der Ansicht „Service-Fahrt“ und in der Ansicht „Grenzwerte“ (DRV.ACC (s: 514) and DRV.DEC (s: 526)) angezeigt. Geschwindigkeits-Festsetzung. Die Geschwindigkeits-Festsetzung hat Auswirkungen auf die Höchstgeschwindigkeit des Servoverstärkers, wenn die Befehlsquelle Service KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 142 5–Autotuned BiQuad Wenn das PST nach Abschluss des Autotuning-Prozesses einen Filter setzt, werden die Werte in den BiQuad-Filter eingegeben und als schreibgeschützte Werte angezeigt. Status: Status: Die Status-Registerkarte zeigt Parameter an, die für die Leistung des Geschwindigkeitsregelkreises relevant sind. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 143: Standardeinstellungen Und Änderungen Des Geschwindigkeitsregelkreises

    Zähler Q = Sqrt(2)/2 (= 0.707) Nenner Frequenz = F Nenner Q = Sqrt(2)/2 (= 0.707) BiQuad als LeadLag bei Frequenz F, Verstärkung G Zähler Frequenz = F * 10^(-G/80) Zähler Q = Sqrt(2)/2 (= 0.707) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 144: Positionsregelkreis

    Status: Diese Registerkarte zeigt die aktuellen Werte für Sollposition (PL.CMD (s: 838)), Positionsrückführung (PL.FB (s: 846) ), Positionsfehler (PL.ERR (s: 839)) und Geschwindigkeitsbefehl (VL.CMD (s: 961)) an. 13.5.3 Standardverhalten und Änderungen des Positionsregelkreises Standardmäßig wird nur eine Proportionalverstärkung (PL.KP (s: 854)) im Positionsregelkreis angewandt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 145: Änderungen Des Positionsregelkreises Basierend Auf Schiebereinstellung

    Bereichs zurück. Dieses Verhalten hat Auswirkungen auf einige Servoverstärker-Funktionen, die bei aktivierter Modulo-Funktion mit moduloskalierten Positionsvariablen arbeiten. Die Abbildung unten veranschaulicht den Verlauf des Ist-Positionswerts (PL.FB) für lineare Skalierung und Modulo-Skalierung, wenn sich der Motor kontinuierlich in eine positive Richtung bewegt: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 146: Konfiguration Der Modulo-Achse In Workbench

    Die folgenden Parameter werden in das Modulo-Format umgewandelt, wenn ihre Werte von einem Anwender, einem Feldbus oder dem Software-Oszilloskop abgerufen werden. PL.FB (s: 846): Die Ist-Position des Servoverstärkers wird gemäß Modulo-Skalierung konvertiert. PL.CMD (s: 838): Die Sollposition des Servoverstärkers wird gemäß Modulo-Skalierung konvertiert. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 147: Von Der Modulo-Achse Betroffene Servoverstärker-Funktionen

    Die nachstehende Abbildung zeigt das Verhalten des Servoverstärkers für den Fall, dass der Modulo- Bereich als Ganzzahl in den Multiturn-Rückführbereich passt. Nehmen wir zur Vereinfachung an, dass ein Multiturn-Rückführbereich 4 Rückführ-Umdrehungen umfasst und dass der gewählte Modulo-Bereich auf 2 Rückführ-Umdrehungen eingestellt ist. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 148 Multiturn-Rückführbereich 4 Rückführ-Umdrehungen umfasst und dass der gewählte Modulo-Bereich auf 2,5 Rückführ-Umdrehungen eingestellt ist. Wie in der Abbildung oben gezeigt, wird der gewählte Modulo-Bereich nicht an exakt derselben Stelle wiederholt, an der die angeschlossene Rückführeinheit überläuft. Die Bewegung kann sich über mehrere KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 149 Bereiche der Multiturn-Rückführeinheit erstrecken, aber der Servoverstärker kann nach einem Aus- und Wiedereinschalten der Stromversorgung die Modulo-Position nicht korrekt neu berechnen. Beispiel Die Modulo-konvertierte Position, die 5 Umdrehungen der Rückführeinheit darstellt, entspricht nicht der Modulo-Position, die 1 Umdrehung der Rückführeinheit darstellt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 150: Bewegung Erzeugen

    AKD Benutzerhandbuch | 14   Bewegung erzeugen 14 Bewegung erzeugen 14.1 Referenzfahrt 14.2 Fahraufträge 14.3 Service Fahrt 14.4 Bewegungsprofiltabelle 14.5 Tippbetrieb 14.6 Status des Antriebs KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 151: Referenzfahrt

    Endschaltern die Hinweise im Abschnitt „Eingang/Ausgang“ zur ordnungsgemäßen Verdrahtung. Standardfenster „Home“ Im Fenster „Home“ können Sie die Referenzfahrtmethode auswählen und die Referenzfahrteinstellungen konfigurieren. Dieses Fenster beinhaltet auch übersichtliche Bedienelemente zum Starten und Bestätigen des erfolgreichen Abschlusses der Referenzfahrt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 152: Moduswahl

    Feld an, wie die digitalen Eingänge konfiguriert sind und ein Link zur Bildschirmseite Digitale Eingänge wird angeboten. Bei einer Referenzfahrt zu einem sofortigen Stopp können Sie im Feld „Spitzenstrom“ den während der Referenzfahrt gewünschten Grenzwert für den Spitzenstrom festlegen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 153: Bedienelemente

    Methode verwenden, wenn ein positiver oder negativer Endschalter verfügbar ist, den Sie als Referenzpunkt festlegen möchten. Endschalter sollten als Active Low definiert sein (kabelbruchsicher, Verstärker stoppt die Fahrt im Fehlerfall). Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 154: Homing Mode 2: Referenzieren Auf Endschalter Mit Nullpunkt

    4. Der Motor fährt in die Referenzposition (HOME.P). Außerdem wird der Distanz-Offset der Bewegung (sofern vorhanden) angewandt, der sich im mechanischen Nullwinkel der Rückführeinheit befindet. Die Werte für Distanz und Position können wie für Homing Mode 0 beschrieben verwendet werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 155: Homing Mode 3: Referenzieren Auf Endschalter Mit Index

    Vorgangs nach dem Indexsignal. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Servoverstärker das Indexsignal erkannt hat. 4. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden auf den Wert für HOME.P eingestellt, sobald der Index-Impuls erkannt wird. Der Servoverstärker bremst dann auf KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 156: Homing Mode 4: Referenzieren Auf Endschalter

    Lokalisierung der Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Positionswert (HOME.P) eingestellt, und der Motor bremst auf Null-Drehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben. Beispiel für Homing Mode 4 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 157: Homing Mode 5: Referenzieren Auf Referenzschalter Mit Nullpunkt

    Referenzschalter erreicht hat. Sobald dieser Schalter ausgelöst wird, bewegt sich der Motor zur Position des Nullwinkels plus zusätzliche 60 Grad, wie gewünscht. Homing Mode 6: Referenzieren auf Referenzschalter mit Index Ähnlich wie die Suche nach dem Referenzeingang, folgt diese Methode derselben Logik wie die anderen KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 158 Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für HOME.P eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset (HOME.DIST) verschoben. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 159: Homing Mode 7: Referenzieren Auf Nullpunkt

    Homing Mode 9: Referenzieren auf mechanischen Anschlag mit Nullpunkt Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz: 1. Bei Einleitung dieses Homing Mode bewegt sich der Motor gemäß dem Richtungswert (HOME.DIR), bis der Positionsfehler den Wert für Nacheilung (HOME.PERRTHRESH) überschreitet. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 160: Homing Mode 10: Referenzieren Auf Mechanischen Anschlag Mit Index

    Rückführungstyps 10, 11, 20, 21). Voraussetzung für diese Methode ist, dass der Erfassung-Modus im Home-Bildschirm eingeschaltet ist. Wenn Mode 10 ausgewählt ist, wird die Schaltfläche Erfassung einstellen angezeigt (siehe nachstehenden Pfeil). Klicken Sie auf Erfassung einstellen, um die Positionserfassung richtig für eine ordnungsgemäße Referenzfahrt mit einem Index-Impuls einzustellen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 161: Homing Mode 11: Referenzierung Auf Indexsignal

    Nach Auslösung der Referenzfahrt wird folgende Routine durchgeführt: 1. Der Motor beginnt eine Bewegung in der mit HOME.DIR eingestellten Richtung. 2. Der Motor sucht während dieses Vorgangs nach dem Index-Impuls. 3. Wenn der Motor den Index-Impuls findet, ist die Referenzposition ebenfalls gefunden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 162: Homing Mode 12: Referenzierung Auf Referenzschalter Mit Mechanischem Anschlag

    Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit der Referenzfahrt Sequenz. Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition verwenden Dieser Modus ist bei Verwendung einer Multiturn-Rückführungseinheit mit dem AKD zu verwenden. Da KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 163: Fahraufträge

    Aufträge hinzufügen und löschen. Die auf diese Weise erstellte Datentabelle bleibt in WorkBench, bis Sie die Aufträge in den Servoverstärker laden. Wenn der Fahrauftrag geladen ist, haben Sie Zugriff auf die grafische Darstellung der Fahrten (wie in vorherigen Versionen von WorkBench). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 164: Verwendung Von Fahraufträgen

    Fahraufträge hinzufügen, werden die neuen Aufträge als Verzweigungen angezeigt. In der Ausgangsansicht für Fahraufträge können Sie alle Aufträge gleichzeitig darstellen und einzelne Aufträge ausführen lassen. Sobald Sie die Ansicht „Fahrauftrag“gewählt haben, wird die Tabelle wie unten dargestellt geöffnet. In dieser Ansicht können Sie folgende Aktionen durchführen: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 165 Aufträge im Bildschirm „Fahraufträge“ (Einzelnen Auftrag bearbeiten) anzeigen, indem Sie auf die Auftragszeile doppelt klicken. Sobald das Bearbeitungsfenster geöffnet ist, können Sie Bewegungsart, Positionsbefehl, Geschwindigkeit und Beschleunigungen sowie Sequenzoptionen festlegen. Zu den bearbeitbaren Feldern gehören: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 166 Auftrag zu unterbrechen. Mit anderen Worten, bei dieser Beschränkung wird die Bewegung des unterbrechbaren Auftrags nur ausgeführt, wenn ein weiterer Auftrag ohne Beschränkungen ansteht. Diese Option ist eine gute Wahl für Registrierungsaufträge, bei denen die Bewegung nur KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 167: Bewegungsprofile

    Sie dann „30“ in den Positionsblock ein (Einheiten sollten in Grad eingestellt sein). Geben Sie die Verfahrgeschwindigkeit ein und ändern Sie die Beschleunigungs- und Verzögerungsparameter nach Bedarf. Nach dem Schließen der Bearbeitungsseite können Sie diesen Auftrag auswählen und einen Start KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 168: Fahrauftrag Relativ Zur Vorherigen Zielposition

    Folgeauftrag. Sobald die Zielposition des ersten Auftrags erreicht ist, wird die Beschleunigung für den zweiten Auftrag übernommen. Auf diese Weise wird verhindert, dass der Motor zum Stillstand kommt, bevor der zweite Auftrag startet. Dies funktioniert nur, wenn beide Beschleunigungen den Motor in die gleiche Richtung steuern. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 169: Registrierungsbewegungen

    Positionierung in Bezug auf eines spezielle Markierung oder einen Index gewährleistet sein muss. Bei Erreichen dieser Markierung bricht ein externes Trigger-Signal die aktuelle Bewegung ab und startet die Registrierungsbewegung. 14.2.7.1 Konfiguration von Registrierungsbewegungen in WorkBench Sie können Registrierungsbewegungen im Fahrauftrags-Editor konfigurieren: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 170: Konfiguration Von Registrierungsbewegungen Über Die Terminal-Ansicht

    *andere Optionen sind möglich (Bit 13 & 14); siehe Registrierungsbewegungen (s: 169) und die Parameterbeschreibung zu MT.CNTLMT.CNTL (s: 813). Digitaleingang (DINx): Konfigurieren Sie DINx für Modus 2 oder 4, sodass Eingang x die Registrierungsbewegung auslöst. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 171: Service Fahrt

    Aufgaben, die simple Bewegungen erfordern. Je nach gewünschtem Ergebnis in den Betriebsarten Drehmoment, Geschwindigkeit oder Position existieren verschiedene Methoden zur Einrichtung einer Bewegung. Sie können in allen Betriebsarten einen vorübergehenden Impuls ausführen, eine Umkehrbewegung einrichten oder eine kontinuierliche Bewegung initiieren. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 172: Zugehörige Themen

    Positionsrückführung Zeigt die aktuelle Motorposition an. Drehzahlregler: Zeigt die aktuelle Motorgeschwindigkeit an. gefilterte Ist- Geschwindigkeit Stromregler: Zeigt den aktuellen Motorstrom an. Stromrückführung Der Bildschirm Status des Antriebs zeigt an, wenn der Serviceverstärker die Service-Fahrt ausführt. Zugehörige Themen KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 173: Bewegungsprofiltabelle

    Raster Graphische Darstellung Bedienschaltflächen 14.4.1 Raster Sie können Daten der Bewegungsprofiltabelle über das Raster „Tabellen“ auf der linken Seite sowie über das Textfeld „Name“ auf der rechten Seite des Bildschirms ändern. Alle Daten der Profiltabelle sind in der KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 174: Graphische Darstellung

    Bearbeitung von Bewegungsprofiltabellen und -daten: Bedienschaltfläche Beschreibung Hinzufügen Fügt neue Profiltabellen hinzu. Eine neue Tabelle hat eine Größe von Null, wenn Sie dem Raster hinzugefügt wird. Sie können maximal 8 Tabellen, nummeriert von 0 bis 7, hinzufügen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 175: Tabellendaten Importieren

    CSV-Datei. Wenn Sie auf Import klicken, erscheint der Popup-Bildschirm Tabellendaten importieren, in dem Sie die Tabellengröße wählen können. Export Exportiert Daten in eine CSV-Datei 14.4.3.1 Tabellendaten importieren Die Schaltfläche Import öffnet den Bildschirm Tabellendaten importieren unten: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 176: Importieren Von Daten Über Die Option „Voreingestellte Tabelle

    Sie können auch die Option CSV-Datei verwenden, um die Profiltabellendaten aus einer externen .csv- Datei zu importieren. Wählen Sie die Option CSV-Datei und suchen Sie anschließend mit der Schaltfläche „Durchsuchen“ die gültige Datei. Klicken Sie nach Auswahl der Quelldatei auf Import, um KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 177: Bewegungsprofiltabelle: Erweitert

    Rahmen des Fahrauftrags beschleunigt bzw. verzögert wird oder welche Zielgeschwindigkeit erreicht wird. 14.4.4.1 Beispiel für eine Bewegungsprofiltabelle Unten ist eine beispielhafte Bewegungsprofiltabelle dargestellt: Die Bewegungsprofiltabelle ist das Integral des Geschwindigkeitsprofils.Nachfolgend ist das Geschwindigkeitsprofil während des Beschleunigungs- und Verzögerungsprozesses dargestellt: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 178: Einschränkungen Bewegungsprofiltabelle

    5. Eine Bewegungsprofiltabelle muss auch während des Beschleunigungs- und Verzögerungsprozesses symmetrisch sein, wenn ein standardmäßiger Kundentabellen- Fahrauftrag ausgeführt werden soll. Zur Veranschaulichung der Profilsymmetrie ist unten die Ableitung der Bewegungsprofiltabelle (Geschwindigkeitsprofil) dargestellt.Beachten Sie die Symmetrie entsprechend dem Geschwindigkeitsprofil. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 179: Verschiedene Methoden Zur Handhabung Von Fahraufträgen In Bewegungstabellen

    Parameter des Fahrauftrags (siehe (see MT Parameters and Commands (s: 808)) unter Annahme einer trapezförmigen Beschleunigungseinstellung (MT.ACC (s: 810) und MT.DEC (s: 817)). Die Formeln lauten: 14.4.4.4 Standardmäßiger Kundentabellen-Fahrauftrag Die folgende Abbildung zeigt den standardmäßigen Kundentabellen-Fahrauftrag: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 180: 1:1 Kundentabellen-Fahrauftrag

    Verzögerungszeit für das Zurücklegen einer bestimmten Distanz zu kurz sein (dies würde eine zu hohe Spitzengeschwindigkeit zur Folge haben), wird die Gesamtzeit automatisch auf den erforderlichen Wert verlängert, um eine Überschreitung der maximal zulässigen Geschwindigkeit zu vermeiden (das Minimum von MT.V oder VL.LIMITP und VL.LIMITN). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 181: Konfiguration Eines Bewegungsprofil-Fahrauftrags

    Mindestwert der Einstellung für MT.V, VL.LIMITP oder VL.LIMITN überschreiten, berechnet der AKD den „ttotal“-Wert in der Weise neu, dass VPeakExpected die Geschwindigkeitsbeschränkungen einhält. Bei einem 1:1 Profil beschleunigt und bremst der AKD innerhalb desselben Zeitraums, daher sind unterschiedliche Einstellungen für MT.ACC und MT.DEC nicht relevant. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 182: Standardmäßiger Kundentabellen-Fahrauftrag

    Da die Form einer Kundentabelle dem AKD unbekannt ist, prüft der Servoverstärker vorab die Gültigkeit des Fahrauftrags unter Annahme einer symmetrischen Bewegungsprofiltabelle. Bewegung in dieselbe Richtung Die Abbildung unten zeigt eine Bewegung in diese Richtung, in diesem Fall in eine positive Richtung. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 183: Bewegung In Unterschiedliche Richtungen

    Ist die Distanz zur Zielposition von Fahrauftrag 2 kürzer als der Wert für „distmin“, erzeugt der AKD ein Profil, wie in der nachstehenden Abbildung gezeigt. Bewegung in unterschiedliche Richtungen Der fliegende Wechsel von einer positiven zu einer negativen Geschwindigkeit ist in der folgenden Abbildung veranschaulicht. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 184: Tippbetrieb

    Konfiguration des Servosystems vor. Zur Feineinstellung des Systems muss im Servoverstärker „Service“ als Sollwertquelle konfiguriert und die Betriebsart „Geschwindigkeit“ oder „Position“ gewählt sein. Befindet sich der Verstärker in der Betriebsart „Drehmoment“, erscheint ein Popup-Bildschirm, von dem aus Sie zur Betriebsart „Geschwindigkeit“ wechseln können. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 185: Status Des Antriebs

    DRV.MOTIONSTAT (s: 566) im Hexadezimalformat an. Die Felder unter Status des Antriebs zeigen den Antriebsstatus an. Bei Erzeugung einer Antriebsbewegung erscheint eine grüne LED. Im Fehlerfall erscheint eine rote LED, wie nachstehend gezeigt: Zugehörige Themen   Service Fahrt (s: 171) | Not-Halt (s: 132) | DRV.MOTIONSTAT (s: 566) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 186: Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration

    AKD Benutzerhandbuch | 15   Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration 15 Speichern Ihrer Servoverstärker-Konfiguration 15.1 Speicheroptionen 15.2 Beim Beenden speichern 15.3 Beim Trennen speichern 15.4 Beim Firmware-Download speichern KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 187: Speicheroptionen

    Einstellungen ersetzt. Andernfalls startet der Verstärker mit Werkseinstellungen. WorkBench ist verfügbar in Deutsch und Englisch. Wählen Sie die gewünschte Sprache in der Auswahlliste Sprache an, klicken Sie auf OK und schließen Sie WorkBench. Beim nächsten Start von WorkBench wird die gewählte Sprache verwendet. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 188: Beim Beenden Speichern

    Wenn Sie das Kontrollkästchen markieren, zeigt WorkBench das Dialogfenster nicht fragen mehr an. Das Dialogfenster „Optionen“ beinhaltet einen Befehl zur Wiederherstellung dieser Einstellung. 15.3 Beim Trennen speichern Beim Trennen der Verbindung zum Servoverstärker wird eventuell das folgende Dialogfenster angezeigt: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 189: Beim Firmware-Download Speichern

    Wenn Sie keine Servoverstärker-Parameter geändert haben, wird dieses Dialogfenster nicht angezeigt. Schaltfläche Beschreibung bzw. Dialogfenster Legt die Parameter im nichtflüchtigen Speicher des Servoverstärkers ab und öffnet das Dialogfenster, in dem der Benutzer die Firmware-Datei für den Download auswählen kann. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 190 Abbrechen Stoppt den Download-Befehl. Nicht mehr Bewirkt, dass dieses Dialogfenster nicht mehr angezeigt wird. Wenn Sie das fragen Kontrollkästchen markieren, zeigt WorkBench das Dialogfenster nicht mehr an. Das Dialogfenster „Optionen“ beinhaltet einen Befehl zur Wiederherstellung dieser Einstellung. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 191: System Tuning

    AKD Benutzerhandbuch | 16   System Tuning 16 System Tuning 16.1 Einführung 16.2 Schiebereinstellung 16.3 Verwendung des automatischen Tunings 16.4 Tuning Anleitung KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 192: Einführung

    Eingriffe erfordert. Es kann auch in spezifischen Modi eingerichtet werden, um zu prüfen, wie das PST mit speziellen Anforderungen umgeht. Das PST sammelt zudem Daten zum Frequenzverhalten (Bode-Plot), die zur weitergehenden Analyse verwendet werden können. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 193: Verwendung Des Pst

    Fortschrittsbalken (1) zeigt den relativen Fortschritt des PST an, sodass Sie ungefähr abschätzen können, wann der Vorgang beendet sein wird. Nach Abschluss des Tuning-Verfahrens leuchtet die Komplett-LED (2) grün und ein Bode-Plot (3) mit dem Frequenzverhalten des eingestellten Systems wird angezeigt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 194: Bode-Plots Speichern Und Per E-Mail Versenden

    Daten speichern können. Bei Wahl von BMP, JPG, PNG, EMF oder WMF wird der Bode-Plot als Bild gespeichert. Bei Wahl von CSV werden die derzeit aufgezeichneten Rohdaten als kommagetrennte Datei gespeichert. Klicken Sie auf Speichern, um die Datei im gewünschten Format auf Ihrer Festplatte zu speichern. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 195: Importieren Einer Frequenzantwort

    Sie Manuell. Geben Sie dann eine neue Strom-Amplitude (2) in Ampere ein. Hinweis: Wenn der Einspeisepunkt auf Strom gesetzt ist, wird das Feld Strom-Amplitude zur Eingabe eines Erregungspegels freigegeben; ist der Einspeisepunkt auf Geschwindigkeit gesetzt, wird das Feld Geschwindigkeits-Amplitude zur Eingabe eines Erregungspegels freigegeben. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 196: Bode-Messung Ohne Pst Vornehmen

    Niederfrequenzdaten schwierig ist. Auch wenn das PST diese Systeme einstellen kann, sollten Sie mit einer geringeren Systemleistung rechnen. Falls Ihr System über eine erste Anti-Resonanz von 30 Hz verfügt (nachstehend abgebildet), können Sie eine Bandbreite von 15 Hz des geschlossenen Regelkreises erwarten (die halbe Frequenz der ersten Anti-Resonanz). KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 197 Beispiel oben liegt eine Anti-Resonanz von 30 Hz an, daher sollte die Auflösung etwa 3 Hz FFT betragen. Das PST kann mit der Resonanz funktionieren, wenn diese genau gemessen wird, wie unten gezeigt. Zur Einstellung der FFT-Auflösung legen Sie nach Bedarf FFT-Punkte auf der Registerkarte Aufzeichnungsoptionen fest. Tuning von Systemen mit Hochfrequenzresonanzen KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 198 Rauschpegel erzeugen. Ein Beispiel für eine starke Resonanz finden Sie nachstehend. Dieses Beispiel zeigt ein Stahlschwungrad, das an einem AKM 22E-Motor angebracht ist. Die Resonanzursache ist das Verhältnis der Massen zwischen Rotor, Welle und Schwungrad des Motors. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 199 Tuning von Systemen mit verrauschter Frequenzantwort Bei Verwendung eines Motors mit geringauflösenden Inkrementalgeber oder Resolver kann die Hochfrequenzantwort Rauschen enthalten. Die nachstehende Abbildung zeigt einen Bode-Plot, der nach dem Autotuning eines Inkrementalgebers mit 8.192 Schritten pro Umdrehung erzeugt wurde. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 200 AKD Benutzerhandbuch | 16.3.1.1   Typische Beispiele für die erweiterte Verwendung des PST Damit der Bode-Plot besser lesbar ist, erhöhen Sie den Glättungsfaktor (1) in den erweiterten Messoptionen. Optionen. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 201 AKD Benutzerhandbuch | 16.3.1.1   Typische Beispiele für die erweiterte Verwendung des PST Nach der Erhöhung der prozentualen Glättung sind die Spuren des Bode-Plots sauberer dargestellt und besser zu lesen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 202: Pst-Optionen

    AKD Benutzerhandbuch | 16.3.1.2   PST-Optionen 16.3.1.2 PST-Optionen Wenn Sie auf Mehr im Fenster „PST“ klicken, werden die folgenden Optionen angezeigt: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 203 Das PST stellt immer sicher, dass das Tuning die Stabilitätskriterien erfüllt, die in Einheiten für die Phasenreserve (in Grad) und die Amplitudenreserve (in dB) festgelegt werden kann. Das PST verwendet zwar Standardwerte für Phasen- und Amplitudenreserve, Sie können jedoch diese Werte anpassen, um KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 204: Messoptionen

    95 Hz und 105 Hz gemittelt. Wenn der Filter 1000 Hz erreicht, mittelt er alle Werte zwischen 950 Hz und 1050 Hz. Als Beispiel nehmen wir ein verrauschtes Sinuswellensignal und einen Glättungsfaktor von 5 %. Nachstehend ist ein verrauschtes Signal mit einem Bereich zwischen 100 Hz und 1000 Hz dargestellt. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 205 Daten ein zu starkes Rauschen enthalten, können Sie den Prozentsatz der Glättung erhöhen, um das Rauschen auszublenden und das zugrunde liegende Datenmuster zu erkennen. Ein Vergleich eines Systems mit 0,1 % Glättung und mit 8 % Glättung ist nachfolgend dargestellt. 0,1 % Glättung KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 206 AKD Benutzerhandbuch | 16.3.1.3   Messoptionen 8 % Glättung KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 207 Wenn das PST eine Resonanz aufgrund einer hohen Glättung nicht erkennen kann, kann das System instabil werden. Messung Mit diesem Feld wird der während einer Messung verwendete Messtyp festgelegt. Das PST funktioniert nur, wenn der Messtyp Anlage gewählt ist, in anderen Messbetriebsarten funktioniert es nicht. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 208 Das Feld Erregungsabstand wird nur bei Rausch- und PRB-Messungen angezeigt und gilt ausschließlich dafür. Mit dieser Option wird festgelegt, wie häufig die Testerregung aktualisiert wird. Der Mindestwert für den Erregungsabstand beträgt 1. Dieser Wert wird normalerweise für Autotuning auf 2 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 209 Sinusfrequenz anregen. Nach dem Klicken dieser Schaltfläche werden alle nicht zutreffenden Felder ausgeblendet. Sie können die Sinusfrequenz und -amplitude ändern. Um die Sinuserregung zu stoppen, klicken Sie auf Sinus abschalten. Sinus einschalten wird nur bei Sinusmessungen KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 210: Plot-Optionen

    Kohärenz ist ein Hinweis auf die Genauigkeit der Daten. Beispielsweise bedeutet 0 dB (1 in Linearzahlen), dass eine perfekte Kohärenz vorliegt. Eine andere Möglichkeit zur Verdeutlichung dieses Konzept ist: Für eine Eingangseinheit erhalten Sie eine Ausgangseinheit. Kohärenz wird anhand folgender Formel berechnet: Dabei bedeuten: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 211 Zum Verschieben des Cursor bewegen Sie den Mauszeiger entweder im Amplituden- (1) oder im Phasenplot (2) auf den Cursor, klicken und halten die linke Maustaste. Ziehen Sie dann den Cursor in die neue Position.Beachten Sie, wie sich beim Ziehen der Maus Frequenz, Verstärkung und Phase im Übersichtsfenster (3) ändern. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 212: Ändern Der Größe Von Bode-Plots

    Fenster mehr oder weniger detailliert darstellen. Bei der Vollbildanzeige des Bode-Plots sind die PST-Einstellungen durch den Bode-Plot verdeckt. Um die PST-Einstellungen zugänglich zu machen, klicken Sie auf die Schaltfläche Normalansicht oben rechts im Fenster. Normalansicht einer einfachen Messung KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 213 AKD Benutzerhandbuch | 16.3.1.5   Ändern der Größe von Bode-Plots Vollbilddarstellung einer einfachen Messung KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 214 4. Anlage: Diese Spur stellt das Frequenzverhalten der Mechanik von Servoverstärker und Motor dar (auch als [P] bezeichnet). Das nachstehende Diagramm des Geschwindigkeitsregelkreises im Servoverstärker erläutert das Frequenzverhalten, das jede dieser Spuren darstellt:  Tuning Anleitung (s: 223) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 215 Frequenzverhalten von „Offener Regelkreis“ [G] und „Geschlossener Regelkreis“ [T] bei. Die Definition des Frequenzverhaltens für Offenen Regelkreis [G] lautet: Offener Regelkreis = Steuerung x Anlage x Rückführungsfilter Die Definition des Frequenzverhaltens für Geschlossenen Regelkreis [T] lautet: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 216 AKD Benutzerhandbuch | 16.3.1.5   Ändern der Größe von Bode-Plots Das nachstehende Diagramm enthält Messpunkte (Eingang und Ausgang) für jedes dieser Frequenzverhalten. Die Eingangs- und Ausgangsmarker sind mit der Farbe codiert, in der Sie im PST dargestellt werden: Erregung durch Strom: Erregung durch Geschwindigkeit: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 217 Der untere Plot ist der Phasen-Plot (2). Dieser Plot wird zusammen mit dem Größen-Plot zur Bestimmung der Stabilität eingesetzt und hilft Ihnen, die Art der Latenzen im Servosystem zu erkennen oder festzustellen, ob Latenzen durch die Filter im Geschwindigkeitsregelkreis induziert wurden. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 218 Verwendung der Tuning-Simulation Zur Simulation des Tuning muss ein gültiger Anlagen-Plot im PST vorhanden sein (durch Bode-Plot- Messung oder volles Autotuning ermittelt). Klicken Sie zur Auswahl simulierter Plot-Spuren auf die Registerkarte Plots und aktivieren Sie die folgenden Kontrollkästchen: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 219 Nach Änderung von Tuning-Verstärkungen müssen Sie auf die Registerkarte Lese-/Schreibzugriff und dann auf die Schaltfläche Schreibzugriff auf Tuning klicken. Zur Wiederherstellung des Tuning im Servoverstärker auf die PST-Schnittstelle, klicken Sie auf die Schaltfläche Lesezugriff auf Tuning. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 220 Ändern Sie mit Hilfe der Felder in der Registerkarte Regelkreisverstärkungen die Tuning-Verstärkungen, bis das gewünschte Frequenzverhalten erreicht ist. Das simulierte Detuning von P- und I-Verstärkung des Drehzahlreglers ergibt eine Änderung der Servo- Bandbreite von ~100 Hz auf ~30 Hz. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 221 Schreiben Sie dann die Tuning-Parameter in den Servoverstärker.Verwenden Sie hierzu die Schaltfläche Schreibzugriff auf Tuning in der Registerkarte Lese-/Schreibzugriff. Führen Sie jetzt eine komplette Bode-Plot-Messung durch, um das simulierte Resultat mit dem neuen, gemessenen Resultat zu vergleichen. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 222 Da dieser Test eine solch hervorstechende Einzelresonanz ergibt, lässt sich durch Platzierung eines Notch-Filters an dieser Resonanz die Leistung verbessern (und Störsignale verringern). Durch Tuning eines Resonators zur bestmöglichen Unterdrückung der Resonanz im der Anlage kann die Resonanz im offenen Regelkreis und damit im geschlossenen Regelkreis minimiert werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 223: Tuning Anleitung

    Tuning Anleitung 16.4.1 Übersicht In diesem Kapitel wird das Tuning-Verfahren für Drehzahl- und Positionsregelkreise des AKD beschrieben. Das Servo-Tuning umfasst die Einstellung verschiedener Koeffizienten des Servoverstärkers, die dieser für die optimal auf Ihre Anwendung abgestimmte Steuerung des KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 224: Festlegen Der Tuning-Kriterien

    Der Servoverstärker verfügt über verschiedene Funktionen, einen durchdrehenden Servomotor sicherer zu machen: Stellen Sie sicher, dass die Endschalter den Servoverstärker abschalten, wenn sie auslösen. Wenn ein vollständiges Durchdrehen auftritt, kann der Motor sehr schnell einen Endschalter erreichen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 225: Tuning-Methoden Für Geschlossene Regelkreise

    Starten des Tuning können Sie zuerst den PI Controller-Block einstellen. Ein vereinfachter Geschwindigkeitsregelkreis ohne Anti-Resonanzfilter und Beobachter ist nachstehend abgebildet. Auf diese Weise können Sie sich den Regelkreis vorstellen, bevor die Anti-Resonanzfilter und der Beobachter verwendet werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 226 Geräusche oder Rütteln des Systems feststellbar sind. ein Überschießen > 15 % sichtbar wird. Das nachstehende Beispiel zeigt ein Überschießen um 15 %. Dies ist eine gezoomte Darstellung der Service-Fahrt mit Solldrehzahl 1000 U/Min (Position 1), bei der das KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 227: Tuning Des Positionsregelkreises

    Verwenden Sie maximal drei P- und I-Ausdrücke ungleich Null aus dem Geschwindigkeits- und dem Positionsregelkreis. Eine Kombination wäre VL.KP, VL.KI und PL.KP. Eine andere gültige Kombination wäre VL.KP, PL.KP und PL.KI. Die Kombination VL.KP, VL.KI und PL.KP ist nachstehend dargestellt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 228: Methoden Zum Tuning Der Drehmoment-Vorsteuerung

    Beschleunigung sind nicht entscheidend.) Erhöhen Sie IL.KAFF, bis der Positionsfehler (PL.ERR) proportional zum invertierten Drehzahlbefehl ist. Die Anpassung von IL.KAFF konzentriert sich darauf, Unebenheiten in der Beschleunigung und Verzögerung zu entfernen. In der nachfolgenden Abbildung wurde der KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 229: Verwendung Von Anti-Resonanzfiltern

    Rückführungspfad filtern die Rückführung, nachdem sie dem Motor zugeführt wurde. 16.4.6.1 Arten von Anti-Resonanzfiltern Tiefpass Ein Tiefpass-Filter lässt Signale unterhalb einer Eckfrequenz passieren und dämpft Signale oberhalb dieser Eckfrequenz. Das Verhalten der Eckfrequenz kann mit dem Tiefpass-Q festgelegt werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 230 Terminal-Befehle folgende Einstellungen definieren: Filtertyp = BiQuad Nullfrequenz = 700 Hz (dies ist die Grenzfrequenz des Tiefpass-Filters) Null-Q = 0,707 Polfrequenz = 5000 Hz Pol-Q = 0,707 VL.ARTYPE1 0 VL.ARZF1 700 VL.ARZQ1 0,707 VL.ARPF1 5000 VL.ARPQ1 0,707 Vor-/Nacheilung KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 231 Hochfrequenzverstärkung (dB) bestimmen. Klicken Sie hierzu auf den Geschwindigkeitsregelkreis, wie im nachstehenden Beispiel gezeigt: „Geschwindigkeitsregelkreis“(1), wählen Sie dann die Registerkarte „AR1“(2). Im Dropdown-Feld „Filtertyp“wählen Sie „Vor-/Nacheilung“(3) und geben schließlich die gewünschte Mittenfrequenz und die Verstärkung des Vor-/Nacheilungsfilters (4) ein. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 232 Ein Notch-Filter ändert die Verstärkung bei einer spezifischen Frequenz. Sie können die Frequenz festlegen, bei der die Verstärkung geändert wird (Frequenz (Hz)), die Breite des Frequenzbereichs bestimmen, bei dem der Einschnitt stattfindet (Q), und definieren, um wie viel sich die Verstärkung ändert (Notch-Tiefe (dB)). KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 233 Klicken Sie hierzu auf den Geschwindigkeitsregelkreis, wie im nachstehenden Beispiel gezeigt: Klicken Sie auf „Geschwindigkeitsregelkreis“(1), wählen Sie dann die Registerkarte „AR1“(2). Im Dropdown-Feld „Filtertyp“wählen Sie „Notch“(3) und geben schließlich die gewünschte Frequenz, Tiefe und den Q-Wert des Notch-Filters (4) ein. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 234 Das nachstehende Beispiel zeigt einen BiQuad-Filter, der dem Filtertyp „Vor-/Nacheilung“ ähnlich ist. Zum besseren Verständnis der Bestimmung des Frequenzverhaltens des BiQuad wurde das Ansprechverhalten von Zähler und Nenner dargestellt. Wird der Nenner vom Zähler subtrahiert, ist das Ergebnis das BiQuad-Ansprechverhalten. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 235 Der BiQuad Filter ist sehr flexibel, dies erlaubt die Definition von kundenspezifischen Filtern. Unten ist ein Beispiel für einen Resonanzfilter, der einen BiQuad Filter nutzt, dargestellt. Beachten Sie, wie die hohen Q Werte den Zähler und Nenner beeinflussen. Dadurch ergibt sich ein Frequenzverhalten des BiQuad, das einer mechanischen Resonanz ähnlich ist. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 236 Verstärkung bei hohen Frequenzen. Wenn die Nennerfrequenz niedriger ist als die Zählerfrequenz, dann haben hohe Frequenzen eine negative Verstärkung. Im Beispiel unten ist die Zählerfrequenz größer als der Nenner. Beachten Sie, dass die hohe Frequenz eine negative Verstärkung hat. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 237 Pol von Anti-Resonanzfilter 3 bestimmen. Dies wird mit dem nachstehenden Beispiel verdeutlicht, in dem die Terminal-Befehle folgende Einstellungen definieren: Filtertyp = BiQuad Nullfrequenz = 100 Hz Null-Q = 0,7 Polfrequenz = 1.000 Hz Pol-Q = 0,8 VL.ARTYPE3 0 VL.ARZF3 100 VL.ARZQ3 0,7 VL.ARPF3 1000 VL.ARPQ3 0,8 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 238: Biquad-Berechnungen

    AKD Benutzerhandbuch | 16.4.6.2   BiQuad-Berechnungen 16.4.6.2 BiQuad-Berechnungen Im S-Bereich wird das lineare BiQuad-Ansprechverhalten berechnet: Für die Umsetzung eines idealisierten S-Bereichsverhaltens in ein realistischeres Z-Bereichsverhalten kann eine Pol-Null-Transformation verwendet werden. Berechnung des Frequenzverhaltens für eine einzelne Frequenz: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 239 AKD Benutzerhandbuch | 16.4.6.2   BiQuad-Berechnungen KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 240: Gängige Einsatzmöglichkeiten Von Anti-Resonanzfiltern

    Notch Filter werden zur Ausschaltung von Systemresonanzen benutzt. Notch-Filter fungieren als entgegengesetzte Amplitude der Systemresonanzen. Notch-Filter werden auf sehr speziellen Frequenzen angewandt. Daher müssen Sie die Resonanzfrequenzen Ihres Systems genau kennen, um sie effektiv nutzen zu können. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 241: Oszilloskop

    Sie wählen die für jeden Kanal aufzuzeichnenden Daten in den Listen der Spalten Quelle, Farbe, Y-Achse und Filter und Filterfrequenz aus. Sobald eine Aufzeichnung am Bildschirm des Oszilloskops angezeigt wird, können Sie einen Kanal von der Anzeige entfernen, indem Sie auf Ausblenden klicken. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 242: Spalte „Quelle

    17.2.1.4 Spalte „Y-Achse“ In der Spalte „Y-Achse“ legen Sie fest, auf welcher Y-Achse der Kanal dargestellt wird. Es gibt mehrere vordefinierte Y-Achsengruppen. Klicken Sie auf das Element in der Spalte, um die Bezeichnung der Spur zu ändern. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 243: Spalte „Filter Und Filterfrequenz

    „Level“legt den Wert der Quelle fest, die die Aufzeichnung auslöst (startet). „Position“definiert die Zeit, die das Oszilloskop vor dem Trigger anzeigt. „Flanke“ legt fest, ob die Quelldaten den Levelwert in positiver oder negativer Richtung passieren müssen. Das nachfolgende Beispiel verdeutlicht die Auslösung: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 244: Registerkarte „Zeitbasis Und Trigger"Des Oszilloskops, Ansicht „Mehr

    Wert, der zur Referenz angezeigt wird. Was ist eine Auslösung? Mit der Auslösung können Sie den Startpunkt der vom Oszilloskop erfassten Daten präzise steuern. Wenn Sie beispielsweise eine große Überspannungsspitze suchen, stellen Sie den Trigger so ein, dass KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 245: Trigger-Typ

    Mit der Trigger-Position (REC.TRIGPOS) können Sie Daten erfassen, die vor der Auslösung ausgegeben werden. Wenn eine seltene Bedingung eintritt, möchten Sie möglicherweise feststellen, welche Bedingungen dazu führten. Mit der Trigger-Position können Sie kontrollieren, wie viele Signale vor Auftreten der Auslösebedingung erfasst werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 246: Trigger-Wert

    Das nachstehende Beispiel zeigt eine Auslösung mit einem Trigger-Wert von 3 (REC.TRIGVAL 3) und einer positiven Trigger-Flanke (REC.TRIGSLOPE 1). Wie aus dem Beispiel ersichtlich, wird die Aufzeichnung zum Zeitpunkt Null ausgelöst, wenn die Quelle den Wert 3 erreicht. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 247: Auswirkungen Eines Aufzeichnungsabstands

    Trigger-Flanke ist positiv und der Aufzeichnungsabstand ist 2. Die Daten in beiden Beispielen sind gleich, allerdings erfolgte in einer Instanz die Auslösung mit den ungeraden Daten. Im anderen Beispiel erfolgte die Auslösung bei erfassten, geraden Daten. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 248: Trigger-Flanke

    Trigger genau dann auf, wenn das Signal von 2 nach 3 wechselt, da es 3 erreicht hat. Bei negativer Flanke wird ausgelöst, wenn das Signal von 9 nach 0 wechselt, da es auf dem Weg dorthin 3 kreuzt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 249: Oszilloskop-Einstellungen

    Um eine Einstellung in den Bildschirm „Oszilloskop“zu laden, wählen Sie die gewünschte Vorgabe in der Liste Einstellungswahl. 17.3.2 Erstellen einer neuen Vorgabe 1. Bearbeiten Sie die Parameter des Oszilloskops. 2. Wählen Sie die Registerkarte Einstellungs. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 250: Speichern Oder Löschen Einer Vorgabe

    5. Ist der Name der Vorgabe bereits in der Anwendung vorhanden, wird der Benutzer in einer Meldung aufgefordert, den Namen zu ersetzen oder zu ignorieren. 17.3.5 Exportieren der Vorgabe So exportieren Sie eine Vorgabe in eine Datei: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 251: Skalierung Und Zoomen Der Oszilloskopachse

    Diese Funktionen stehen im Kontextmenü zur Verfügung, das durch Rechtsklick auf die Achsenzone geöffnet wird. Mit einem Linksklick in die Achsenzone werden die Funktionen des manuellen Bereichs aufgerufen. Mit Hilfe von ergänzenden Funktionen können Sie die Größe aller verfügbaren Achsen anpassen, was Ihnen einen guten Überblick verschafft. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 252: Manueller Bereich Pro Achse

    [-] angezeigt. Wenn beispielsweise die Y-Achse der Geschwindigkeit die Signale VL.FB und IL.CMD darstellt, wird die Einheit mit [-] angezeigt, da die Einheiten für diese Parameter unterschiedlich sind. Wenn IL.CMD ausgeblendet ist, dann wird die richtige Einheit, U/Min, für VL.FB angezeigt. Zugehörige Parameter: BODE Parameters (s: 434) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 253: Verwendung Der Parameter Und Des Terminal-Bildschirms

    AKD Benutzerhandbuch | 18   Verwendung der Parameter und des Terminal-Bildschirms 18 Verwendung der Parameter und des Terminal- Bildschirms 18.1 Terminal 18.2 Anzeigen von Parametern 18.3 Parameterliste 18.4 Parameter laden/speichern 18.5 Parameter-Vergleichsanzeige KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 254: Terminal

    Beispiel gezeigt: Das Terminal unterstützt folgende Tastenkürzel: Tastenkürzel Beschreibung Führt den letzten Befehl aus. Pfeil nach Ruft den vorherigen Befehl aus der Befehlshistorie ab. oben Pfeil nach Ruft den nächsten Befehl aus der Befehlshistorie ab. unten KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 255: Makros

    1. Geben Sie die Befehlsfolge ein. 2. Kopieren Sie die Befehlsfolge und klicken Sie auf Makro bearbeiten. Wählen Sie in der Baumansicht links ein Makro und fügen Sie die Befehlsfolge in den Befehlsbereich im Fenster „Makros bearbeiten“ ein. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 256: Makro-Editor

    Pause von 5000 Millisekunden in der Ausführung des Makros. Schließen Schließt dieses Fenster und kehrt zum Terminal-Bildschirm zurück. 18.2 Anzeigen von Parametern Im Bildschirm Parameter können Sie Parameter anzeigen. Im Bildschirm Terminal können Sie Parameter anzeigen und schreiben. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 257: Parameterliste

    Parameter zur Tabelle hinzu. 18.4 Parameter laden/speichern Klicken Sie zum Kopieren einer Konfiguration (d. h. aller im nichtflüchtigen Speicher des Verstärkers befindlichen Parameter) von einem Verstärker auf einen anderen zunächst auf In Datei speichern im KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 258: Parameter-Vergleichsanzeige

    Der Bildschirm der Parameter-Vergleichsanzeige ist in drei Bereiche unterteilt, wie unten gezeigt: Auswahl der Referenzparameter Auswahl der Zielparameter Vergleichende Anzeige 18.5.1 Auswahl der Referenzparameter Im Bereich Auswahl der Referenzparameter können Sie den Servoverstärkertyp (Online/Offline) und die Datei für den Vergleich auswählen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 259: Auswahl Der Zielparameter

    Schaltfläche Hinzufügen – dient zum Einfügen von Servoverstärkern/Dateien in das Listenfeld. Schaltfläche Entfernen – dient zum Löschen des gewählten Elements aus dem Listenfeld. Mit einem Referenzverstärker bzw. einer Referenzdatei können zahlreiche Parameter der Zielverstärker/- dateien verglichen werden, wie unten gezeigt. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 260: Anzeige Des Vergleichs

    AKD Benutzerhandbuch | 18.5.3 Anzeige des Vergleichs 18.5.3 Anzeige des Vergleichs Klicken auf Vergleichen zeigt den unten gezeigten Vergleich: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 261: Vergleich Von Fahraufträgen

    Der Parameter kommt nicht in der Referenzdatei/dem Referenzverstärker vor, wohl aber in den Zieldateien/-verstärkern. Der Schlüsselbegriff kommt sowohl in Referenz- als auch in Zieldateien/-verstärkern vor, und der Wert oder der Parameter-Schlüsselbegriff ist unterschiedlich. Referenz- und Zielparameter sind identisch. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 262 AKD Benutzerhandbuch | 18.5.4 Vergleich von Fahraufträgen Wenn Sie die Vergleich Schaltfläche betätigen ohne eine Datei oder einen Verstärker gewählt zu haben, erscheint eine Meldung, die Sie auffordert eine Auswahl zu treffen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 263: Fehler Und Warnungen

    Fehler und Warnungen 19.1 Fehler und Warnmeldungen 19.2 Zusätzliche Fehlermeldungen AKD-T 19.3 SD Karte Fehler 19.4 Fehler löschen 19.5 Fehlermeldungen in Bezug auf Parameter und Befehle 19.6 CANopen Emergency Messages and Error Codes 19.7 Unbekannter Fehler KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 264: Fehler Und Warnmeldungen

    Neben-Version der Firmware. Software-Fehler erkannt. Beim Laden der vorhandenen Boot-FPGA ist ein Fehler aufgetreten (mehrere Verstärker neu starten. Wenn F103 Fehler Boot-FPGA. Ursachen gemäß das Problem fortbesteht, Flussdiagramm, Kundendienst benachrichtigen. einschließlich fehlender Kompatibilität zwischen FPGA- und Feldbus-Typ). KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 265 Unvollständiges Not-Halt- Unvollständiges Not-Halt- Stromversorgung trennen und F127 Verfahren (Problem mit dem Verfahren. das Not-Halt-Verfahren Not-Halt-Fahrauftrag). überprüfen. Das Verhältnis der Motorpole MPOLES/FPOLES ist keine Kompatibles Rückführsystem F128 zu den Rückführungspolen Ganzzahl. verwenden. muss eine Ganzzahl sein. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 266 Zielpunkt des DRV.CLRFAULTS oder ändern F139 wegen Aktivierung des zweiten Fahrauftrags Sie den Wert von falschen Fahrauftrages. bremsen ohne über das Ziel FAULT139.ACTION auf 1 um hinaus zu fahren. Ändern Sie diesen Zustand zu ignorieren. das Fahrprofil. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 267 Infolge einer Ausnahme wird Parameter für die intern eine neue Überschreitung der Zielgeschwindigkeit des n153 Zielgeschwindigkeit maximalen Geschwindigkeit. Fahrauftrags prüfen, um berechnet, die benutzerseitig sicherzustellen, dass die begrenzt ist. eingegebenen Werte nicht die Einstellungen für VL.LIMITP und VL.LIMITN überschreiten. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 268 Warnung. Diese Warnung erscheint mit Nur Fahrbefehle zwischen 0 und MT.NUM überschreitet den n160. Wird ausgelöst, wenn 128 auslösen. Fahrsatzstart n163 Grenzwert. ein Fahrauftrag 128 (z. B. oder DRV.CLRFAULTS-Befehl MT.MOVE 130) ausgelöst wird. löscht die Warnung. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 269 Register ist ein Fehler Kundendienst benachrichtigen. aufgetreten. Verstärker neu starten. Wenn F204- EEPROM-Fehler erkannt. EEPROM-Fehler erkannt. das Problem fortbesteht, F232 Verstärker austauschen. F234- F237 Oberer Temperaturgrenzwert Belüftungssystem des Innentemperatur zu hoch. n234- erreicht. Schaltschranks prüfen. n237 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 270 Leistung. Fahrprofil ändern, um Die maximale Motorleistung die Motorbelastung zu wurde überschritten; die F304 Motor-Begrenzung. verringern. Prüfen, ob die Last n304 Leistung wurde begrenzt, um blockiert ist. Korrekte den Motor zu schützen. Einstellung der Stromgrenzwerte prüfen. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 271 Hall zustände sind: 001, 011, Rückführungsstecker prüfen, F404 Hall-Fehler. 010, 110, 100, and 101. um sicherzustellen, dass alle Dieser Fehler kann durch Pins ordnungsgemäß belegt eine unterbrochene sind. Verbindung bei einem der Hall-Signale verursacht werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 272 Der Motor hat den maximal n439 Rückführung prüfen. zulässigen Schleppfehler überschritten (Benutzer). Der Motor hat die Sollwerte nicht erreicht. Der Motor hat Konfiguration und F450 Schleppfehler (Präsentation). den maximal zulässigen Einstellungsparameter der Positionsschleppfehler Rückführung prüfen. überschritten (Präsentation). KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 273 Zum Ausgangspunkt Fehler des Tamagawa- Netzspannungsversorgung zurückkehren. Den Fehler im F464 Drehgebers (Multiturn-Fehler) kommt es zu einem Bitsprung Servoverstärker mit im Multiturn-Signal. DRV.CLRFAULTS zurücksetzen. Ausführliche Hiperface DSL Rückführung F467 Feedback fault. Fehlerinformationen finden Sie Fehlfunktion. in FB1.FAULTS. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 274 Encoder- DRV.EMUEPULSEIDTH EMU-Drehzahl. Ausgang erzeugt werden verringern. kann. Wake & Shake - Validierung: Positiver Stromwert führt zu Prüfen Sie den Anschluss der F487 positive Bewegung meldet Motorbewegung in die falsche Motorphasen und Fehler. Richtung. Feedbackphasen. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 275 Verstärker oder übermäßige einphasige Strombelastung. Verdrahtung auf Interner elektromagnetische F504- Interner Versorgungsspannungsfehler Verträglichkeit prüfen (EMV). F518 Versorgungsspannungsfehler erkannt. Wenn das Problem fortbesteht, Verstärker austauschen. Kurzschluss am Kurzschluss Kurzschluss am Bremswiderstands-IGBT. F519 Bremswiderstand. Bremswiderstand. Technischen Kundendienst benachrichtigen. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 276 F529 Hardware-Fehler erkannt. das Problem fortbesteht, überschritten. Kundendienst benachrichtigen. Verstärker neu starten. Wenn Iv-Strom-Offset-Grenze F530 Hardware-Fehler erkannt. das Problem fortbesteht, überschritten. Kundendienst benachrichtigen. Verstärker neu starten. Wenn F531 Leistungsstufenfehler. Hardware-Fehler erkannt. das Problem fortbesteht, Verstärker austauschen. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 277 Motor einen Datenspeicher besitzt (Biss Analog-, Endat- und SFD-Motoren), zum Motor zurückkehren, um den Datenspeicher im Motor zu programmieren. Temperaturfühler des Übertemperatur des Last des Verstärkers reduzieren F535 Leistungs- teils zeigt über Leistungsteils. oder Kühlung verbessern. 85°C an. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 278 Kommunikation wurde einstellungen und -steuerung n702 unterbrochen. prüfen. Eine Not-Halt-Verzögerung Der Motor hat nicht in der Timeout-Wert ändern, Stopp- ist aufgetreten, während die F703 festgelegten Zeitspanne Parameter ändern, Einstellung Achse deaktiviert werden gestoppt. optimieren. sollte KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 279: Zusätzliche Fehlermeldungen Akd-T

    Benutzerprogramm versucht eine Wert zu schreiben, der überschritten. außerhalb des zulässigen Wertebereichs liegt. F819 Daten nicht durch 2 teilbar. Benutzerprogramm führt eine Funktion aus, die Teilbarkeit durch 2 erfordert. F820 Fehlerhafte Module Benutzerprogramm enthält fehlerhafte konfigurierte Modulo Einstellung. Einstellung. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 280: Sd Karte Fehler

    SD Karte. Nur mit lesbar. I/O Optionskarte. E0097 Dateisystem Fehler beim Dateisystem auf SD Karte Nur unterstützte SD Karten Zugriff auf die SD Karte. nicht lesbar. verwenden (siehe "SD Nur mit I/O Optionskarte. Kartenslot" in der Betriebsanleitung) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 281: Fehler Löschen

    Steuerbefehle ergeben sich aus der logischen Verknüpfung der Bits im Steuerwort und externen Signalen (Freigabe der Endstufe). Sie können die Bits für Fehler-Reset im Steuerwort so konfigurieren, dass der Fehler gelöscht wird. Siehe 1 Objekt 6040h: Steuerwort (DS402) im KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 282: Fehlermeldungen In Bezug Auf Parameter Und Befehle

    Auflistung gültiger Argumente für Parameter und Befehle zu erhalten. Fehler: Kein Der Parameter Parameter oder Befehl erneut und ohne Befehle und Argument erlaubt für oder Befehl Argumente eingeben. schreibgeschützte Parameter oder unterstützt keine Parameter Kommando. Argumente. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 283 Grenzwerte für den Datenbereich. Fehler: Parameter Für die Passwort beim technischen Passwortgeschützte oder Kommando ist Verwendung Kundendienst anfordern. Gültiges Parameter und schreibgeschützt. dieses Passwort eingeben. Befehle Parameters oder Befehls ist ein Passwort erforderlich. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 284 Problem fortbesteht, Verstärker vorhanden. austauschen und technischen Kundendienst benachrichtigen. Fehler: Unbekannte Karte Fehler: Fehler Im System ist ein Fehler löschen, Servoverstärker aufgetreten. Beheben Fehler deaktivieren und anschließend wieder Sie die Ursache und aufgetreten. freigeben. löschen Sie den Fehler. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 285 Beschleunigung oder Verzögerung. Fehler: Ungültige Fahrauftrags Kunden- Profiltabellennummer Fehler: Ungültige Fahrauftrags- Folgenummer Fehler: Die Funktion ist für die aktive Kommandoquelle nicht verfügbar. Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. Fehler: Ungültiger Sinus-Sweep Bode Plot Modus. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 286: Canopen Emergency Messages And Error Codes

    (2 bytes), an error register (1byte), the error category (1 byte), and additional information. Error numbers from 0000h to 7FFFh are defined in the communication or drive profile. Error numbers from FF00h to FFFFh have manufacturer-specific definitions.  The following table describes the various error codes: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 287 0x5180 F504 1V2 over voltage 0x5181 F506 2V5 over voltage 0x5182 F508 3V3 over voltage 0x5183 F510 5V0 over voltage 0x5184 F513 +12V0 over voltage 0x5185 F515 -12V0 over voltage 0x5186 F517 Analog 3V3 over voltage KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 288 F475 Wake and Shake. Excessive movement. 0x73C2 F476 Wake and Shake. Fine-coarse delta too large. 0x73C3 F478 Wake and Shake. Overspeed. 0x73C4 F479 Wake and Shake. Loop angle delta too large. 0x73C5 F482 Commutation not initialized KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 289 Target Position Over Short due to invalid Motion task activation. 0x86A6 n163 Warning: MT.NUM exceeds limit. 0x86A7 n164 Warning: Motion task is not initialized. 0x86A8 n165 Warning: Motion task target position is out. 0x86A9 n167 Warning: Software limit switch traversed KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 290 Warning: Following error (user) 0xFF13 n438 Warning: Following error (numeric) 0xFF14 n102 Warning: Operational FPGA is not a default FPGA. 0xFF15 n101 Warning: The FPGA is a laboratory FPGA 0xFF16 n602 Warning: Safe torque off. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 291: Unbekannter Fehler

    AKD Benutzerhandbuch | 19.7   Unbekannter Fehler 19.7 Unbekannter Fehler Diese Fehlermeldung erscheint, wenn ein unbekannter Fehlerzustand festgestellt wurde. 19.7.1 Maßnahmen 1. Klicken Sie auf Fehler löschen. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 292 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 293: Fehlersuche Und -Behebung Beim Akd

    Geschwindigkeits- grenzen Prüfen, dass IL.LIMITN, erreicht IL.LIMITP, VL.LIMITN oder Beschleunigungs- VL.LIMITP den /Verzögerungsrampe zu lang Verstärkerbetrieb nicht einschränken DRV.ACC/DRV.DEC verringern Überhitzung des Motor-Nennleistung Motor-/Verstärkerauslegung Motors überschritten prüfen Motorstrom Einstellung Dauer- und fehlerhaft Spitzenstromwerte des Motors korrekt einstellen KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 294 MSI Installer Eigenschaft. Installation abbrechen und Installation erscheint erneut starten ein Dialogfenster (möglicherweise mehrfach (Seicherplatz) und Nicht genug Platz auf der versuchen, Problem taucht bleibt sichtbar. Festplatte zufällig auf). Genügend Speicherplatz auf Ihrer Festplatte sicherstellen (ca. 500MB). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 295: Firmware Und Firmware-Aktualisierungen

    AKD Benutzerhandbuch | 21   Firmware und Firmware-Aktualisierungen 21 Firmware und Firmware-Aktualisierungen 21.1 Firmware herunterladen 21.2 Servoverstärker in den Modus für Firmware-Download setzen 21.3 Ungültige Firmware 21.4 Nicht unterstützte Firmware 21.5 Incompatible Firmware KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 296: Firmware Herunterladen

    WorkBench kann jedoch nicht gewährleistet werden. Wenn sich ein Verhalten in der Firmware ändert, funktioniert eine ältere WorkBench-Version möglicherweise nicht korrekt mit der neuen Firmware. Kollmorgen empfiehlt, WorkBench bei Installation neuer Firmware zu aktualisieren. Die Tabelle unten beschreibt die Beziehung zwischen WorkBench und Firmware Versions.

  • Seite 297: Servoverstärker In Den Modus Für Firmware-Download Setzen

    √ Version 1.5.x.x Neue Firmwareversionen, die nicht aufgelistet sind, weisen möglicherweise Kompatibilitätsprobleme mit WorkBench auf. Die neueste WorkBench-Version finden Sie auf der KOLLMORGEN Website: http://www.kollmorgen.com/akd_ 21.2 Servoverstärker in den Modus für Firmware-Download setzen 21.2.0.1 Erzwungener Download der AKD-Firmware. In den meisten Fällen können Sie Firmware mit Hilfe der WorkBench herunterladen, ohne die Hardware auf einen bestimmten Download-Status zu setzen.

  • Seite 298: Ungültige Firmware

    Mit diesem Befehl können Sie eine andere Version der Firmware Download wählen und auf den Servoverstärker herunterladen. Dieser Befehl stoppt die gesamte Kommunikation mit dem Trennen Servoverstärker und unterbricht die Verbindung. Siehe auch Nicht unterstützte Firmware (s: 299) | Incompatible Firmware (s: 299) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 299: Nicht Unterstützte Firmware

    Einige Funktionen Ihrer Firmware werden eventuell nicht von der WorkBench Version. Wählen Sie eine der drei im Warnfenster angebotenen Optionen: Option Beschreibung Stellt einen Link zum Download der aktuellen WorkBench Version von kollmorgen.com zur Verfügung. Verbindet den Verstärker unabhängig von der nicht unterstützten Firmware.

  • Seite 300: Resolving Incompatible Firmware

    To upgrade to the latest firmware version, please visit the AKD BASICsoftware/firmware tab kollmorgen.com. To downgrade to an older version of WorkBench, please visit the AKD BASIC archive tab kollmorgen.com. See Also Nicht unterstützte Firmware (s: 299) |   Ungültige Firmware (s: 298) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 301: Anschlussbilder

    22.11 Anschluss an die Netzversorgung (X3, X4) 22.12 E/A-Anschluss 22.13 Analoge Ausgänge (X8, X23) 22.14 Analoge Eingänge (X8, X24) 22.15 Encoder als zweites Feedback 22.16 Impuls / Richtung 22.17 Up / Down 22.18 Feedback Stecker (X10) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 302 AKD Benutzerhandbuch | 22   Anschlussbilder KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 303: Anschlussbild Akd-X00306, Akd-X00606

    AKD Benutzerhandbuch | 22.1   Anschlussbild AKD-x00306, AKD-x00606 22.1 Anschlussbild AKD-x00306, AKD-x00606 22.2 Anschlussbild 3 bis 6A (230V) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 304 AKD Benutzerhandbuch | 22.2   Anschlussbild 3 bis 6A (230V) Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 305: Anschlussbild Akd-X01206

    AKD Benutzerhandbuch | 22.3   Anschlussbild AKD-x01206 22.3 Anschlussbild AKD-x01206 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 306: Anschlussbild 12A (230V)

    AKD Benutzerhandbuch | 22.4   Anschlussbild 12A (230V) 22.4 Anschlussbild 12A (230V) Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 307: Anschlussbild Akd-X02406 Und Akd-Xzzz07

    AKD Benutzerhandbuch | 22.5   Anschlussbild AKD-x02406 und AKD-xzzz07 22.5 Anschlussbild AKD-x02406 und AKD-xzzz07 22.6 Anschlussbild 24A (230V) und 3 to 24 A (480V) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 308 AKD Benutzerhandbuch | 22.6   Anschlussbild 24A (230V) und 3 to 24 A (480V) Die I/O Option ist nur verfügbar für AKD-T Verstärker. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 309: Hilfsspannungsversorgung (X1)

    Das folgende Diagramm beschreibt eine externe 24 V DC-Stromversorgung, die elektrisch isoliert ist, z. B. über einen Trenntransformator. Der erforderliche Nennstrom hängt von der Verwendung der Motorbremse und Optionskarte ab Pin Signal Beschreibung +24 V DC Hilfsspannungsversorgung 24 V Versorgungs-GND STO Enable (Safe Torque Off) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 310: Motoranschluss

    Stecker X2 AKD-xzzz06 Pin Signal Beschreibung Motor-Haltebremse, minus Motor-Haltebremse, plus Schutzerde (Motorgehäuse) Motorphase U Motorphase V Motorphase W Stecker X2 AKD-xzzz07 Pin Signal Beschreibung Motor-Haltebremse, minus Motor-Haltebremse, plus Schutzerde (Motorgehäuse) Motorphase U Motorphase V Motorphase W KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 311: Externer Bremswiderstand (X3)

    AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x01206 (X3) Signal Beschreibung +Rbint Interner Bremswiderstand plus Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X3) Signal Beschreibung Externer Bremswiderstand minus Externer Bremswiderstand plus KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 312: Dc-Bus-Zwischenkreis (X3)

    Länge. Bei größerer Länge geschirmte Kabel verwenden. AKD-x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x01206 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X3) Signal Beschreibung DC-Bus-Zwischenkreis minus +DC (+RB) DC-Bus-Zwischenkreis plus KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 313: Anschluss An Die Netzversorgung (X3, X4)

    AKD-x00106x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x01206 (X3) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde AKD-x02406 & AKD-xzzz07 (X4) Signal Beschreibung Phase L1 Phase L2 Phase L3 Schutzerde KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 314: Einphasiger Anschluss (Nur Akd-X00106X00306 Bis Akd-X01206)

    Die Filterung ist vom Nutzer bereitzustellen. Sicherungen (z.B. Schmelzsicherungen) sind vom Nutzer bereitzustellen AKD-x00106x00306 bis AKD-x00606 (X3) Signal Beschreibung Phase L1 L2 (N) Neutral oder Phase 2 Schutzerde AKD-x01206 (X3) Signal Beschreibung Phase L1 L2 (N) Neutral oder Phase 2 Schutzerde KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 315: E/A-Anschluss

    Die Leitung DCOMx sollte an den 0 V-Ausgang der E/A-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Die Leitung DCOMx sollte an den 24 V-Ausgang der E/A-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Sink" mit digitalen Eingängen verwendet werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 316: E/A Stecker X21, X22, X23 Und X24 (Nur Akd-T Mit I/O Optionskarte)

    Gemeinsamer für X22 Pins 1, 2, 3 Digitaler Eingang 30 DIGITAL-IN 30 Programmierbar Digitaler Eingang 31 DIGITAL-IN 31 Programmierbar Digitaler Eingang 32 DIGITAL-IN 32 Programmierbar Digital Common X22/5_7 DCOM22.5_7 Gemeinsamer für X22 Pins 5, 6, 7 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 317 Digitaler Ausgang 28+ DIGITAL-OUT 28+ Programmierbar Digitaler Ausgang 28- DIGITAL-OUT 28- Programmierbar Digitaler Ausgang 29+ DIGITAL-OUT 29+ Programmierbar Digitaler Ausgang 29- DIGITAL-OUT 29- Programmierbar Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, Relais Relaisausgang 30 DIGITAL-OUT 30 Programmierbar, Relais KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 318: E/A Stecker X35 Und X36 (Nur Akd)

    Die Leitung DCOMx sollte an den 0 V-Ausgang der E/A-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Source" mit digitalen Eingängen verwendet werden. Die Leitung DCOMx sollte an den 24 V-Ausgang der E/A-Versorgung angeschlossen werden, wenn Sensoren des Typs "Sink" mit digitalen Eingängen verwendet werden. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 319: Analoge Ausgänge (X8, X23)

    Die Spezifikation erfüllt die Anforderungen der Norm EN 61131-2, Tabelle 11. Bandbreite -3 dB: >8 kHz Maximaler Ausgangsstrom: 20 mA Kapazitive Last: unbegrenzt, die Reaktionsgeschwindigkeit ist jedoch durch Iout und Rout begrenzt Kurzschlussfest gegen AGND Anschlussbild für analogen Ausgang KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 320: Analoge Eingänge (X8, X24)

    Spannung zwischen Klemme ( + ) und Klemme ( - ) beeinflusst. Um die Drehrichtung der Motorwelle umzukehren, vertauschen Sie die Anschlüsse an den Klemmen +/- oder ändern Sie den Parameter DRV.DIR auf der Seite "Feedback 1". KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 321: Encoder Als Zweites Feedback

    Ein 24 V Inkrementalgeber kann an die digitalen Eingänge 1 und 2 angeschlossen und als Master- Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden. Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss für ein primäres Feedback! Anschlussbild KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 322: Encoder Mit Endat 2.2 Eingang 5 V (X9)

    22.15.3 Encoder mit EnDat 2.2 Eingang 5 V (X9) An diesen Eingang kann ein Singleturn- oder Multiturn-Encoders mit EnDat 2.2-Schnittstelle angeschlossen und als Master-Encoder, zweites Feedback, Getriebe oder Nockeneingang verwendet werden. Verwenden Sie den Eingang nicht als Anschluss für ein primäres Feedback! Anschlussbild KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 323: Impuls / Richtung

    22.16.1 Impuls / Richtung Eingang 5 V (X9) Anschluss an Schrittmotor Ansteuerungen mit 5 V Signalpegel. 22.16.2 Impuls / Richtung Eingang 5 V bis 24 V (X7) Eingang für Schrittmtor Ansteuerungen. Die Eingänge an X7 arbeiten mit 5V bis 24V. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 324: Up / Down

    Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 5 V Up/Down- Signale liefert. 22.17.2 Up / Down Eingang 24 V (X7) Der Verstärker kann an die Steuerung eines Drittanbieters angeschlossen werden, die 24 V Up/Down- Signale liefert. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 325: Feedback Stecker (X10)

    CLOCK- CLOCK- Hall W SENSE+ SENSE+ SENSE+ SENSE+ SENSE+ SENSE- SENSE- SENSE- SENSE- SENSE- COM+ DATA+ DATA+ Null+ COM- DATA- DATA- Null- Temperaturüberwachung (PTC) Temperaturüberwachung (PTC) +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 326 AKD Benutzerhandbuch | 22.18    Feedback Stecker (X10) Tamagawa Inkrementalgeber BiSS C (digital) EnDat 2.2 Smart Abs +Hall KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 327: Blockschaltbilder

    AKD Benutzerhandbuch | 23   Blockschaltbilder 23 Blockschaltbilder 23.1 Blockschaltbild für den Stromregelkreis 23.2 Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 328: Blockschaltbild Für Den Stromregelkreis

    AKD Benutzerhandbuch | 23.1   Blockschaltbild für den Stromregelkreis 23.1 Blockschaltbild für den Stromregelkreis 23.2 Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 329: Feldbus-Handbücher

    24.0.1.6 AKD EtherNet/IP Kommunikation Dieses Handbuch beschreibt die Installation und Inbetriebnahme, den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll für die EtherNet/IP AKD Produktreihe. Dieses Handbuch finden Sie hier: Kollmorgen.com Eine Kopie im PDF-Format ist auf der mitgelieferten DVD verfügbar (nur Englisch). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 330: Modbus Übersicht

    Um nur Zugriffe im 32-Bit und 64-Bit-Format zuzulassen, ist die Registerzahl für 32-Bit-Variablen auf 2 und für 64-Bit-Variablen auf 4 begrenzt. Sie können für bestimmte Register auch Lese-/Schreibzugriffe auf ein einzelne Register durchführen. Andere Mengen führen zur Rücksendung einer Ausnahmeantwort. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 331: Read Holding Registers (0X03)

    0x10 Startadresse 2 Bytes 0x0000-0xFFFF (siehe Modbus-Index in Parameterlisten) Anzahl 2 Bytes 2 (32-Bit-Werte) oder 4 (64-Bit-Werte) Register Byte-Zählung 1 Byte 2 x N* Registerwert N* x 2 Daten Bytes *N = Anzahl Register Normale Antwort KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 332: Ausnahmeantwort-Codes

    Herstellercodes Beschreibung Ausnahmecode Illegale Blockgröße (muss auf 2 Register für 32-Bit- Parameter und 4 Register für 64-Bit-Parameter lauten) Unbekannter Parameter (fehlerhafte Adresse) Error Processing Command (z. B. Datenwert liegt über dem Maximum) Angefordertes Byte-Zählung ist ungültig KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 333: Liest Die Produkt Seriennummer Über Modbus

    Schreiben Sie 36 (high) in Adresse 8192 und 37 (low) in Adresse 8193. Das Register-orientierte Mapping erlaubt die Optimierung der Datenbreite für Blocktransfers. Für das Mapping eines Parameters mit einer Datenbreite von 16 Bit muss nur das Low-Wort- Register abgebildet werden. 3. Beispiel KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 334: Speichern Und Rücksetzen Dynamischen Mappings

    Register ändern, was zu Änderungen der Registeradressen für alle folgenden Parameter führt. Um diese Registerwechsel zu vermeiden, werden alle Parameter entweder als 32-Bit-Worte (2 Register) oder als 64-Bit-Worte (4 Register) abgebildet. Der für Modbus-Daten spezifizierte Datentyp lautet Big Endian. Eine niederwertigere Registeradresse weist eine höhere Signifikanz auf. 32-Bit-Beispiel: KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 335: Dynamisches Mapping Über Telnet

    Daraus ergeben sich 2^20 oder 1.048.576 Positionseinheiten pro Umdrehung. Dies betrifft alle Parameter (Drehzahl in Positionseinheiten/s, Beschleunigung und Verzögerung in Positionseinheiten/s^2). Bei 20 Bit pro Umdrehung und 32 Bit verfügbarer Daten sind 32 Bit-20 Bit = 12 Bit an KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 336: Modbus-Spezifische Register (Parameter)

    Bit 1: DRV.EN (zur Freigabe des Servoverstärkers 1 schreiben) und DRV.DIS (zur Deaktivierung des Servoverstärkers 0 schreiben) MODBUS.HOME Bit 0: HOME.MOVE (zur Ausführung 1 schreiben) Bit 1: HOME.SET (zur Ausführung 1 schreiben) MODBUS.MOTOR Bit 0: MOTOR.BRAKE Bit 1: MOTOR.BRAKERLS KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 337: 32-Bit- Vs. 16-Bit-Werte

    Parameter ist intern ein 64-Bit-Parameter. 8-Bit, 16-Bit, 32-Bit Interne Datengröße, abgebildet als 32 Bit (2 Register). 64-Bit Interne Datengröße, abgebildet als 64 Bit (4 Register). Niederwertiges 32-Bit- Intern ein 64-Bit-Wert, nur das niederwertige 32-Bit-Wort wird Wort abgebildet (2 Register). KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 338 AKD Benutzerhandbuch | Mapping-Tabelle Attribut Beschreibung Mit Vorzeichen Vorzeichen-Bit ist signifikant (negative/positive Werte werden akzeptiert). Befehl Führt einen Befehl aus. Befehl, Datenbreite Führt einen Befehl mit numerischem Argument aus (z. B. MT.NUM). KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 339 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 340: Modbus Parametertabelle

    CAP0.PREEDGE (CAP0.PREEDGE, 8-Bit CAP1.PREEDGE (s: 462)) CAP0.PREFILTER (CAP0.PREFILTER, 8-Bit CAP1.PREFILTER (s: 463)) CAP0.PRESELECT (CAP0.PRESELECT, 8-Bit CAP1.PRESELECT (s: 464)) CAP0.STATE (CAP0.STATE, CAP1.STATE (s: 466)) 8-Bit CAP0.T (CAP0.T, CAP1.T (s: 467)) 32-Bit CAP0.TRIGGER (CAP0.TRIGGER, 8-Bit CAP1.TRIGGER (s: 468)) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 341 DIN3.PARAM 64-Bit, mit Vorzeichen DIN3.STATE 8-Bit DIN4.INV 8-Bit DIN4.MODE 16-Bit DIN4.PARAM 64-Bit, mit Vorzeichen DIN4.STATE 8-Bit DIN5.INV 8-Bit DIN5.MODE 16-Bit DIN5.PARAM 64-Bit, mit Vorzeichen DIN5.STATE 8-Bit DIN6.INV 8-Bit DIN6.MODE 16-Bit DIN6.PARAM 64-Bit, mit Vorzeichen DIN6.STATE 8-Bit KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 342 DRV.EMUEDIR (s: 538) 8-Bit DRV.EMUEMODE (s: 539) 16-Bit DRV.EMUEMTURN (s: 541) 32-Bit DRV.EMUERES (s: 543) 32-Bit DRV.EMUEZOFFSET (s: 544) 16-Bit DRV.EN (S: 545) Befehl DRV.ENDEFAULT (s: 546) 8-Bit DRV.HANDWHEEL (s: 550) 32-Bit DRV.HWENMODE (s: 556) 8-Bit KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 343 FBUS.PLLTHRESH (s: 654) 16-Bit FBUS.SAMPLEPERIOD (s: 658) 8-Bit FBUS.SYNCACT (s: 660) 32-Bit FBUS.SYNCDIST (s: 661) 32-Bit FBUS.SYNCWND (s: 662) 32-Bit FBUS.TYPE (s: 663) 8-Bit GEAR.ACCMAX (s: 665) 64-Bit GEAR.DECMAX (s: 667) 64-Bit GEAR.IN (s: 669) 16-Bit KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 344 32-Bit, mit Vorzeichen IL.LIMITN (S: 735) 32-Bit, mit Vorzeichen IL.LIMITP (S: 736) 32-Bit, mit Vorzeichen IL.MFOLDD (S: 737) 32-Bit IL.MFOLDR (S: 738) 32-Bit IL.MFOLDT (S: 739) 32-Bit IL.MIFOLD (S: 742) 32-Bit IL.OFFSET (s: 744) 32-Bit, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 345 MT.EMERGMT (S: 819) 16-Bit, mit Vorzeichen MT.LOAD (S: 822) Befehl MT.MOVE (S: 823) Befehl, 16-Bit MT.MTNEXT (s: 824) 8-Bit MT.NUM (s: 825) 8-Bit MT.P (S: 826) 64-Bit, mit Vorzeichen MT.SET (S: 828) Befehl, 8-Bit MT.TNEXT (s: 829) 16-Bit KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 346 64-Bit, mit Vorzeichen PLS.RESET (s: 865) 16-Bit PLS.STATE (s: 866) 16-Bit PLS.T1 (PLS.T1 TO PLS.T8 (s: 867)) 16-Bit PLS.T2 16-Bit PLS.T3 16-Bit PLS.T4 16-Bit PLS.T5 16-Bit PLS.T6 16-Bit PLS.T7 16-Bit PLS.T8 16-Bit PLS.UNITS (s: 869) 8-Bit KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 347 SWLS.EN (s: 924) 16-Bit SWLS.LIMIT0 (s: 925) 64-Bit, mit Vorzeichen SWLS.LIMIT1 (s: 926) 64-Bit, mit Vorzeichen SWLS.STATE (s: 927) 8-Bit UNIT.ACCLINEAR (S: 932) 8-Bit UNIT.ACCROTARY (S: 933) 8-Bit UNIT.PIN (S: 935) 32-Bit UNIT.PLINEAR (S: 936) 8-Bit KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 348 32-Bit VL.BUSFF (s: 960) Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen VL.CMD (S: 961) Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen VL.CMDU (S: 962) Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen VL.ERR (S: 964) Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen VL.FB (S: 965) Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 349 WS.TDELAY3 (s: 1003) 16-Bit WS.VTHRESH (s: 1006) Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen DIN1.FILTER (DIN1.FILTER TO DIN7.FILTER (s: 16-Bit 482)) DIN2.FILTER 16-Bit DIN3.FILTER 16-Bit DIN4.FILTER 16-Bit DIN5.FILTER 16-Bit DIN6.FILTER 16-Bit DIN7.FILTER 16-Bit FB1.HALLSTATEU (s: 605) 8-Bit FB1.HALLSTATEV (s: 606) 8-Bit KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 350 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT8 1008 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT9 1010 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT10 1012 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT11 1014 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT12 1016 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT13 1018 32-Bit, mit Vorzeichen USER.INT14 1020 32-Bit, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 351 MOVE.GOABSREG 1100 Befehl MOVE.GOHOME 1102 Befehl MOVE.GORELREG 1104 Befehl MOVE.GOREL 1106 Befehl MOVE.GOPUDATE 1108 Befehl MOVE.GOVEL 1110 Befehl MOVE.INPOSITION 1112 32-Bit MOVE.INPOSLIMIT 1114 ja 64-Bit, mit Vorzeichen MOVE.MOVING 1118 32-Bit MOVE.POSCOMMAND 1120 ja 64-Bit, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 352 MOTOR.KE (s: 785) 1216 32-Bit VBUS.HALFVOLT (s: 942) 1218 8-Bit FB2.DIR (s: 639) 1220 8-Bit FAULT451.ACTION (FAULTx.ACTION (s: 596)) 1222 8-Bit DRV.HWENDELAY (s: 555) 1224 8-Bit DRV.HANDWHEELSRC (s: 551) 1226 8-Bit IL.KPLOOKUPINDEX (s: 731) 1228 16-Bit KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 353 DIN24.FILTER 1346 16-Bit DIN24.STATE 1356 8-Bit DIN25.FILTER 1358 16-Bit DIN25.STATE 1368 8-Bit DIN26.FILTER 1370 16-Bit DIN26.STATE 1380 8-Bit DIN27.FILTER 1382 16-Bit DIN27.STATE 1392 8-Bit DIN28.FILTER 1394 16-Bit DIN28.STATE 1404 8-Bit DIN29.FILTER 1406 16-Bit DIN29.STATE 1416 8-Bit KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 354 1562 8-Bit DOUT9.STATE (DIN9.STATE to DIN11.STATE (s: 1564 8-Bit 490)) DOUT9.STATEU (DOUT9.STATEU to 1566 8-Bit DOUT11.STATEU (s: 508)) DRV.BLINKDISPLAY (s: 517) 1568 Befehl DRV.CMDDELAY (s: 521) 1572 DRV.NVLOAD (s: 571) 1576 Befehl DRV.RUNTIME (s: 578) 1578 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 355 WS.DISARM (s: 992) 1694 Befehl WS.FREQ (s: 995) 1696 32-Bit WS.TDELAY4 1698 16-Bit WS.CHECKT (s: 990) 1700 16-Bit WS.CHECKV (s: 991) 1702 ja 64-Bit, mit Vorzeichen WS.TSTANDSTILL (s: 1005) 1720 16-Bit WS.TIRAMP (s: 1004) 1722 16-Bit KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 356 TEMP.POWER1 (TEMP.POWER1 to 1750 16-Bit, mit Vorzeichen TEMP.POWER3 (s: 930)) TEMP.POWER2 1752 16-Bit, mit Vorzeichen TEMP.POWER3 1754 16-Bit, mit Vorzeichen MODBUS.ERRORMODE (s: 763) 1756 8-Bit MODBUS.CLRERRORS (s: 762) 1758 Befehl IL.CMDACC (s: 714) 1760 ja 64-Bit, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 357 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 358: Mapping Von 64-Bit-Parametern Auf 32-Bit-Parameter

    Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen FB1.ORIGIN_32 2038 Niederwertiges 32-Bit-Wort GEAR.ACCMAX_32 2040 Niederwertiges 32-Bit-Wort GEAR.DECMAX_32 2042 Niederwertiges 32-Bit-Wort HOME.ACC_32 2044 Niederwertiges 32-Bit-Wort HOME.DEC_32 2046 Niederwertiges 32-Bit-Wort HOME.DIST_32 2048 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen HOME.IPEAK_32 2050 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 359 PLS.P6_32 2092 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PLS.P7_32 2094 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PLS.P8_32 2096 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PLS.WIDTH1_32 2098 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PLS.WIDTH2_32 2100 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen PLS.WIDTH3_32 2102 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 360 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen MOVE.RUNSPEED_32 2146 Niederwertiges 32-Bit-Wort MOVE.TARGETPOS_32 2148 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen WHEN.FB3P_32 2150 Niederwertiges 32-Bit-Wort WHEN.PLCMD_32 2152 Niederwertiges 32-Bit-Wort WHEN.PLFB_32 2154 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen AIN2.VSCALE_32 2158 Niederwertiges 32-Bit-Wort AOUT2.VSCALE_32 2160 Niederwertiges 32-Bit-Wort KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 361: Modbus Fehler

    AKD Benutzerhandbuch | Modbus Fehler Parameter Anschrift 64-Bit Attribute WS.CHECKV_32 2162 Niederwertiges 32-Bit-Wort, mit Vorzeichen WS.CHECKT_32 2164 nein 16-Bit Modbus Fehler KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 362: Allgemeine Funktionalität

    Zugriff über Modbus In Modbus startet die Fehlerliste bei Registeradresse 0x1102 (4354). Modbus Adresse Beschreibung 4354 Fehlerzähler 4355 Fehler 1 : Register Adresse 4356 Fehler 1: Fehlercode 4357 Fehler 2 : Register Adresse 4358 Fehler 2: Fehlercode KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 363: Modbus Fehlerbeschreibungen

    Iu / Iv Offsetberechnung kann nicht beendet werden. 0032 Nicht genügend Speicher verfügbar. 0033 Kann nicht im EEPROM speichern, während das Startrelais geschlossen ist. 0034 Speicherüberlauf. 0035 Ungültiger Fahrsatzparameter. 0036 Ungültige Fahrsatznummer. 0037 Ungültige Fahrsatzgeschwindigkeit. 0038 Ungültige Fahrsatzbeschleunigung/-verzögerung. 0039 Ungültige Fahrsatz Kundenprofiltabellennummer. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 364 Kann keine bereits aktive Nocke erzeugen. 0078 Nocke nicht definiert. 0079 Nocke nicht verfügbar. 0080 Kann Nocke nicht aktivieren wenn MOVE.RUNSPEED = 0. 0081 Master Position außerhalb der Nockentabelle 0082 SD Karte nicht gesteckt im Verstärker. 0083 SD Karte ist schreibgeschützt. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 365 Kann nicht ausgeführt werden, wenn FB2.ENCRES = 0. 0108 Nicht unterstützter Datentyp. 0109 Ungültige Register Adresse 0110 Ungültige Blockgröße 0111 Ungültige Anzahl Bytes. 0112 Block Zugriff wird nicht unterstützt. 0113 Ungültiger Zugriff 0114 Ungültige Mapping Adresse KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 366: Anhang A: Parameter And Command Reference Guide

    AKD Benutzerhandbuch | 25   Anhang A: Parameter and Command Reference Guide 25 Anhang A: Parameter and Command Reference Guide KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 367: About The Parameter And Command Reference Guide

    Integer, Boolean, Float, or String See Also Links to related information such as other parameters, block diagrams, schematics, or other sections of the product manual. Start Ver- The minimum firmware version number required to use the parameter or command sion KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 368: Parameter And Command Naming Conventions

    25.1.1 Parameter and Command Naming Conventions Abbreviation Term Acceleration Apply Clear Controlled Stop Current Current d-component Deceleration Direction Disable DIST Distance EMUE Emulated encoder Enable Error Fault Feedback Feedforward Gain Integrator Limit Loop Maximum Minimum Negative KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 369: Summary Of Parameters And Commands

    Analog Input 2 (AIN2) AIN2.CUTOFF (s: 403) Sets the analog input 2 low-pass filter cutoff frequency. AIN2.DEADBAND (s: 404) Sets the analog input 2 signal deadband. AIN2.DEADBANDMODE Sets the analog input 2 deadband mode. (s: 405) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 370 Sets the amplitude of the excitation when in velocity mode. BODE.VFLIMIT (s: 450) Sets the velocity fault duration limit (seconds) for the BODE.MODE 5 stability test BODE.VFTHRESH (s: Sets the current fault threshold for the BODE.MODE 5 stability 451) test. Capture (CAP) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 371 Filter mode for digital inputs 1 to 7. DIN7.FILTER (s: 482) DIO9.INV to DIO11.INV (s: Inverting the output voltage of the IO, when in the output direc- 495) tion. DIN1.MODE TO Sets the digital input modes. DIN24.MODE (s: 484) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 372 DRV.DBILIMIT (s: 525) Sets the maximum amplitude of the current for dynamic braking. DRV.DEC (S: 526) Sets the deceleration value for the velocity loop. DRV.DIFVAR (s: 528) Lists all parameters which differ from their default value. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 373 Sets the current that will be used during the DRV.ZERO pro- cedure. DRV.LIST (S: 562) Reads the list of available parameters and commands. DRV.LOGICVOLTS (s: Reads the logic voltages. 563) DRV.NAME (S: 568) Sets and reads the name of the drive. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 374 Returns feedback diagnostic information. FB1.ENCRES (S: 600) Sets the resolution of the motor encoder. FB1.FAULTS (s: 602) Returns a string describing the root cause of Fault 467. FB1.HALLSTATE (S: 604) Reads the Hall switch values (encoder feedback KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 375 AKD BASIC). FB2.MODE (s: 637) Sets the mode for the second feedback inputs, EEO connector (X9) and high speed opto inputs (pins 9 and 10 on X7). FB2.P (s: 638) Reads position from the secondary feedback. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 376 GEAR.VMAX (s: 674) Reads the maximum allowed velocity value; active in opmode 2 (position) only. Homing (HOME) HOME.ACC (s: 689) Sets homing acceleration; active in opmode 2 (position) only. HOME.AUTOMOVE (s: Sets homing auto move flag. 691) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 377 Reads the sigma-delta measured current in the u-winding of the motor. IL.KACCFF (s: 727) Sets current loop acceleration feedforward gain value IL.KBUSFF (s: 728) Current loops fieldbus injected feed-forward gain IL.KP (S: 729) Sets the proportional gain of the q-component of the PI reg- ulator. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 378 Gets / Sets the Modbus User Units Output parameter. MODBUS.PSCALE (s: Gets/Sets the Feedback Resolution (per rev) over Modbus. 767) MODBUS.SCALING (s: Selects the scaling mode for Modbus values. 768) MODBUS.UNITLABEL (s: Labels the scaled resolution of a single motor turn. 769) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 379 Sets the motor type. MOTOR.VMAX (S: 802) Sets the maximum motor speed. MOTOR.VOLTMAX (S: 803) Sets the motor maximum voltage. MOTOR.VOLTMIN (s: 804) Sets the minimum voltage for V/f control. MOTOR.VOLTRATED (s: Sets the motor rated voltage. 805) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 380 Sets the motion task target position window; active in opmode 2 (position) only. MT.TRETRIEVE (Password Retrieves motion profile table. Protected) MT.TRETRIEVEDATA Retrieves motion profile table data. (Password Protected) MT.TRETRIEVESIZE (Pass- Retrieves motion profile table size. word Protected) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 381 Sets programmable limit switch time. PLS.UNITS (s: 869) Sets programmable limit switch (PLS) units. PLS.WIDTH1 TO Programmable Limit Switch Width PLS.WIDTH8 (s: 871) Recorder (REC) REC.ACTIVE (S: 874) Indicates if data recording is in progress (active). KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 382 Reads the status of the SD card. Service Motion (SM) SM.I1 (s: 909) Sets service motion current 1; active in opmode 0 (torque) only. SM.I2 (s: 910) Sets service motion current 2; active in opmode 0 (torque) only. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 383 VBUS.RMSLIMIT (s: 945) Reads the limit for the bus capacitors load. VBUS.UVFTHRESH (s: Sets the under voltage fault level. 946) VBUS.UVMODE (s: 947) Indicates undervoltage (UV) mode. VBUS.UVWTHRESH (s: Sets voltage level for undervoltage warning. 948) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 384 1 (velocity) and 2 (position) only. VL.LIMITN (S: 978) Sets the velocity lower limit; active in opmodes 1 (velocity) and 2 (position) only. VL.LIMITP (S: 980) Sets the velocity high limit; active in opmodes 1 (velocity) and 2 (position) only. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 385 Sets the ramp time for the ramp up current in Wake & Shake mode 1. WS.TSTANDSTILL (s: 1005) Sets the calming time of the motor for Wake & Shake mode 1. WS.VTHRESH (s: 1006) Defines the maximum allowed velocity for Wake & Shake. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 386 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 387: Ain Parameters

    Hardware AIN.VALUE AIN.CUTOFF Current AIN.ISCALE Analog In Signal HW Filter Velocity AIN.VSCALE Position AIN.PSCALE AIN.DEADBAND AIN.OFFSET 25.2.1 AIN.CUTOFF 25.2.2 AIN.DEADBAND 25.2.3 AIN.DEADBANDMODE 25.2.4 AIN.ISCALE 25.2.5 AIN.MODE 25.2.6 AIN.OFFSET 25.2.7 AIN.PSCALE 25.2.8 AIN.VALUE 25.2.9 AIN.VSCALE 25.2.10 AIN.ZERO KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 388: Ain.cutoff

    0.64*AIN.CUTOFF in hertz and the 10% to 90% step response rise time is 0.53/AIN.CUTOFF in sec- onds. Suggested operating values are as follows: Analog torque opmode: 5 kHz Analog velocity opmode: 2.5 kHz General purpose analog input high resolution: 500 Hz Related Topics Analogeingang (s: 117) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 389: Ain.deadband

    When AIN.DEADBANDMODE is set to 1, the analog command is 0 if the input is less than the deadband value. When the input is greater than the deadband, the output is equal to (Input - Deadband) * Scaling. Below are illustrations of this behavior. Ain.Deadbandmode = 0 | Ain.Deadband = 1V Input KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 390 AKD Benutzerhandbuch | 25.2.2 AIN.DEADBAND Ain.Deadbandmode = 1 | Ain.Deadband = 1V Input Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). AIN Parameters (s: 387) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 391: Ain.deadbandmode

    When AIN.DEADBANDMODE is set to 1, the analog command is 0 if the input is less than the deadband value. When the input is greater than the deadband, the output is equal to (Input - Deadband) * Scaling. Below are illustrations of this behavior. Ain.Deadbandmode = 0 | Ain.Deadband = 1V Input KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 392 AKD Benutzerhandbuch | 25.2.3 AIN.DEADBANDMODE Ain.Deadbandmode = 1 | Ain.Deadband = 1V Input Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328)(for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 393: Ain.iscale

    100%, but the actual analog input will be limited by the application current limit (IL.LIMITN (s: 735) and IL.LIMITP (s: 736)). Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 394: Ain.mode

    2 – This mode is used for generating a target velocity of a motion task. This mode works when DRV.O- PMODE is set to 2 (position) and DRV.CMDSOURCE is set to 0 ( service). The measured voltage will be scaled with AIN.VSCALE. Related Topics MT.CNTL (s: 813) DRV.OPMODE (s: 574) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 395: Ain.offset

    AIN.OFFSET sets the analog offset, which is added to the analog input command to the drive.  This value compensates for the analog input signal (AIN.VALUE (s: 398)) offset or drift. Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 396: Ain.pscale

    Default Value Linear: 1 count/V 0 rad/V 0 deg/V 0 (PIN/POUT)/V 0 16-bit counts/V Data Type Float Start Ver- M_01-01-01-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 397 AIN.PSCALE is an analog position scale factor that scales the analog input (AIN.VALUE (s: 398)) for DRV.OPMODE (s: 574) = 2 , DRV.CMDSOURCE (s: 522) = 3 (analog position mode). Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 398: Ain.value

    AIN.VALUE reads the analog input value after the value is filtered (as shown in the Analog Input Block Diagram). Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 399: Ain.vscale

    0.001*MOTOR.PITCH (s: 790) (mm/s)/V 0.998*MOTOR.PITCH (s: 790) (µm/s)/V 0.005 to 5,000 [(Benutzerspezifische Einheiten (s: 97))/s]/V Data Type Float See Also Start Ver- M_01-02-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 400 (VL.LIMITP (s: 980) orVL.LIMITN (s: 978)), but the actual analog I/O will be limited by VL.LIMITP (s: 980) or VL.LIMITN (s: 978). Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 401: Ain.zero

    AIN.ZERO causes the drive to zero the analog input signal (AIN.VALUE (s: 398)). You may need to execute this command more than once to achieve zero offset, and AIN.OFFSET is modified in this proc- ess. Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 402: Ain2 Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.3   AIN2 Parameters 25.3 AIN2 Parameters This section describes the analog input 2 (AIN2) parameters. 25.3.1 AIN2.CUTOFF 25.3.2 AIN2.DEADBAND 25.3.3 AIN2.DEADBANDMODE 25.3.4 AIN2.MODE 25.3.5 AIN2.OFFSET 25.3.6 AIN2.VALUE 25.3.7 AIN2.ZERO KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 403: Ain2.Cutoff

    Suggested operating values are as follows: Analog torque opmode: 5 kHz Analog velocity opmode: 2.5 kHz General purpose analog input high resolution: 500 Hz Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 404: Ain2.Deadband

    When the input is greater than the deadband, the output is equal to (Input - Deadband) * Scal- ing. Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 405: Ain2.Deadbandmode

    When the input is greater than the deadband, the output is equal to (Input - Deadband) * Scal- ing. Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328)(for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 406: Ain2.Mode

    Range 0 to 1 Description The parameter AIN2.MODE is used to assign a functionality to the voltage measured on the analog input 2 pin. 0 – The analog input value is not used by any function. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 407: Ain2.Offset

    AIN2.OFFSET sets the analog offset, which is added to the analog input 2 command to the drive.  This value compensates for the analog input 2 signal (AIN.VALUE (s: 398)) offset or drift. Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 408: Ain2.Value

    AIN2.VALUE reads the analog input 2 value after the value is filtered (as shown in the Analog Input Block Diagram). Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 409: Ain2.Zero

    AIN2.OFFSET (s: 407) is modified in this process. Related Topics Analogeingang (s: 117) Blockschaltbild für den Positions-/Geschwindigkeitsregelkreis (s: 328) (for the drive controller envi- ronment). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 410: Aio Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.4   AIO Parameters 25.4 AIO Parameters This section describes the AIO parameters. 25.4.1 AIO.ISCALE 25.4.2 AIO.PSCALE 25.4.3 AIO.VSCALE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 411: Aio.iscale

    1 V of analog input or output. This value may be either higher or lower than 100%, but the actual analog I/O will be limited by the application current limit (IL.LIMITN and IL.LIMITP). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 412: Aio.pscale

    0 (Benutzerspezifische Einheiten (s: 97))/V 0 counts16 bit/V Data Type Float See Also Analog Input Block Diagram Start Ver- M_01-00-00-000 sion End Ver- M_01-01-01-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP Fieldbus Information KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 413 1. The analog input (AIN.VALUE (s: 398)) for DRV.OPMODE (s: 574) = 2 , DRV.CMDSOURCE (s: 522) = 3 (analog position mode) 2. The analog output (AOUT.VALUE (s: 424)) for AOUT.MODE (s: 419) = 6, or 7. (actual position or posi- tion error) per 10 V of analog input or output. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 414: Aio.vscale

    0.005 to 5,000 [(Benutzerspezifische Einheiten (s: 97))/s]/V Data Type Float See Also Analog Input Block Diagram Start Ver- M_01-00-00-000 sion End Ver- M_01-01-01-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP Fieldbus Information KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 415 10 V of analog input or output.  This value may be either higher or lower than the application velocity limit (VL.LIMITP or VL.LIMITN), but the actual analog I/O will be limited by VL.LIMITP or VL.LIMITN. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 416: Aout Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.5   AOUT Parameters 25.5 AOUT Parameters This section describes the AOUT parameters. 25.5.1 AOUT.CUTOFF 25.5.2 AOUT.ISCALE 25.5.3 AOUT.MODE 25.5.4 AOUT.OFFSET 25.5.5 AOUT.PSCALE 25.5.6 AOUT.VALUE 25.5.7 AOUT.VALUEU 25.5.8 AOUT.VSCALE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 417: Aout.cutoff

    Analog Output. A value of 0 Hz will turn off the filter and will allow all frequencies to pass through. The filter can be used with all modes of Analog Output. Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 418: Aout.iscale

    AOUT.MODE = 4 or 5. The value entered is the motor current per 10 V of analog input or output. This value may be either higher or lower than 100%, but the actual analog I/O will be limited by the application current limit (IL.LIMITN (s: 735) and IL.LIMITP (s: 736)). Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 419: Aout.mode

    Geschwindigkeitsfehler Das analoge Signal beschreibt den Geschwindigkeitsfehler. Geschwindigkeits-Sollwert. Das analoge Signal beschreibt den Geschwindigkeits-Sollwert. Ist-Strom Das analoge Signal beschreibt den Iststrom. Strom-Sollwert. Das analoge Signal beschreibt den Strom- Sollwert. Ist-Position Das analoge Signal beschreibt die aktuelle Posi- tion. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 420 (AOUT.VALUEU) überwacht werden soll. Ungefilterte Ist-Geschwindigkeit (VL.FBUNFILTERED) Gefilterte Ist-Geschwindigkeit - 10Hz Tiefpass (VL.FBFILTER) Example You can use AOUT.MODE and AOUT.VALUEU to configure an output signal as follows: -->AOUT.MODE 0 -->AOUT.VALUEU 5 -->AOUT.VALUEU 4.33 Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 421: Aout.offset

    AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 22 16 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets the analog output offset. Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 422: Aout.pscale

    0 deg/V 0 (Benutzerspezifische Einheiten (s: 97))/V 0 counts16 bit/V Data Type Float See Also AOUT.VALUE (s: 424) Start Ver- M_01-01-01-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 423 AOUT.PSCALE is an analog position scale factor that scales the analog output (AOUT.VALUE (s: 424)) for AOUT.MODE (s: 419) = 6, or 7 (actual position or position error) per 10 V of analog input or output. Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 424: Aout.value

    Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 3470h/2 M_01-00-00-000 open Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 28 64 bit M_01-03-00-000 Description AOUT.VALUE reads the analog output value. Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 425: Aout.valueu

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 32 64 bit M_01-03-00-000 Description AOUT.VALUEU reads/writes the analog output value when AOUT.MODE (s: 419) = 0 (analog output sig- nal is determined by the user). Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 426: Aout.vscale

    AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 3470h/5 M_01-00-00-000 open Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 36 32 bit M_01-03-00-000 Description KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 427 This value may be either higher or lower than the application velocity limit (VL.LIMITP or VL.LIMITN), but the actual analog I/O will be limited by VL.LIMITP or VL.LIMITN. Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 428: Aout2 Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.6   AOUT2 Parameters 25.6 AOUT2 Parameters This section describes the AOUT2 parameters. 25.6.1 AOUT2.CUTOFF 25.6.2 AOUT2.MODE 25.6.3 AOUT2.OFFSET 25.6.4 AOUT2.VALUE 25.6.5 AOUT.VALUEU KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 429: Aout2.Cutoff

    Analog Output 2. A value of 0 Hz will turn off the filter and will allow all frequencies to pass through. The filter can be used with all modes of Analog Output 2. Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 430: Aout2.Mode

    Mode 0: User variable. The analog output 2 signal is determined by the user (using AOUT.VALUEU (s: 433)). Example You can use AOUT.MODE and AOUT.VALUEU to configure an output signal as follows: -->AOUT.MODE 0 -->AOUT.VALUEU 5 -->AOUT.VALUEU 4.33 Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 431: Aout2.Offset

    Supported by any AKD with extended IO. Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1278 16 bit M_01-06-03-000 Description This parameter sets the analog output 2 offset. Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 432: Aout2.Value

    Supported by any AKD with extended IO. Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1284 64 bit M_01-06-03-000 Description AOUT2.VALUE reads the analog output 2 value. Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 433: Aout.valueu

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1288 64 bit M_01-06-03-000 Description AOUT2.VALUEU reads/writes the analog output 2 value when AOUT2.MODE (s: 430) = 0 (analog output signal is determined by the user). Related Topics  Analogausgang (s: 118) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 434: Bode Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.7   BODE Parameters 25.7 BODE Parameters This section describes the BODE parameters. 25.7.1 BODE.EXCITEGAP 25.7.2 BODE.FREQ 25.7.3 BODE.IAMP 25.7.4 BODE.IFLIMIT 25.7.5 BODE.IFTHRESH 25.7.6 BODE.INJECTPOINT 25.7.7 BODE.MODE 25.7.8 BODE.MODETIMER 25.7.9 BODE.PRBDEPTH 25.7.10 BODE.VAMP 25.7.11 BODE.VFLIMIT 25.7.12 BODE.VFTHRESH KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 435: Bode.excitegap

    Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) | Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweit- ert (s: 196)  Oszilloskop (s: 241)   Einstellungen (s: 53) F126 (s: 265) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (s: 285) and other errors) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 436: Bode.freq

    Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196)  Oszilloskop (s: 241)   Einstellungen (s: 53) F126 (s: 265) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (s: 285) (and others) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 437: Bode.iamp

    Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196)  Oszilloskop (s: 241)   Einstellungen (s: 53) F126 (s: 265) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (s: 285) (and others) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 438: Bode.iflimit

    Set BODE.IFLIMIT to 0.500 seconds: -->BODE.IFLIMIT 0.5 Set BODE.MODE to 5 to enable stability detection: BODE.MODE 5 Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196) F133 (s: 266) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 439: Bode.ifthresh

    Set BODE.IFLIMIT to 0.500 seconds: -->BODE.IFLIMIT 0.5 Set BODE.MODE to 5 to enable stability detection: BODE.MODE 5 Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196) F133 (s: 266) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 440: Bode.injectpoint

    Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196)  Oszilloskop (s: 241)   Einstellungen (s: 53) F126 (s: 265) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (s: 285) and others) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 441: Bode.mode

    PRB results in a high peak excitation amplitude, which can help minimize friction in a frequency response test. PRB excitation repeats every (2^BODE.PRBDEPTH) / BODE.EXCITEGAP drive samples. This repetition can be used to reveal the effects of friction. Sine Uses Sine excitation KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 442 Uses random noise excitation. Noise is a random number gen- Noise erator that varies between +/- peak amplitude. Offset Sets a torque offset equal to BODE.IAMP Example Set BODE.MODE to PRB: -->BODE.MODE 1 Get BODE.MODE (already set to PRB): -->BODE.MODE 1 PRB excitation: Sine excitation: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 443 AKD Benutzerhandbuch | 25.7.7 BODE.MODE Noise excitation: Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 444 AKD Benutzerhandbuch | 25.7.7 BODE.MODE  Oszilloskop (s: 241)   Einstellungen (s: 53) F126 (s: 265) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (s: 285) and others) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 445: Bode.modetimer

    PRB excitation repeats every (2^BODE.PRBDEPTH)/BODE.- EXCITEGAP drive samples. This repetition can be used to reveal the effects of friction. Example Disable BODE.MODETIMER: -->BODE.MODETIMER // Set to 0 to disable the watchdog KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 446 Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196)  Oszilloskop (s: 241)   Einstellungen (s: 53) F126 (s: 265) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (s: 285) and others) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 447: Bode.prbdepth

    Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196)  Oszilloskop (s: 241)   Einstellungen (s: 53) F126 (s: 265) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (s: 285) and others) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 448: Bode.vamp

    BODE.VAMP sets the amplitude of the excitation when in velocity mode as set in BODE.INJECTPOINT. Example Set the excitation velocity to 100 RPM -->BODE.VAMP 100 Get the excitation velocity(already set to 100 RPM) -->BODE.VAMP 100.000 [rpm] Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 449 AKD Benutzerhandbuch | 25.7.10 BODE.VAMP Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196)  Oszilloskop (s: 241)   Einstellungen (s: 53) F126 (s: 265) Fehler: Ungültiger Bode plot Modus für diese Funktion. (s: 285) and others) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 450: Bode.vflimit

    Set BODE.VFLIMIT to 0.500 seconds -->BODE.VFLIMIT 0.5 Set BODE.MODE to 5 to enable stability detection -->BODE.MODE 5 Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196) F133 (s: 266) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 451: Bode.vfthresh

    BODE.VFTHRESH. If the internal counter reaches BODE.VFLIMIT, Fault 133 – Instability during Auto- tune will be generated. The smaller BODE.VFLIMIT, the quicker Fault 133 will be generated when VL.FB exceeds BODE.VFLI- MIT. Example Set BODE.VFTHRESH to 10 RPM: -->BODE.VFTHRESH 10 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 452 Set BODE.VFLIMIT to 0.500 seconds: -->BODE.VFLIMIT 0.5 Set BODE.MODE to 5 to enable stability detection: -->BODE.MODE 5 Related Topics Verwendung des automatischen Tunings (s: 192) Verwendung des automatischen Tuning (PST): Erweitert (s: 196) F133 (s: 266) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 453: Cap Parameters

    25.8.1 CAP0.EDGE, CAP1.EDGE 25.8.2 CAP0.EN, CAP1.EN 25.8.3 CAP0.EVENT, CAP1.EVENT 25.8.4 CAP0.FILTER, CAP1.FILTER 25.8.5 CAP0.MODE, CAP1.MODE 25.8.6 CAP0.PLFB, CAP1.PLFB 25.8.7 CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE 25.8.8 CAP0.PREFILTER, CAP1.PREFILTER 25.8.9 CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT 25.8.10 CAP0.STATE, CAP1.STATE 25.8.11 CAP0.T, CAP1.T 25.8.12 CAP0.TRIGGER, CAP1.TRIGGER KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 454: Cap0.Edge, Cap1.Edge

    The precondition logic has an identical feature controlled by CAP0.PREEDGE, CAP1.PREEDGE (s: 462). Value Description Reserved Rising edge Falling edge Both edges Related Topics Verwendung der Positionserfassung (s: 88) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 455: Cap0.En, Cap1.En

    0 and must be activated again for the next capture. Also note that CAP0.PLFB, CAP1.PLFB (s: 461) is set to 0 when this parameter is set to 1. 0 = Disable 1 = Enable Related Topics Verwendung der Positionserfassung (s: 88) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 456: Cap0.Event, Cap1.Event

    Trigger on first trigger event to occur while precondition input is 0. Example Event 0 The following diagram shows an example of Event = 0 (trigger on edge, trigger edge = rising). In this mode, the precondition logic is ignored. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 457 Figure 2: Trigger edge WHILE precondition edge Event 1 (Trigger edge after precondition) In this event, each trigger event requires Enable=1, a new precondition edge, followed by a new trigger edge. The sequence requirements are shown in the figure below. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 458 The same time resolves to a single 40 ns clock tick in the trigger event logic (after the optional filter function as well as any sensor, cable, or noise delays). Related Topics Verwendung der Positionserfassung (s: 88) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 459: Cap0.Filter, Cap1.Filter

    CAP0.FILTER No 8 bit 03-00- CAP1.FILTER Description These parameters are not functional in M_01-03-00-000. In future releases, you can use DINx.FILTER to select a filter on the input channel. Related Topics DIN1.FILTER TO DIN7.FILTER (s: 482) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 460: Cap0.Mode, Cap1.Mode

    Mode 4 is similar to Mode 0 (standard position capture), except that the re-enabling of the capture is done automatically. This mode can be used for the registration move. Related Topics Verwendung der Positionserfassung (s: 88) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 461: Cap0.Plfb, Cap1.Plfb

    Modbus 64 bit M_01-03-00-000 CAP1.PLFB Description This parameter reads the captured position value scaled to actual set units. See UNIT.PROTARY (s: 938) or UNIT.PIN (s: 935) for these units. Related Topics Verwendung der Positionserfassung (s: 88) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 462: Cap0.Preedge, Cap1.Preedge

    (trigger always uses edge detection). The filtered trigger source has an identical feature controlled by CAP0.EDGE, CAP1.EDGE (s: 454). Value Description Reserved Rising edge Falling edge Both edges Related Topics Verwendung der Positionserfassung (s: 88) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 463: Cap0.Prefilter, Cap1.Prefilter

    Mod- 8 bit 03-00- CAP1.P- REFILTER Description These parameters are not functional in M_01-03-00-000. In future releases, you can use DINx.FILTER to select a filter on the input channel. Related Topics DIN1.FILTER TO DIN7.FILTER (s: 482) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 464: Cap0.Preselect, Cap1.Preselect

    This parameter specifies the input signal for the precondition trigger. Trigger Source Input Name General Input 1 (X7) General Input 2 (X7) General Input 3 (X7) General Input 4 (X7) General Input 5 (X8) General Input 6 (X7) General Input 7 (X7) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 465 AKD Benutzerhandbuch | 25.8.9 CAP0.PRESELECT, CAP1.PRESELECT Trigger Source Input Name RS485 Input 1 (X9) RS485 Input 2 (X9) RS485 Input 3 (X9) Primary Index Related Topics Verwendung der Positionserfassung (s: 88) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 466: Cap0.State, Cap1.State

    When enabling the capture (CAP0.EN, CAP1.EN (s: 455)), this parameter is set to 0 until the next event is captured. 0 = Not captured or Capture Disabled 1 = Captured Related Topics Verwendung der Positionserfassung (s: 88) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 467: Cap0.T, Cap1.T

    If time capture was configured, the captured time is stored in this parameter. The reference time is the occurrence of the last MTS signal (recurring every 62.5 µs), so this is a purely drive internal time. Related Topics Verwendung der Positionserfassung (s: 88) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 468: Cap0.Trigger, Cap1.Trigger

    CAP0.TRIGGER Modbus 8 bit M_01-03-00-000 CAP1.TRIGGER Description This parameter specifies the trigger source (capture input signal). Trigger Source Input Name General Input General Input General Input General Input General Input General Input General Input KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 469 AKD Benutzerhandbuch | 25.8.12 CAP0.TRIGGER, CAP1.TRIGGER Trigger Source Input Name RS485 Input 1 RS485 Input 2 RS485 Input 3 Primary Index Tertiary Index Related Topics Verwendung der Positionserfassung (s: 88) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 470: Cs Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.9   CS Parameters 25.9 CS Parameters Controlled stop (CS) parameters set the values for the controlled stop process. 25.9.1 CS.DEC 25.9.2 CS.STATE 25.9.3 CS.TO 25.9.4 CS.VTHRESH KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 471: Cs.dec

    CS.VTHRESH (s: 475), CS.TO (s: 474), DRV.DIS, DIN1.MODE TO DIN24.MODE (s: 484), See Also DRV.DISMODE (s: 532), DRV.DISSOURCES (s: 534) Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 472 This parameter sets the deceleration value for the controlled stop process. Related Topics Kontrollierter Stopp (s: 129)  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101)  Fehler und Warnmeldungen (s: 264) (this table indicates faults for which a controlled stop occurs) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 473: Cs.state

    0 = controlled stop is not occurring. 1 = controlled stop is occurring Related Topics Kontrollierter Stopp (s: 129)  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101)  Fehler und Warnmeldungen (s: 264) (this table indicates faults for which a controlled stop occurs) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 474: Cs.to

    Example Set time value to 100 ms: -->CS.TO 100 Related Topics Kontrollierter Stopp (s: 129)  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101)  Fehler und Warnmeldungen (s: 264) (this table indicates faults for which a controlled stop occurs) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 475: Cs.vthresh

    Modbus 114 low 32 bit word No M_01-03-00-000 Description CS.VTHRESH is the velocity threshold for the controlled stop algorithm. Example Set velocity threshold for controlled stop at 100 rpm: -->CS.VTHRESH 100 Related Topics Kontrollierter Stopp (s: 129) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 476 AKD Benutzerhandbuch | 25.9.4 CS.VTHRESH  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101)  Fehler und Warnmeldungen (s: 264) (this table indicates faults for which a controlled stop occurs) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 477: Din Parameters

    25.10.3 DIN.ROTARY 25.10.4 DIN.STATES 25.10.5 DIN1.FILTER TO DIN7.FILTER 25.10.6 DIN1.INV to DIN7.INV 25.10.7 DIN1.MODE TO DIN24.MODE 25.10.8 DIN1.PARAM TO DIN7.PARAM 25.10.9 DIN1.STATE TO DIN7.STATE 25.10.10 DIN9.STATE to DIN11.STATE 25.10.11 DIN21.FILTER to DIN32.FILTER 25.10.12 DIN21.STATE to DIN32.STATE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 478: Din.hcmd1 To Din.hcmd4

    Set the command DRV.OPMODE 0 to the high buffer: DIN.HCMD1 DRV.OPMODE 1 Now, upon a rising edge in digital input 1, the drive mode is 1. Related Topics  Befehls-Buffer (s: 114)  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 479: Din.lcmd1 To Din.lcmd4

    Set the command DRV.OPMODE 0 to the "low buffer": DIN.LCMD1 DRV.OPMODE 0 Now, upon a falling edge in digital input 1, the drive mode is 0. Related Topics  Befehls-Buffer (s: 114)  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 480: Din.rotary

    √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 116 8 bit M_01-03-00-000 Description DIN.ROTARY reads the rotary knob value. Related Topics  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 481: Din.states

    √ Description DIN.STATES reads the states of the seven digital inputs. The leftmost bit represents digital input 1 (DIN1) and the rightmost bit represents digital input 7 (DIN7). Related Topics  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 482: Din1.Filter To Din7.Filter

    ≥ 163 µs, ± 10.24 µs (standard filter applied). The drive digital input channel detects all input signals with DINX.FILTER an input pulse width of ≥ 2.62 ms, ± 0.16384 ms (slow filter applied). Related Topics  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 483: Din1.Inv To Din7.Inv

    DIN7.INV Description Sets the indicated polarity of a digital input mode. Example DIN1.INV = 0 : Input is active high. DIN1.INV = 1 : Input is active low. Related Topics  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 484: Din1.Mode To Din24.Mode

    EtherCAT COE and CAN- M_01-00-00-000 36F6h/0 DIN5.MODE open 36F9h/0 DIN6.MODE 36FCh/0 DIN7.MODE DIN1.MODE TO 60FDh/0 DIN7.MODE Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version DIN1.MODE DIN2.MODE DIN3.MODE Modbus DIN4.MODE 16 bit M_01-03-00-000 DIN5.MODE DIN6.MODE DIN7.MODE KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 485 Controlled stop without re-enable. 25 - 1 kHz Related Topics  Befehls-Buffer (s: 114)  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) Digitaleingänge (s: 101) Kontrollierter Stopp (s: 129) Referenzfahrt (s: 151)   Fahraufträge (s: 163) Elektronisches Getriebe (s: 119) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 486 AKD Benutzerhandbuch | 25.10.7 DIN1.MODE TO DIN24.MODE Fehler löschen (s: 281) F245 (s: 270) CS Parameters (s: 470) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 487: Din1.Param To Din7.Param

    Digital Input mode selected with the corresponding DINx.MODE Listed below are the possible ranges for each Digital input mode. If an input mode is not listed, then the default range above is used. Input Notes Mode KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 488 DIN1.PARAM is set to 200 DIN1.MODE is changed to 2 (execute motion taks) 200 is larger than the maximum for DIN1.MODE 2, so DIN1.PARAM will be set to 0 to prevent errors. Related Topics  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 489: Din1.State To Din7.State

    DIN3.STATE Modbus DIN4.STATE 8 bit M_01-03-00-000 DIN5.STATE DIN6.STATE DIN7.STATE Description DIN1.STATE to DIN7.STATE reads the state of one digital input according to the number identified in the command. Related Topics  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 490: Din9.State To Din11.State

    This parameter can be read at any time. The value is only guaranteed to correspond to the output on the X9 connector when DRV.EMUEMODE is set to 10 and the DIOX.DIR is 0. Related Topics DIO9.DIR to DIO11.DIR (s: 496) DIO9.INV to DIO11.INV (s: 495) DRV.EMUEMODE (s: 539) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 491: Din21.Filter To Din32.Filter

    ≥ 163 µs, ± 10.24 µs (standard filter applied). The drive digital input channel detects all input signals with DINX.FILTER an input pulse width of ≥ 2.62 ms, ± 0.16384 ms (slow filter applied). Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 492 AKD Benutzerhandbuch | 25.10.11 DIN21.FILTER to DIN32.FILTER  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 493: Din21.State To Din32.State

    DIN28.STATE 1416 DIN29.STATE 1428 DIN30.STATE 1440 DIN31.STATE 1452 DIN32.STATE Description DIN21.STATE to DIN32.STATE reads the state of one digital input according to the number identified in the command. Related Topics  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 494: Dio Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.11   DIO Parameters 25.11 DIO Parameters This section describes the DIO parameters. 25.11.1 DIO9.INV to DIO11.INV 25.11.2 DIO9.DIR to DIO11.DIR KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 495: Dio9.Inv To Dio11.Inv

    This parameter can be set at any time. It will be ignored unless DRV.EMUEMODE is set to 10. Related Topics DIN1.STATE TO DIN7.STATE (s: 489) DOUT1.STATE AND DOUT2.STATE (s: 505) DOUT1.STATEU AND DOUT2.STATEU (s: 506) DRV.EMUEMODE (s: 539) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 496: Dio9.Dir To Dio11.Dir

    This parameter can be set at any time. It will be ignored unless DRV.EMUEMODE is set to 10. Related Topics DIN1.STATE TO DIN7.STATE (s: 489) DOUT1.STATE AND DOUT2.STATE (s: 505) DOUT1.STATEU AND DOUT2.STATEU (s: 506) DIO9.INV to DIO11.INV (s: 495) DRV.EMUEMODE (s: 539) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 497: Dout Parameters

    25.12.2 DOUT.RELAYMODE 25.12.3 DOUT.STATES 25.12.4 DOUT1.MODE to DOUT19.MODE 25.12.5 DOUT1.PARAM AND DOUT2.PARAM 25.12.6 DOUT1.STATE AND DOUT2.STATE 25.12.7 DOUT1.STATEU AND DOUT2.STATEU 25.12.8 DOUT9.STATE to DOUT11.STATE 25.12.9 DOUT9.STATEU to DOUT11.STATEU 25.12.10 DOUT21.STATE to DOUT32.STATE 25.12.11 DOUT21.STATEU to DOUT32.STATEU KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 498: Dout.ctrl

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 190 8 bit M_01-03-00-000 SynqNet Information Range Description DOUT.CTRL sets the source of the digital outputs: 0 = Firmware controlled 1 = Fieldbus controlled Related Topics Digitalausgänge (s: 107) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 499: Dout.relaymode

    If DOUT.RELAYMODE= 0 and faults do not exist, then the relay is closed. If DOUT.RELAYMODE = 1 and the drive is disabled, then the relay is open. If DOUT.RELAYMODE = 1 and the drive is enabled, then the relay is closed. Related Topics Digitalausgänge (s: 107) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 500: Dout.states

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 194 8 bit M_01-03-00-000 Description DOUT.STATES reads the states of the two digital outputs. The rightmost bit represents DOUT2 and the leftmost bit represents DOUT1. Related Topics Digitalausgänge (s: 107) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 501: Dout1.Mode To Dout19.Mode

     Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101). DOUTx.MODE Description User (default = 0) Mains ready Software limit switch reached Move complete In position Position greater than x Position less than x Drive produced warning Drive enabled Reserved Motor brake KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 502 Absolute velocity greater than x Absolute velocity less than x Homing complete PLS.STATE bits or connected Description Command buffer Active Mt in Position Encoder Z pulse No Controlled Stop Active Fault Disabling Power Stage Related Topics Digitalausgänge (s: 107) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 503: Dout1.Param And Dout2.Param

    This value changes based on user selected position units. Position Position This value changes based on user selected position units. Velocity This value changes based on user selected velocity units. Velocity This value changes based on user selected velocity units. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 504 Since the default range of DOUTx.PARAM does not allow a user to enter a value, DOUTx.MODE must be set to a mode which uses DOUTx.PARAM before a value can be set. Each time DOUTx.MODE is changed, DOUTx.PARAM is automatically set to zero to prevent unintended interactions. Related Topics Digitalausgänge (s: 107) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 505: Dout1.State And Dout2.State

    Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version DOUT1.MODE Modbus 8 bit M_01-03-00-000 DOUT2.MODE Description DOUT1.STATE and DOUT2.STATE read the state of one digital output according to the value stated in the command. Related Topics Digitalausgänge (s: 107) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 506: Dout1.Stateu And Dout2.Stateu

    DOUT1.STATEU and DOUT2.STATEU set the state of the digital output node as follows: 0 = deactivated 1 = activated DOUT1.STATEU and DOUT2.STATEU are used when DOUT1.MODE to DOUT19.MODE (s: 501) = 0 (user mode). Related Topics Digitalausgänge (s: 107) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 507: Dout9.State To Dout11.State

    This parameter can be read at any time. The value is only guaranteed to correspond to the output on the X9 connector when DRV.EMUEMODE is set to 10 and the DIOX.DIR is 0. Related Topics DIO9.DIR to DIO11.DIR (s: 496) DIO9.INV to DIO11.INV (s: 495) DOUT9.STATEU to DOUT11.STATEU (s: 508) DRV.EMUEMODE (s: 539) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 508: Dout9.Stateu To Dout11.Stateu

    First set the following settings: DRV.EMUEMODE 10 DIO10.DIR 1 DOUT10.STATEU 1 Then change the level of the signal: DOUT.STATEU 0 DIO10.INV Note: Inverting the signal will also alter the signal in input mode. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 509 AKD Benutzerhandbuch | 25.12.9 DOUT9.STATEU to DOUT11.STATEU DIO9.DIR to DIO11.DIR (s: 496) DIO9.INV to DIO11.INV (s: 495) DRV.EMUEMODE (s: 539) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 510: Dout21.State To Dout32.State

    DOUT25.STATE Modbus 8 bit 1520 DOUT26.STATE 1530 DOUT27.STATE 1540 DOUT28.STATE 1550 DOUT29.STATE 1560 DOUT30.STATE Description DOUTx.STATE reads the state of one digital output according to the value stated in the command. Related Topics Digitalausgänge (s: 107) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 511: Dout21.Stateu To Dout32.Stateu

    DOUT30.STATEU Description DOUTx.STATEU sets the state of the digital output node as follows: 0 = deactivated 1 = activated DOUTx.STATEU is used when DOUT1.MODE to DOUT19.MODE (s: 501) = 0 (user mode). Related Topics Digitalausgänge (s: 107) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 512: Drv Parameters

    25.13.18 DRV.DISTO 25.13.19 DRV.EMUECHECKSPEED 25.13.20 DRV.EMUEDIR 25.13.21 DRV.EMUEMODE 25.13.22 DRV.EMUEMTURN 25.13.23 DRV.EMUEPULSEWIDTH 25.13.24 DRV.EMUERES 25.13.25 DRV.EMUEZOFFSET 25.13.26 DRV.EN 25.13.27 DRV.ENDEFAULT 25.13.28 DRV.FAULTHIST 25.13.29 DRV.FAULT1 to DRV.FAULT10 25.13.30 DRV.FAULTS 25.13.31 DRV.HANDWHEEL 25.13.32 DRV.HANDWHEELSRC 25.13.33 DRV.HELP 25.13.34 DRV.HELPALL KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 513 25.13.51 DRV.NVSAVE 25.13.52 DRV.ONTIME 25.13.53 DRV.OPMODE 25.13.54 DRV.READFORMAT 25.13.55 DRV.RSTVAR 25.13.56 DRV.RUNTIME 25.13.57 DRV.SETUPREQBITS 25.13.58 DRV.SETUPREQLIST 25.13.59 DRV.STOP 25.13.60 DRV.TEMPERATURES 25.13.61 DRV.TIME 25.13.62 DRV.TYPE 25.13.63 DRV.VER 25.13.64 DRV.VERIMAGE 25.13.65 DRV.WARNING1 to DRV.WARNING10 25.13.66 DRV.WARNINGS 25.13.67 DRV.ZERO KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 514: Drv.acc

    166.714*MOTOR.PITCH (s: 790) mm/s² 166,714.191*MOTOR.PITCH (s: 790) µm/s² 833.571 (custom units)/s² Data Type Float See Also DRV.DEC (s: 526), , Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 515 EtherCAT COE and CAN- 3501h/0 M_01-00-00-000 open Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 216 64 bit M_01-03-00-000 Description Describes the acceleration ramp for the velocity central loop. Related Topics 12.6 Grenzwerte KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 516: Drv.active

    If an axis is not enabled (DRV.ACTIVE is 0), but DRV.EN (s: 545) is 1 and the hardware enable is high, read the value of DRV.DISSOURCES (s: 534) to query the reason that the drive is not enabled. Related Topics 12.8 Freigabe/Deaktivierung KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 517: Drv.blinkdisplay

    Command No M_01-06-03-000 Description DRV.BLINKDISPLAY causes the drive display located on the front of the drive to blink for 10 seconds. This command allows the user to identify the drive that is currently communicating with WorkBench. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 518: Drv.boottime

    This keyword can be used with DRV.RUNTIME to determine the length of time the drive has been running since it was last power cycled. Session Time = DRV.RUNTIME – DRV.BOOTTIME Related Topics DRV.RUNTIME (s: 578) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 519: Drv.clrfaulthist

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 222 Command No M_01-03-00-000 Description DRV.CLRFAULTHIST clears the fault history from the nonvolatile memory of the drive. This command erases all faults returned by DRV.FAULTHIST (s: 547). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 520: Drv.clrfaults

    See  Fehler und Warnmeldungen (s: 264) for details regarding the behavior of individual faults. Note that executing a drive disable (DRV.DIS (s: 531)) followed by a drive enable (DRV.EN (s: 545)) has the same effect as executing DRV.CLRFAULTS. Related Topics Fehler löschen (s: 281) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 521: Drv.cmddelay

    Example If the script is: DRV.EN IL.CMDU 0.1 then DRV.CMDDELAY is used between the two entries to delay execution 5 ms until the drive is enabled: DRV.EN DRV.CMDDELAY 5 IL.CMDU 0.1 Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 522: Drv.cmdsource

    If you change DRV.CMDSOURCE from the terminal while the drive is ena- bled, the system may experience a step change in command. Example KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 523 AKD Benutzerhandbuch | 25.13.8 DRV.CMDSOURCE To set the command source to the TCP/IP channel and the operation mode to velocity: -->DRV.CMDSOURCE 0 -->DRV.OPMODE 1 Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 524: Drv.crashdump

    Drives rarely crash, but if a crash occurs, information that can help diagnose the cause of a crash is saved to the nonvolatile (NV) memory within the drive. After the drive is restarted, you can use the DRV.CRAS- HDUMP command to retrieve this diagnostic information, which can be emailed to Kollmorgen for further support.

  • Seite 525: Drv.dbilimit

    This parameter sets the maximum amplitude of the current for dynamic braking. Example Setting DRV.DBILIMIT to 2 limits the dynamic brake current to 2 Arms. Related Topics 12.9 Kontrollierter Stopp 25.9 CS Parameters 12.10 Dynamisches Bremsen KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 526: Drv.dec

    √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 3522h/0 M_01-00-00-000 open Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 230 64 bit M_01-03-00-000 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 527 DRV.DEC sets the deceleration value for the velocity loop command (VL.CMDU (s: 962)) and for the analog velocity command (). The operation mode (DRV.OPMODE (s: 574)) must be set to velocity mode for this command to function. Related Topics 12.9 Kontrollierter Stopp 12.6 Grenzwerte KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 528: Drv.difvar

    This command also shows differences in parameters which hold a string, such as DRV.NAME. Example -->DRV.DIFVAR DRV.EMUEMODE 10 (0) DRV.NAME MyDrive(no-name) FB1.ENCRES 0(1024) IL.KP 50.009(24.811) PL.KP 99.998(49.999) VL.KP 0.108(0.000) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 529: Drv.dir

    The drive status changes to "Axis not homed" as soon as the DRV.DIR parameter changes value (see DRV.MOTIONSTAT (s: 566)). You must verify the settings of the hardware limit switches. If necessary, switch the pos- itive and negative hardware limit switches by swapping the wires at the digital inputs. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 530 DRV.OPMODE > 1 DRV.OPMODE > 0 VL.CMD IL.CMD PL.CMD Cmd_val Cmd_val Cmd_val Current (-1) Position Velocity loop loop loop DRV.DIR = 1 VL.FB PL.FB Act_val Act_val Act_val IL.FB Velocity feedback generator (-1) DRV.DIR = 1 Position feedback device KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 531: Drv.dis

    If DRV.DIS is commanded the emergency timeout is started. If the drive does not disable or activate dynamic brake within DRV.DISTO (s: 536), fault "F703" (➜ S. 278) is reported. Related Topics 19.4 Fehler löschen 12.9 Kontrollierter Stopp KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 532: Drv.dismode

    PWM stays active. In all cases described above, if a brake is configured (MOTOR.BRAKE (s: 773)), the brake closes if VL.FB (s: 965) drops below CS.VTHRESH (s: 475). KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 533 If these set- tings are not coordinated, then vertical loads may have no stopping or holding force when the drive is disabled and the load could fall. Related Topics 12.9 Kontrollierter Stopp 25.9 CS Parameters 12.10 Dynamisches Bremsen KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 534: Drv.dissources

    Initialization disable (the drive did not finish the initialization proc- ess) 5 Controlled stop disable from a digital input. 6 Field Bus requested disable (SynqNet and EtherNet/IP only) 7 AKD-C requested disable (AKD-N only) Related Topics Kontrollierter Stopp (s: 129) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 535: Drv.dissourcesmask

    For EtherNet/IP and SynqNet version of the drive, the parameter will return the value 127. For AKD-N, this parameter will return the value 179. For AKD-C, this parameter will return the value 286. Related Topics DRV.DISSOURCES (s: 534) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 536: Drv.disto

    DRV.DISMODE (s: 532) setting, a fault is reported and the hardware immediately executes the DRV.DISMODE setting (for instance, disable or activate dynamic brake). Set- ting DRV.DISTO to 0 will disable the timeout. Related Topics 12.9 Kontrollierter Stopp KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 537: Drv.emuecheckspeed

    Enables comparison of the current motor velocity against the maximum speed the emulated encoder out- put can generate. The maximum speed is based on lines/rev (DRV.EMUERES) and the pulse width (DRV.EMUEPULSEWIDTH). If the motor velocity exceeds this speed, fault F486 is raised. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 538: Drv.emuedir

    If these parameters have different values, then DRV.EMUEDIR is set to 1 (meaning an increase in the motor feedback will result in a decrease of the encoder emulation output and vice-versa). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 539: Drv.emuemode

    Z pulse is generated (the physical Z pulse is "passed through"). DRV.EMUEMODE sets the EEO connector to act as either an input or output as follows. Setting Function 0 (rec- Input (see to select the type of inputs the secondary feedback will accept) ommended) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 540 If you are using the pass through mode (DRV.EMUEMODES 12, 13, or 14) the Z pulse generated by the EEO will always be aligned with the same mechanical position of the primary feedback position. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 541: Drv.emuemturn

    EEO will always be aligned with the same mechanical position of the of the primary feedback position. If you are using an incremental feedback device then the origin of the primary feedback is not at the same mechanical position each time the drive powers up. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 542: Drv.emuepulsewidth

    For each register increment the pulse width is raised by 0.52us Example 50 usecs pulse width emuOutPulseWidth = (50 usecs – 40 nsec)/520 nsec = 96 actual pulse = 96*520 nsec + 40 nsec = 49.88 usecs. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 543: Drv.emueres

    (when this port is configured as an output), or how many lines will be considered a full revolution of the handwheel (when this port is configured as an input). Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 544: Drv.emuezoffset

    EEO will always be aligned with the same mechanical position of the of the primary feedback position. If you are using an incremental feedback device then the origin of the primary feedback is not at the same mechanical position each time the drive powers up. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 545: Drv.en

    DRV.DIS). If the drive software enable bit is low and DRV.EN is executed, then drive faults are automatically cleared during the software enable process. Related Topics 19.4 Fehler löschen 12.8 Freigabe/Deaktivierung KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 546: Drv.endefault

    It is recommended to not use this parameter with a BASIC program (keep DRV.E- NDEFAULT = 0 / default value). Instead set DRV.SWENABLE = 1 at the beginning of the BASIC program. Related Topics   Freigabe/Deaktivierung (s: 126) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 547: Drv.faulthist

    DRV.FAULTHISTORY returns the last 50 faults that occurred in the drive. The faults are shown with their fault number (which matches the one displayed on the drive display) and a time stamp that indicates when they last occurred. Issue a DRV.CLRFAULTHIST (s: 519) to clear this fault log. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 548: Drv.fault1 To Drv.fault10

    549), so that fieldbusses and AKD BASIC users have easier access to the details of the faults in the drive. Warnings are not shown in the registers, only faults. Related Topics Modbus (s: 330) |DRV.ACTIVE (s: 516) | DRV.WARNING1 to DRV.WARNING10 (s: 588) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 549: Drv.faults

    To clear the faults, either issue a DRV.CLRFAULTS or issue a DRV.DIS followed by DRV.EN. If no active faults are in the system, then after executing DRV.CLRFAULTS the value read by DRV.FAULTS is "No faults active". Example -->DRV.FAULTS 502: Bus under voltage. --> KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 550: Drv.handwheel

    FB2.SOURCE = 2 (X7)), this parameter represents the secondary feedback position (where 4,294,967, 296 is a full revolution, then the value rolls over). FB2.ENCRES defines how many counts define a rev- olution for the secondary feedback. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 551: Drv.handwheelsrc

    This command sets the feedback which will be used as the handwheel source. If the selected Feedback is incompatible with the selected emulated encoder mode, a warning will be displayed. Feedback 3 is only supported on drives with model numbers similar to AKD-x-xxxxx-NBxx-xxxx and will only work with Endat 2.2 multiturn encoder. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 552: Drv.help

    In most cases, except special parameters, this command tells you the minimum, maximum, default, and actual value of a parameter. Exceptions are commands that do not have these values (such as DRV.EN (s: 545)) or information commands (such as DRV.VER (s: 586)). Related Topics   Terminal (s: 254) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 553: Drv.helpall

    DRV.HELPALL returns the minimum, maximum, default, and actual value for each parameter and command. Exceptions include parameters and commands that do not have these values (such as DRV.EN (s: 545)) or pure INFO commands (such as DRV.VER (s: 586)). Related Topics   Terminal (s: 254) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 554: Drv.hwenable

    Notes: This parameter reflects the status of the hardware enable only, not if the status of the power stage. The status of the power stage enable is determined by DRV.ACITVE. Related Topics DRV.DISSOURCES (s: 534) | DRV.ACTIVE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 555: Drv.hwendelay

    CS.VTHRESH or MOTOR.TBRAKETO expired. Starting with 01-05-08-000, the brake will now apply immediately when the Hardware Enable Input line is deactivated. Related Topics DRV.DISMODE (s: 532) | CS.DEC (s: 471) | CS.VTHRESH (s: 475) | CS.TO (s: 474) | MOTOR.TBR- AKEAPP (s: 794) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 556: Drv.hwenmode

    1 = The rising edge of the hardware enable will not clear the drive faults. The high/low state of the hardware enable is always used to control the active enable state of the drive. Related Topics 12.8 Freigabe/Deaktivierung KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 557: Drv.icont

    AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 262 32 bit M_01-03-00-000 Description DRV.ICONT returns the drive continuous rated current in Arms. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 558: Drv.info

    Hardware version : -- Mac address: 00-23-1B-00-50-F1 Processor ID: 0xE5040003 Firmware version: M_01-04-16-000_Z_2011-09-12_14-03-45_AP Operational image : M_01-04-16-000_Z_2011-09-12_14-03-45_AP Resident image : R_00-00-28-000 Revision : 19074 Source Location: local FPGA Version: FP0003_0103_00_00 Operational image : FP0003_0103_00_00 Resident image : FPB003_0100_00_00 Size: 1600 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 559 Board ID : Standard Power board serial number : 4-0922-00156 Part number : 0 TCP/IP IP address : 169.254.250.241 Subnet mask : 255.255.0.0 Default gateway : 0.0.0.0 DHCP server : 0.0.0.0 Temporary fieldbus type : EtherCAT FPGA size : 1600 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 560: Drv.ipeak

    AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 264 32 bit M_01-03-00-000 Description DRV.IPEAK returns the drive peak rated current in Arms. Related Topics 8.5 Foldback KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 561: Drv.izero

    √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 266 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets the current that is used during the DRV.ZERO (s: 590) procedure. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 562: Drv.list

    To filter this list, enter DRV.LIST followed by the prefix of the commands and parameters that you wish to display. Example Return a list of all available commands in the system: -->DRV.LIST Return all commands with the prefix DRV: -->DRV.LIST DRV KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 563: Drv.logicvolts

    = 2.5V   :2488 mv ch2 = 3.3V   :3274 mv ch3 = 5V   :4950 mv ch4 = 12V   :11892 mv ch5 = -12V   :-11912 mv ch6 = 3.3AV   :3300 mv ch7 = R ohm   :100000 ohm KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 564: Drv.memaddr

    The input value can be either decimal or hexadecimal with 0x prefix. Type extension can be one of the following: U8,S8,U16,S16,U32,S32,U64,S64. Examples Setting to an internal parameter: -->DRV.MEMADDR CCommandHandler.Debug1 Setting to an internal address: -->DRV.MEMADDR 0xffabcde.u16 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 565: Drv.memdata

    DRV.MEMDATA reads a value from the address that was set by DRV.MEMADDR (s: 564) or writes a value to this address. The input value can be either decimal or hexadecimal with 0x prefix. Examples Read a value from internal address: -->DRV.MEMDATA 01 Write a hexadecimal value to an internal address: -->DRV.MEMADDR 0x01 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 566: Drv.motionstat

    10 0x00000400 A motion task could not be activated /invalid MT (high active)** 11 0x00000800 Motion task target position has been reached. See also (high active). 12 0x00001000 Motion task target velocity has been reached. See also (high active). KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 567 ** A possible error condition for an invalid motion task could be that a motion task tried to trigger auto- matically following motion task that has never been initialized (called an "empty motion" task). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 568: Drv.name

    This name is one way to identify the drive in a multiple drive network (for instance, in a TCP/IP network on which multiple drives reside). From the terminal screen, DRV.NAME returns the name of the drive as ASCII characters. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 569: Drv.nvcheck

    DRV.NVCHECK will return the same number if all the drive parameters match. If any of the drive parameters are changed then DRV.NVCHECK will return a different value. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 570: Drv.nvlist

    Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description DRV.NVLIST lists all the drive parameters that reside in NV memory. The list includes each parameter name, followed by its current value from the RAM. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 571: Drv.nvload

    √ AKD EtherNet/IP Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1576 Command No M_01-06-03-000 Description DRV.NVLOAD loads all data from the NV memory of the drive into the RAM parameters. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 572: Drv.nvsave

    The drive parameters that were saved to the NV are read from the NV on the next drive boot, causing the values to be automatically set to the saved values on every drive boot. Executing DRV.RSTVAR does not modify the values of the NV, but instead sets the drive values in RAM to their defaults. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 573: Drv.ontime

    Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description This parameter returns the length of time that the drive has been running for the current session (since the last power up). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 574: Drv.opmode

    If you change the operation mode from the terminal while the drive is enabled, the system may experience a step change in demand. Example Set the source of the command to a TCP/IP channel and the desired operation mode to velocity: -->DRV.CMDSOURCE 0 -->DRV.OPMODE 1 Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 575 AKD Benutzerhandbuch | 25.13.53 DRV.OPMODE 12.9 Kontrollierter Stopp 13.3 Stromregelkreis 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 576: Drv.readformat

    AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Fieldbus Information Description DRV.READFORMAT sets the return values type to either decimal or hexadecimal. Format Description Sets the read values to decimal format Sets the read values to hexadecimal for- KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 577: Drv.rstvar

    DRV.RSTVAR causes the drive to return to the default values without the need to re-boot the drive first and without resetting the NV memory. Use DRV.RSTVAR to return to the default settings and recover a working drive. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 578: Drv.runtime

    Modbus 1578 M_01-06-03-000 Description DRV.RUNTIME returns the length of time that the drive has been running since it was first activated. This time includes the current session and the total amount of time from all previous sessions. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 579: Drv.setupreqbits

    Please note that if MOTOR.AUTOSET (s: 771) is set to 1 (parameters automatically calculated from motor ID data), then all values in the list will be initialized from the feedback device. Otherwise, the param- eters must be set manually. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 580: Drv.setupreqlist

    Please note that if MOTOR.AUTOSET (s: 771) is set to 1 (parameters automatically calculated from motor ID data), then all values in the list will be initialized from the feedback device. Otherwise, the param- eters must be set manually. Example -->DRV.SETUPREQLIST IL.KP 0 MOTOR.ICONT 0 MOTOR.IPEAK 0 MOTOR.POLES 0 --> KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 581: Drv.stop

    (Analog Position, Analog Velocity, or Analog Torque). If the command values are coming from a fieldbus master, the stop may be immediately overwritten by a new fieldbus command. Use a controlled stop input or disable command to ensure a stop. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 582: Drv.temperatures

    The temperature is read from temperature sensors located in the drive. Example Below is an example of the output for this command : Control Temperature: 39 °C Power1  Temperature: 31 °C Power2  Temperature: Sensor does not exist. Power3  Temperature: Sensor does not exist. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 583: Drv.time

    The DRV.TIME value is set to zero when the AKD BASIC is powered on. Related Topics DRV.RUNTIME (s: 578) | WHEN.DRV.TIME KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 584: Drv.type

    You cannot use EtherCAT and CANopen at the same time. Use FBUS.TYPE or DRV.INFO to identify the fieldbus currently in use. DRV.TYPE does not change if you use DRV.RSTVAR. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 585 AKD Benutzerhandbuch | 25.13.62 DRV.TYPE Related Topics AKDModelle (s: 28) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 586: Drv.ver

    The version data presented is hard coded in the firmware code. Example Below is an example of the output for this command: Danaher Motion - Digital Servo Drive ------------------------------------- FPGA version : FP0004_0001_00_07 Firmware Version : M_0-0-15_T_2009-01-19_10-36-28_IR KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 587: Drv.verimage

    .i00 file. Example Below is an example of the output for this parameter: Danaher Motion - Digital Servo Drive ------------------------------------ Resident Firmware: R_0-0-11 Operational Firmware: M_0-0-15 Resident FPGA: FPB004_0001_00_07 Operational FPGA : FP0004_0001_00_07 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 588: Drv.warning1 To Drv.warning10

    AKD BASIC user programs have integer-type parameters to access to the details of the warnings in the drive. Faults are not shown in the registers, only warnings. Related Topics DRV.FAULT1 to DRV.FAULT10 (s: 548) | Modbus (s: 330) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 589: Drv.warnings

    Units Range Default Value Data Type See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description DRV.WARNINGS returns a list of all currently active warnings in the system. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 590: Drv.zero

    The zero procedure is a sequence in which phase commutation is initialized. During this procedure, the motor is held at a certain known electrical position (by applying a current defined by DRV.IZERO (s: 561)). After the motor rests at this position, the commutation angle is calculated and set automatically. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 591: Eip Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.14   EIP Parameters 25.14 EIP Parameters This section describes the EIP parameters. 25.14.1 EIP.CONNECTED 25.14.2 EIP.POSUNIT 25.14.3 EIP.PROFUNIT KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 592: Eip.connected

    Supported AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Instance Data Size Data Type EtherNet/IP 1 byte Integer Description Returns state of EtherNet/IP connection. Value Description Not connected Connected Related Topics EtherNet/IP Bildschirm (s: 46) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 593: Eip.posunit

    The default value is 2^16 = 65536, which provides 2^32 / 2^16 = 2^16 counts per revolution. A value of 1 would provide 2^32 / 1 = 2^32 counts per revolution. Related Topics EIP.PROFUNIT (s: 594) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 594: Eip.profunit

    The default value is 2^16 = 65536, which provides 2^32 / 2^16 = 2^16 counts per second per revolution. A value of 1 would provide 2^32 / 1 = 2^32 counts per second per revolution. Related Topics EIP.POSUNIT (s: 593) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 595: Fault Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.15   FAULT Parameters 25.15 FAULT Parameters This section describes the FAULT parameters. 25.15.1 FAULTx.ACTION KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 596: Faultx.action

    FAULT702.ACTION 1230 FAULT451.ACTION Description This Parameter determines the action the drive should take when Fault 130, 131, 132, 134, 139, 451, or 702 occurs. Parameter Value Drive Action Disable Ampllifier Ignore (fault will not be reported) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 597: Fb1 Parameters

    25.16.18 FB1.PFINDCMDU 25.16.19 FB1.PMTBITS 25.16.20 FB1.PMTSAVEEN 25.16.21 FB1.POFFSET 25.16.22 FB1.POLES 25.16.23 FB1.PSCALE 25.16.24 FB1.PSTBITS 25.16.25 FB1.PUNIT 25.16.26 FB1.RESKTR 25.16.27 FB1.RESREFPHASE 25.16.28 FB1.SELECT 25.16.29 FB1.TRACKINGCAL 25.16.30 FB1.USERBYTE0 to FB1.USERBYTE7 25.16.31 FB1.USERDWORD0 to FB1.USERWORD1 25.16.32 FB1.USERWORD1 to FB1.USERWORD3 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 598: Fb1.Bissbits

    Typically the value is either 26 or 32 for a BiSS Mode C Renishaw encoder. The required value for this parameter is provided by the feedback device manufacturer for the particular device being used. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 599: Fb1.Diag

    Some fault documentation may reference this keyword to collect additional information. The results of this keyword vary for each situation. If you have been directed to use this keyword, please collect the results and contact Kollmorgen support for the next steps in resolving your problem.

  • Seite 600: Fb1.Encres

    The following table lists the FB1.IDENTIFIED values and FB1.ENCRES's corresponding type. FB1.IDENTIFIED value FB1.ENCRES type 10 (Incremental encoder) 11 (Incremental encoder, no halls) R/W 20 (Sine encoder) 21 (Sine encoder, no halls) 30 (Endat 2.1) 31 (Endat 2.2) 32 (biSS) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 601 AKD Benutzerhandbuch | 25.16.3 FB1.ENCRES FB1.IDENTIFIED value FB1.ENCRES type 33 (hiperface) 34 (biSS Mode C) 40 (Resolver) 41 (sfd) 42 (Tamagawa) Related Topics Rückführung 1 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 602: Fb1.Faults

    1035: Critical overrun 1036: Internal checking error 1040: Invalid argument input during resources access 1041: Resources access refused due to incorrect access level 1042: Internal error on resources access 1043: Error on access to user file KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 603 1105: Long command read timeout 1106: Long command poll timeout 1107: Spinlock timeout 1110: Long command failure (Refer to FB1.DIAG (s: 599) if Fault 1110 is returned) 1111: Resource ID timeout Related Topics FB1.DIAG (s: 599) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 604: Fb1.Hallstate

    Start Version M_01-00-00-000 AKD BASIC Information Data Type Integer Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Description FB1.HALLSTATE reads the Hall switch values (encoder feedback only). Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 605: Fb1.Hallstateu

    AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Modbus 932 8 bit Description FB1.HALLSTATEU reads the state of Hall switch U. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 606: Fb1.Hallstatev

    AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Modbus 934 8 bit Description FB1.HALLSTATEV reads the state of Hall switch V. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 607: Fb1.Hallstatew

    AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Modbus 936 8 bit Description FB1.HALLSTATEW reads the state of Hall switch W. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 608: Fb1.Identified

    Sine Encoder , with marker pulse and Hall Sine encoder , with marker pulse & No Halls EnDat 2.1 with Sine Cosine EnDat 2.2 BiSS with Sine Cosine HIPERFACE BiSS Mode C Renishaw Resolver 42 Tamagawa Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 609: Fb1.Initsigned

    1. Reads the position feedback. 2. Adds the origin to the feedback. 3. Determines modulo from Step 2 by the actual feedback bits. 4. Sets the position feedback sign according to FB1.INITSIGNED. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 610: Fb1.Mechpos

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 288 32 bit M_01-03-00-000 Description FB1.MECHPOS reads the mechanical angle which is equal to the lower 32 bits in the 64-bit position feed- back word. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 611: Fb1.Memver

    See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description FB1.MEMVER returns the memory feedback version (only applicable for feedbacks with memory). Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 612: Fb1.Offset

    FB1.OFFSET is a value added to the position feedback (PL.FB (s: 846)). Example If PL.FB is 10 deg and FB1.OFFSET is set to –10 deg, then the next read of PL.FB will return ~0 deg. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) | PL.FB (s: 846) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 613: Fb1.Origin

    The number of feedback bits is set according to the feedback type. For memory feedbacks it is the number of feedback bits; for none memory it is always single turn. The drive internal process for the feedback initialization is as follows: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 614 Drive boots and reads from feedback device position 340 degrees. According to the description section above, calculation will be: (340 + 22) modulo 360 = 2 degrees. Therefore the initial feedback value will be set to 2 degrees. Related Topics Rückführung 1 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 615: Fb1.P

    This is the raw position read back from the device. The output format is 32:32, the upper 32 bits represent the multi-turns and the lower 32 bits represent the position of the feed- back. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) | FB1.PUNIT (s: 625) | FB1.PIN | FB1.POUT KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 616: Fb1.Pdir

    8-bits M_01-06-03-000 Description FB1.PDIR will change the sign and with it the direction of feedback channel 1. Example If position feedback = 35,185.932 counts and you set: --> FB1.PDIR 1 then position feedback = -35,185.932 counts KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 617: Fb1.Pfind

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 298 8 bit M_01-03-00-000 Description A procedure that allows the user to find the commutation angle for encoder feedback (which has no Halls). Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 618: Fb1.Pfindcmdu

    √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 300 32 bit M_01-03-00-000 Description FB1.PFINDCMDU sets the current value used during the phase finding procedure. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 619: Fb1.Pmtbits

    This parameter returns the number of multiturn bits provided by the feedback device. If the feedback device is a singleturn device, this parameter will return 0. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) | FB1.PSTBITS (s: 624) | FB1.PMTSAVEEN (s: 620) | Multiturn Overflow KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 620: Fb1.Pmtsaveen

    Units Range 0 to 1 Default Value Data Type Integer Start Version M_01-09-00-000 Description Initializes memory for multiturn overflow on valid feedback devices. Related Topics FB1.PMTBITS (s: 619) | FB1.PSTBITS (s: 624) | Multiturn Overflow KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 621: Fb1.Poffset

    FB1.POFFSET is the value added to the primary feedback position (FB1.P (s: 615)). Example If FB1.P is 10000 counts and FB1.POFFSET is set to –10000 counts, then the next read of FB1.P will return ~0 counts. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 622: Fb1.Poles

    (not pole pairs). The division value of motor poles (MOTOR.POLES) and feedback poles (FB1.POLES) must be an integer when moving drive to enable, otherwise a fault is issued. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 623: Fb1.Pscale

    The lower 32 bits represent the mechanical angle of the feedback. The upper 32 bits represent the number of turns. FB1.PSCALE = 20 The 32-bit position is: 0x0231234A FB1.PSCALE = 16 The 32-bit position is: 0x00231234 Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 624: Fb1.Pstbits

    Singleturn bits Range 0 to 32 Default Value Data Type Integer Start Version Description This parameter returns the number of singleturn bits provided by the feedback device. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) | FB1.PMTBITS (s: 619) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 625: Fb1.Punit

    Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1624 32-bits M_01-06-03-000 Description FB1.UNIT sets the position unit for FB1.P. Value Description Counts (32.32 format) (FB1.PIN/FB1.POUT) per revolution. Related Topics FB1.P (s: 615) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 626: Fb1.Resktr

    Modbus 306 16 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets the resolver nominal transformation ratio. It affects the resolver excitation output amplitude. The value can be obtained from the resolver data sheet. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 627: Fb1.Resrefphase

    Modbus 308 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets the electrical degrees of phase lag in the resolver. See the motor resolver datasheet for the value for this parameter . Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 628: Fb1.Select

    When FB1.SELECT is manually set to a specific feedback type, the FB1 5V power supply will remain on, unless a short is detected. This is useful for encoder types that may require calibration. FB1.SELECT Input Values KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 629 AKD-xxyyzz-NBxx. This value is not supported on model numbers AKD- Nxxyyz-xxyy. This value is only supported for firmware versions 01-09-00-000 and later. An external dongle between the two wires from the DSL to the X10 connector is required to use Hiperface DSL. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 630 Sine Encoder , with marker pulse and Hall Sine encoder , with marker pulse & No Halls EnDat 2.1 with Sine Cosine EnDat 2.2 BiSS with Sine Cosine HIPERFACE BiSS Mode C Renishaw Resolver 42 Tamagawa 46 Hiperface DSL Related Topics Rückführung 1 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 631: Fb1.Trackingcal

    8 bit M_01-03-00-000 Description This parameter turns the tracking calibration algorithm on or off for sine-cosine or resolver. 0 = Tracking calibration is off. 1 = Tracking calibration is on. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 632: Fb1.Userbyte0 To Fb1.Userbyte7

    -->FB1.USERDWORD1 65536 -->FB1.USERBYTE1 -->FB1.USERBYTE2 -->FB1.USERBYTE3 -->FB1.USERBYTE3 1 (write to the highest byte of FB1.USERDWORD0) -->FB1.USERDWORD0 16842752 -->FB1.USERWORD0 -->FB1.USERWORD1 Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) | FB1.USERWORD1 to FB1.USERWORD3 (s: 634) | FB1.USERDWORD0 to FB1.USERWORD1 (s: 633) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 633: Fb1.Userdword0 To Fb1.Userword1

    -->FB1.USERDWORD1 65536 -->FB1.USERBYTE1 -->FB1.USERBYTE2 -->FB1.USERBYTE3 -->FB1.USERBYTE3 1 (write to the highest byte of FB1.USERDWORD0) -->FB1.USERDWORD0 16842752 -->FB1.USERWORD0 -->FB1.USERWORD1 Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) | FB1.USERBYTE0 to FB1.USERBYTE7 (s: 632) | FB1.USERWORD1 to FB1.USERWORD3 (s: 634) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 634: Fb1.Userword1 To Fb1.Userword3

    -->FB1.USERDWORD1 65536 -->FB1.USERBYTE1 -->FB1.USERBYTE2 -->FB1.USERBYTE3 -->FB1.USERBYTE3 1 (write to the highest byte of FB1.USERDWORD0) -->FB1.USERDWORD0 16842752 -->FB1.USERWORD0 -->FB1.USERWORD1 Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) | FB1.USERBYTE0 to FB1.USERBYTE7 (s: 632) | FB1.USERDWORD0 to FB1.USERWORD1 (s: 633) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 635: Fb2 Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.17   FB2 Parameters 25.17 FB2 Parameters This section describes the FB2 parameters. 25.17.1 FB2.ENCRES 25.17.2 FB2.MODE 25.17.3 FB2.P 25.17.4 FB2.DIR 25.17.5 FB2.POFFSET 25.17.6 FB2.PUNIT 25.17.7 FB2.SOURCE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 636: Fb2.Encres

    A runtime error will occur if the you use the CAMVM commands without defining a resolution in FB2.ENCRES. If a real encoder and a virtual encoder are both used, the resolution for the virtual encoder will be that of the real encoder. Related Topics   Rückführung 2 (s: 78) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 637: Fb2.Mode

    16 bit Description This parameter sets the feedback 2 input type as follows: 0 = Input A/B Signals 1 = Input Step and Direction Signals 2 = Input, up-down signals Related Topics   Rückführung 2 (s: 78) FB2.SOURCE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 638: Fb2.P

    X9, depending on the value of DRV.EMUEMODE. The position can be read as 32-bit counts or in cus- tomer units. Related Topics   Rückführung 1 (s: 69) | DRV.EMUEMODE (s: 539) | FB2.PUNIT (s: 641) | FB2.PIN | FB2.POUT | FB2.DIR (s: 639) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 639: Fb2.Dir

    0 to 1 Default Value Data Type See Also Start Version M_01-05-11-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet AKD EtherNet/IP Description FB2.DIR will change the sign and with it the direction of feedback channel 2. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 640: Fb2.Poffset

    FB2.POFFSET is the value added to the primary feedback position (FB2.P (s: 638)). Example If FB2.P is 10000 counts and FB2.POFFSET is set to –10000 counts, then the next read of FB2.P will return ~0 counts. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 641: Fb2.Punit

    Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1644 32-bits M_01-06-03-000 Description FB2.UNIT sets the position unit for FB2.P. Value Description Counts (32 bit format) (FB2.PIN/FB2.POUT) per revolution. Related Topics FB2.P (s: 638) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 642: Fb2.Source

    If FB2.SOURCE = 0 or 2 (X7), the 5V power supply will remain off. If FB2.SOURCE = 1 (X9) the FB2 5V power supply will remain on unless a short is detected. This is use- ful for encoder types that may require calibration. Related Topics   Rückführung 2 (s: 78) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 643: Fb3 Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.18   FB3 Parameters 25.18 FB3 Parameters This section describes the FB3 parameters. 25.18.1 FB3.MODE 25.18.2 FB3.P 25.18.3 FB3.PDIR 25.18.4 FB3.POFFSET 25.18.5 FB3.PUNIT KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 644: Fb3.Mode

    This parameter selects the type of feedback connected to X9. The position is reported as the tertiary feed- back position, by FB3.P. Value Feedback Endat 2.2 Feedback Device This parameter is only supported on drives with model numbers similar to AKD-x-xxxxx-NBxx-xxxx. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 645: Fb3.P

    Endat 2.2 multiturn encoder. The output format is 32:32 the upper 32 bits represents the multiturns and the lower 32 bits for position of the feedback. Related Topics DRV.EMUEMODE (s: 539) | FB3.PUNIT (s: 648) | FB3.PIN | FB3.POUT | FB3.PDIR (s: 646) | KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 646: Fb3.Pdir

    Modbus 1650 8-bits M_01-06-03-000 Description FB3.PDIR will change the sign and with it the direction of feedback channel 3. Example If position feedback = 35,185.932 and you set: --> FB3.PDIR 1 then position feedback = -35,185.932 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 647: Fb3.Poffset

    FB3.POFFSET is the value added to the primary feedback position (FB3.P (s: 645)). Example If FB3.P is 10000 counts and FB3.POFFSET is set to –10000 counts, then the next read of FB3.P will return ~0 counts. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 648: Fb3.Punit

    Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1660 32-bits M_01-06-03-000 Description FB3.UNIT sets the position unit for FB3.P. Value Description Counts (32.32 format) (FB3.PIN/FB3.POUT) per revolution. Related Topics FB3.P (s: 645) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 649: Fbus Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.19   FBUS Parameters 25.19 FBUS Parameters This section describes the FBUS parameters. 25.19.1 FBUS.PARAM1 TO FBUS.PARAM10 25.19.2 FBUS.PLLSTATE 25.19.3 FBUS.PLLTHRESH 25.19.4 FBUS.PROTECTION 25.19.5 FBUS.REMOTE 25.19.6 FBUS.SAMPLEPERIOD 25.19.7 FBUS.STATE 25.19.8 FBUS.SYNCACT 25.19.9 FBUS.SYNCDIST 25.19.10 FBUS.SYNCWND 25.19.11 FBUS.TYPE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 650: Fbus.param1 To Fbus.param10

    FBUS.PARAM02 0 to 1 0 to 1 FBUS.PARAM03 1,001 to 65,535 FBUS.PARAM04 0 to 1 0 to 1 FBUS.PARAM05 0 to 511 0 to 511 Parameter Default Value EtherCAT COE CANopen FBUS.PARAM01 FBUS.PARAM02 FBUS.PARAM03 FBUS.PARAM04 FBUS.PARAM05 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 651 Bit 1 = 1: The state of the hardware enable does not change the state machine state Operation Enable. Bit 1 = 0: If the state Operation Enable or Switched on is active it falls back to the state switched On Disabled, if the Hardware enable goes to 0. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 652 Bit 6 = 0: Bit 0 of the parameter MT.CNTL (object 35D9 sub 0) is exclusively used for DS402 control word. Bit 7: Reserved Bit 8 = 1: DS402-state switched on, power stage disabled. Bit 8 = 0: DS402-state switched on, power stage enabled. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 653: Fbus.pllstate

    PLL acti- vated and PLL is fully operational and locked locked For more information, see the AKD CANopen Manual, Phase Locked Loop. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 654: Fbus.pllthresh

    √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Modbus 354 16 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets number of successful synchronized cycles needed to lock the PLL. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 655: Fbus.protection

    AKD to respond to commands from each of the channels. When the fieldbus is operational the AKD uses the FBUS.PROTECTION parameter to allow the user to select how commands from WorkBench, or any other device sending commands to the drive through a KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 656 This table shows how the blocked attribute affects the following parameters in each state of FBUS.PR- OTECTION. This table is true only if FBUS.STATE = 5 (operational). FBUS.PROTECTION 0 - Block Nothing 1 - Block Motion Commands DRV.EN [Blocked] DRV.DIS FBUS.PROTECTION [Blocked] DRV.OPMODE [Blocked] DRV.CMDSOURCE DRV.STOP [Blocked] DRV.CLRFAULTS Related Topics FBUS.STATE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 657: Fbus.remote

    Description DS402 (CAN/EtherCAT): With this parameter the bit 9 (remote) of the DS402-status word can be set directly via Telnet to show the DS402-master-system that the control is removed. The master has to react on that. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 658: Fbus.sampleperiod

    10 seconds (for instance, -3 stands for milliseconds) and the units are the counts of these units. Kollmorgen recommends the following standard cycle rates, 250 us (4), 500 us (8), 1 ms (16), 2 ms (32), 4 ms (64).

  • Seite 659: Fbus.state

    FBUS.STATE returns the current state of the fieldbus. The value returned is dependent upon the fieldbus being used. Value CANopen over CAN CANopen over EtherCAT Not connected Not connected Init. Init. Pre-operational Boot Stopped Safe-operational Operational Operational Pre-operational KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 660: Fbus.syncact

    AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Modbus 358 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter reads actual distance from the desired sync distance. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 661: Fbus.syncdist

    Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Modbus 360 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets time target for synchronization. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 662: Fbus.syncwnd

    AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Modbus 362 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets symmetrically arranged window around the desired sync distance. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 663: Fbus.type

    Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Modbus 364 8 bit M_01-03-00-000 Description FBUS.TYPE shows the active fieldbus type. 0 = Analog 1 = SynqNet 2 = EtherCAT 3 = CANopen 4 = EthernetIP 5 = Profinet KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 664: Gear Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.20   GEAR Parameters 25.20 GEAR Parameters This section describes the GEAR parameters. 25.20.1 GEAR.ACCMAX 25.20.2 GEAR.DECMAX 25.20.3 GEAR.IN 25.20.4 GEAR.MODE 25.20.5 GEAR.MOVE 25.20.6 GEAR.OUT 25.20.7 GEAR.VMAX KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 665: Gear.accmax

    √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Modbus 366 64 bit M_01-03-00-000 Description This parameter limits the acceleration of the slave to a numerical higher value. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 666 AKD Benutzerhandbuch | 25.20.1 GEAR.ACCMAX Related Topics Elektronisches Getriebe (s: 119) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 667: Gear.decmax

    833.571 (Benutzerspezifische Einheiten (s: 97))/s² Data Type Float UNIT.ACCROTARY (s: 933), UNIT.ACCLINEAR (s: 932), GEAR.ACCMAX See Also (s: 665) Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 668 Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Modbus 370 64 bit M_01-03-00-000 Description This parameter limits the deceleration of the slave to a numerical higher value. Related Topics Elektronisches Getriebe (s: 119) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 669: Gear.in

    Be sure that you set the external master source number of signals per revolution correctly. Also, select the gear ratio so that the maximum electronic gearing velocity (GEAR.VMAX (s: 674)) is not exceeded. Master velocitymax * GEAR.OUT (s: 673)/GEAR.IN < GEAR.VMAX (s: 674) Related Topics Elektronisches Getriebe (s: 119) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 670: Gear.mode

    The slave accelerates until the master velocity (velocity after the gearing) has been reached. The drive is synchronized as soon as the velocity of the master has been reached. Mode 1: The slave is immediately synchronized after a GEAR.MOVE command. Block diagram of the electronic gearing feature KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 671 The slave has reached the master velocity and is from now on considered as syn- t=t2 chronized. Synchronization means that the slave will not lose any more position counts coming from the master. t>t2 The slave follows the master input signals. Related Topics Elektronisches Getriebe (s: 119) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 672: Gear.move

    M_01-03-00-000 Description The command GEAR.MOVE starts the electronic gearing procedure according to the selected electronic gearing mode. The electronic gearing process can be stopped using the DRV.STOP (s: 581) command. Related Topics Elektronisches Getriebe (s: 119) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 673: Gear.out

    Make sure that the external master source has been set properly. Also, be certain to select a gear ratio such that the maximum electronic gearing velocity (GEAR.VMAX (s: 674)) will not be exceeded. Master velocitymax * GEAR.OUT/GEAR.IN (s: 669) < GEAR.VMAX (s: 674) Related Topics Elektronisches Getriebe (s: 119) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 674: Gear.vmax

    Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Low 32 bit Modbus 382 M_01-03-00-000 word Description KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 675 AKD Benutzerhandbuch | 25.20.7 GEAR.VMAX This parameter limits the maximum velocity of the slave drive. Related Topics Elektronisches Getriebe (s: 119) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 676: Gui Parameters

    25.21 GUI Parameters GUI parameters are used within WorkBenchfor data reporting and data storage. 25.21.1 GUI.DISPLAY 25.21.2 GUI.PARAM01 25.21.3 GUI.PARAM02 25.21.4 GUI.PARAM03 25.21.5 GUI.PARAM04 25.21.6 GUI.PARAM05 25.21.7 GUI.PARAM06 25.21.8 GUI.PARAM07 25.21.9 GUI.PARAM08 25.21.10 GUI.PARAM09 25.21.11 GUI.PARAM10 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 677: Gui.display

    AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description This parameter reports to the GUI what the drive currently is displaying. For all GUI commands, the data is compressed and formatted for the GUI, not for the user. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 678: Gui.param01

    Integer See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description The GUI uses this parameter to store data. Only the GUI can modify this data (not the user). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 679: Gui.param02

    Integer See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description The GUI uses this parameter to store data. Only the GUI can modify this data (not the user). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 680: Gui.param03

    Integer See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description The GUI uses this parameter to store data. Only the GUI can modify this data (not the user). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 681: Gui.param04

    Integer See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description The GUI uses this parameter to store data. Only the GUI can modify this data (not the user). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 682: Gui.param05

    Integer See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description The GUI uses this parameter to store data. Only the GUI can modify this data (not the user). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 683: Gui.param06

    Integer See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description The GUI uses this parameter to store data. Only the GUI can modify this data (not the user). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 684: Gui.param07

    Integer See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description The GUI uses this parameter to store data. Only the GUI can modify this data (not the user). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 685: Gui.param08

    Integer See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description The GUI uses this parameter to store data. Only the GUI can modify this data (not the user). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 686: Gui.param09

    Integer See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description The GUI uses this parameter to store data. Only the GUI can modify this data (not the user). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 687: Gui.param10

    Integer See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description The GUI uses this parameter to store data. Only the GUI can modify this data (not the user). KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 688: Home Parameters

    25.22 HOME Parameters This section describes the HOME parameters. 25.22.1 HOME.ACC 25.22.2 HOME.AUTOMOVE 25.22.3 HOME.DEC 25.22.4 HOME.DIR 25.22.5 HOME.DIST 25.22.6 HOME.FEEDRATE 25.22.7 HOME.IPEAK 25.22.8 HOME.MODE 25.22.9 HOME.MOVE 25.22.10 HOME.P 25.22.11 HOME.PERRTHRESH 25.22.12 HOME.REQUIRE 25.22.13 HOME.SET 25.22.14 HOME.V KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 689: Home.acc

    UNIT.ACCROTARY (s: 933), UNIT.ACCLINEAR (s: 932) Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version 3502h/0 EtherCAT COE and CAN- M_01-00-00-000 open 609Ah/0 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 690 AKD Benutzerhandbuch | 25.22.1 HOME.ACC Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Modbus 384 64 bit M_01-03-00-000 Description This parameter determines the acceleration of the motor during the homing procedure. Related Topics Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 691: Home.automove

    HOME.AUTOMOVE is not functional in release M_01-03-00-000 for homing procedures which require an external index signal (HOME.MODE 3, 6, 10, and 11). Related Topics: Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 692: Home.dec

    UNIT.ACCROTARY (s: 933), UNIT.ACCLINEAR (s: 932) Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version 3524h/0 EtherCAT COE and CAN- M_01-00-00-000 open 609Ah/0 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 693 AKD Benutzerhandbuch | 25.22.3 HOME.DEC Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Modbus 390 64 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets the deceleration of the motor during the homing procedure. Related Topics: Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 694: Home.dir

    Description This parameter determines the direction in which the motor should start to move during a homing pro- cedure. 0 = Movement in negative direction. 1 = Movement in positive direction. Related Topics Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 695: Home.dist

    HOME.DIST. A value not equal to 0 triggers an additional movement of the selected homing distance after the general homing procedure. A value of 0 for HOME.DIST causes no additional movement. Related Topics Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 696: Home.feedrate

    This parameter is used in order to reduce the velocity during the index search (index = zero-pulse of a feed- back device). This parameter determines the percentage of the homing velocity (HOME.V (s: 705)) that should be used during the index-search. Related Topics Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 697: Home.ipeak

    HOME.IPEAK is active as soon as the homing procedure starts and remains active until the home posi- tion is found. Previous current limit settings are re-activated before the motor covers the homing distance (HOME.DIST (s: 695) ≠ 0). Related Topics Referenzfahrt (s: 151)Homing Mode 8: Referenzieren auf mechanischen Anschlag (s: 159) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 698: Home.mode

    Find home input then find index, including hardware limit switches. Find zero angle Move until position error exceeded Move until position error exceeded, then find zero angle Move until position error exceeded, then find index Find index signal, without any precondition KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 699 AKD Benutzerhandbuch | 25.22.8 HOME.MODE Mode Description Homing to a home-switch, including mechanical stop detection Home using the feedback position Related Topics Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 700: Home.move

    AKD EtherNet/IP √ Description The HOME.MOVE command starts a homing procedure. The DRV.OPMODE (s: 574) must be set to 2 (closed position loop) and DRV.CMDSOURCE must be set to 0 (TCP/IP command). Related Topics Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 701: Home.p

    This parameter sets the home position. The command and actual position of the drive will be set to this value as soon as a homing event occurs. The homing events differ in each homing mode. Related Topics Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 702: Home.perrthresh

    This parameter is used for the homing modes against a mechanical stop (HOME.MODE (s: 698) = 8 and 9). The absolute value of the following error (PL.ERR (s: 839)) is compared with HOME.PERRTHRESH in order to detect a mechanical stop. Related Topics Homing Mode 8: Referenzieren auf mechanischen Anschlag (s: 159) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 703: Home.require

    HOME.REQUIRE = 0: The axis does not need to be homed before a motion task can execute. When HOME.REQUIRE is set to 0, "Home Done" can be either true or false before a motion task can execute. Related Topics Referenzfahrt (s: 151)   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 704: Home.set

    Motion in the current mode of operation (DRV.OPMODE (s: 574)=0) or velocity mode of oper- ation (DRV.OPMODE (s: 574)=1) is not affected by the HOME.SET command. Motion in the position mode of operation (DRV.OPMODE (s: 574)=2) is immediately aborted when the HOME.SET command is issued. Related Topics Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 705: Home

    5.000 Benutzerspezifische Einheiten (s: 97)/s Data Type Float See Also Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 6099h/1 M_01-00-00-000 open KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 706 Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion Low 32 bit Modbus 420 M_01-03-00-000 word Description This parameter sets the velocity of the motor during the homing procedure. Related Topics Referenzfahrt (s: 151) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 707: Hwls Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.23   HWLS Parameters 25.23 HWLS Parameters This section describes the HWLS parameters. 25.23.1 HWLS.NEGSTATE 25.23.2 HWLS.POSSTATE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 708: Hwls.negstate

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 422 8 bit M_01-03-00-000 Description HWLS.NEGSTATE reads the status of the negative HW limit switch as follows: 0 = Low 1 = High Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 709: Hwls.posstate

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 424 8 bit M_01-03-00-000 Description HWLS.POSSTATE reads the status of the positive hardware limit switch as follows: 0 = Low 1 = High Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 710: Il Parameters

    25.24.17 IL.KBUSFF 25.24.18 IL.KP 25.24.19 IL.KPDRATIO 25.24.20 IL.KPLOOKUPINDEX 25.24.21 IL.KPLOOKUPVALUE 25.24.22 IL.KPLOOKUPVALUES 25.24.23 IL.KVFF 25.24.24 IL.LIMITN 25.24.25 IL.LIMITP 25.24.26 IL.MFOLDD 25.24.27 IL.MFOLDR 25.24.28 IL.MFOLDT 25.24.29 IL.MI2T 25.24.30 IL.MI2TWTHRESH 25.24.31 IL.MIFOLD 25.24.32 IL.MIMODE 25.24.33 IL.OFFSET 25.24.34 IL.VCMD KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 711 AKD Benutzerhandbuch | 25.24   IL Parameters 25.24.35 IL.VUFB 25.24.36 IL.VVFB KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 712: Il.busff

    AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 426 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter displays the current feedforward value injected by the fieldbus. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 713: Il.cmd

    IL.CMD displays the q-component current command value of the current loop after any limitation (such as a parameter setting or I t calculation). IL.CMD is limited also by motor peak current, IL.LIMITN (s: 735) and IL.LIMITP (s: 736). Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 714: Il.cmdacc

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Modbus 1760 64-bit Description Use IL.CMDACC to monitor the commanded acceleration for a given motion. This keyword is useful for tuning acceleration feedforward (IL.KACCFF). Related Topics IL.KACCFF (s: 727) |  Tuning Anleitung (s: 223) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 715: Il.cmdu

    The current command value, which is provided to the current loop (IL.CMD), can be limited further using a parameter setting or I t calculation. IL.CMDU is limited also by motor peak current, IL.LIMITN (s: 735) and IL.LIMITP (s: 736). Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 716: Il.difold

    (such as IL.LIMITP (s: 736)), it becomes the active current limit. IL.DIFOLD decreases when the actual current is higher than drive continuous current and increases (up to a certain level) when the actual current is lower than drive continuous current. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 717: Il.fb

    9 amps, the current resolution applied is 9/20130 = .447 mA. For a 48 amp peak current drive, the res- olution is 48/20130 = 2.38 mA. The current scaling is hard coded and cannot be changed by decreasing the peak current settings in the drive. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 718: Il.fbsource

    This parameter selects the feedback source that current loop uses for commutation angle calculation. 0 = Primary feedback 1 = Secondary feedback For induction motor closed loop control the commutation angle is set as shown in the following figure. Related Topics MOTOR.TYPE (s: 800) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 719: Il.ff

    √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 434 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter displays the current loop overall feedforward value. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 720: Il.foldfthresh

    IL.FOLDFTHRESH, then a fault is generated and the drive is disabled. To avoid reaching the current foldback fault level, set IL.FOLDFTHRESHU well below the continuous cur- rent value for both the drive and the motor or set the IL.FOLDFTHRESHU value to zero. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 721: Il.foldfthreshu

    Modbus 438 32 bit M_01-03-00-000 Description IL.FOLDFTHRESHU is the fault level of the current foldback algorithm. The value of IL.FOLDFTHRESH is the minimum of DRV.IPEAK (s: 560), MOTOR.IPEAK (s: 784), and IL.FOLDFTHRESHU. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 722: Il.foldwthresh

    To ensure that the current foldback warning level is never reached, IL.FOLDWTHRESH should be set well below the continuous current value for both the drive and the motor. You can also set the IL.FOLDFTHRESH (s: 720) value to zero. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 723: Il.friction

    Position command derivative sign is multiplied by this value to be injected to the current command. IL.FRICTION is active in Position and Velocity modes (DRV.OPMODE = 1, 2), but not active in Torque mode (DRV.OPMODE = 0). Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 724: Il.ifold

    IL.DIFOLD is an artificial current, which can be higher or lower than the drive or motor peak current. When IL.IFOLD becomes lower than the existing current limit (such as IL.LIMITP (s: 736)), it becomes the active current limit. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 725: Il.iufb

    √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 446 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter displays the measured current in the u-winding of the motor. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 726: Il.ivfb

    The drive measures 256 times the current in the u-winding when powering-up the drive. Afterwards, the drive calculates the average value of the measured current and uses this value for the offset value. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 727: Il.kaccff

    This value sets the gain for the acceleration feedforward (a scaled second derivative of the position com- mand is added to the current command value) . This parameter is valid only in the position mode (DRV.OPMODE = 2). Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 728: Il.kbusff

    This parameter scales the feedforward term added by the fieldbus to the current command. The nominal feedforward value can be multiplied by this gain value. This parameter is only used in the position mode (DRV.OPMODE = 2). Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 729: Il.kp

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 454 16 bit M_01-03-00-000 Description IL.KP is used to modify the proportional gain of the PI-loop that controls the q-component of the current. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 730: Il.kpdratio

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 456 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter modifies the proportional gain of the PI-loop, which controls the d-component of the cur- rent. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 731: Il.kplookupindex

    This parameter sets the index into the Current Loop Gain Scheduling Table. The table is 256 records long, spanning 0 A to 1.62 * DRV.IPEAK. To determine the level of current that corresponds to a table index, use the following equation: IL.CMD = (Table Index /157) * DRV.IPEAK Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 732: Il.kplookupvalue

    IL.KPLOOKUPINDEX = 100 IL.KPLOOKUPVALUE = 50 IL.KP = 240 When IL.CMD = 100/157 * 9 = 5.73 A, IL.KP will not be 240, but will be 50% * 240 = 120. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 733: Il.kplookupvalues

    This table is 256 records long, and the table will return values in the following format: -->IL.KPLOOKUPVALUES Index Value 0, 100.000 1, 100.000 2, 100.000 3, 100.000 4, 100.000 5, 100.000 6, 100.000 7, 100.000 8, 100.000 9, 100.000 10, 100.000 Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 734: Il.kvff

    This parameter sets the gain for the velocity loop feedforward. The nominal feedforward value can be mul- tiplied by this gain value. This parameter is only used in position mode (DRV.OPMODE (s: 574) = 2). Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 735: Il.limitn

    (IL.CMD (s: 713)). The current command is additionally limited by the motor peak current setting (MOTOR.IPEAK (s: 784)) and by the present value of the foldback I²t peak motor current protection. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 736: Il.limitp

    (IL.CMD (s: 713)). The current command is additionally limited by the motor peak current setting (MOTOR.IPEAK (s: 784)) and by the present value of the foldback I²t peak motor current protection. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 737: Il.mfoldd

    IL.MFOLDD sets the maximum time allowed for the motor to remain at peak current before starting to fold towards the motor continuous current. When at motor peak current, IL.MFOLDD is the amount of time before the foldback algorithm starts to reduce the current. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 738: Il.mfoldr

    IL.MFOLDR sets the recovery time for the motor foldback algorithm. If 0 current is applied for at least the recovery time duration, it is possible to apply motor peak current for the duration of IL.MFOLDD time. The IL.MFOLDR value is automatically calculated from other foldback parameters. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 739: Il.mfoldt

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 468 32 bit M_01-03-00-000 Description IL.MFOLDT sets the time constant of the exponential drop (foldback) of the current towards motor con- tinuous current. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 740: Il.mi2T

    This parameter returns the motor I2t load in percent. The supplied current will be limited by IL.MIFOLD to MOTOR.ICONT case that the load reaches a value of 100%. The current limit IL.MIFOLD will be restored to MOTOR.IPEAK in case that the load falls under 95%. Related Topics 1 Motor I2t algorithm KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 741: Il.mi2Twthresh

    This parameter defines a warning threshold for the IL.MI2T value. A warning n309 will be generated as soon as the IL.MI2T exceeds the IL.MI2TWTHRESH value. The warning n309 will be cleared as soon as IL.MI2T falls below the threshold. Related Topics  Foldback (s: 83) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 742: Il.mifold

    (IL.LIMITP (s: 736)) it becomes the active current limit. IL.MIFOLD decreases when the actual current is higher than motor continuous current and increases (up to a certain level) when the actual current is lower than the motor continuous current. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 743: Il.mimode

    This parameter determines the method of the motor protection. 0 – The motor foldback mechanism is responsible for protecting the motor from overload. 1 – The motor I2t mechanism is responsible for protecting the motor from overload. Related Topics  Foldback (s: 83) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 744: Il.offset

    EtherCAT COE and CAN- 3423h/0 M_01-00-00-000 open Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 472 32 bit M_01-03-00-000 Description This value is added to the overall current loop feedforward value. Related Topics 13.3 Stromregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 745: Il.vcmd

    Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 474 16 bit M_01-03-00-000 Description Sets the output of the current loop that controls the q-component of the current. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 746: Il.vufb

    AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 476 16 bit M_01-03-00-000 Description Reads the measured voltage on the u-winding of the motor. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 747: Il.vvfb

    The VBusScale parameter sets the drive model: MV/240 Vac:  VBusScale = 1 HV/480 Vac:  VBusScale = 2 VBusScale is used for multiple parameter ranges that are model dependent, such as IL.KP. Related Topics  Stromregelkreis (s: 138) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 748: Ip Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.25   IP Parameters 25.25 IP Parameters This section describes the IP parameters. 25.25.1 IP.ADDRESS 25.25.2 IP.GATEWAY 25.25.3 IP.MODE 25.25.4 IP.RESET 25.25.5 IP.SUBNET KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 749: Ip.address

    The display will flash 0.0.0.0 and then attempt to discover an address by DHCP. Without removing logic power from the drive, use Workbench to connect to the drive, reconfigure the IP address settings as desired, and store the values to non-volatile memory. Related Topics IP.GATEWAY IP.RESET IP.SUBNET KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 750 AKD Benutzerhandbuch | 25.25.1 IP.ADDRESS IP.MODE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 751: Ip.gateway

    The display will flash 0.0.0.0 and then attempt to discover an address by DHCP. Without removing logic power from the drive, use Workbench to connect to the drive, reconfigure the IP address settings as desired, and store the values to non-volatile memory. Related Topics IP.ADDRESS (s: 749) IP.RESET (s: 755) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 752 AKD Benutzerhandbuch | 25.25.2 IP.GATEWAY IP.SUBNET (s: 757) IP.MODE (s: 753) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 753: Ip.mode

    The display will flash 0.0.0.0 and then attempt to discover an address by DHCP. Without removing logic power from the drive, use Workbench to connect to the drive, reconfigure the IP address settings as desired, and store the values to non-volatile memory. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 754 AKD Benutzerhandbuch | 25.25.3 IP.MODE Related Topics IP.ADDRESS (s: 749) IP.GATEWAY (s: 751) IP.RESET (s: 755) IP.SUBNET (s: 757) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 755: Ip.reset

    The display will flash 0.0.0.0 and then attempt to discover an address by DHCP. Without removing logic power from the drive, use Workbench to connect to the drive, reconfigure the IP address settings as desired, and store the values to non-volatile memory. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 756 AKD Benutzerhandbuch | 25.25.4 IP.RESET IP.ADDRESS (s: 749) IP.GATEWAY (s: 751) IP.SUBNET (s: 757) IP.MODE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 757: Ip.subnet

    The display will flash 0.0.0.0 and then attempt to discover an address by DHCP. Without removing logic power from the drive, use Workbench to connect to the drive, reconfigure the IP address settings as desired, and store the values to non-volatile memory. Related Topics IP.ADDRESS IP.GATEWAY KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 758 AKD Benutzerhandbuch | 25.25.5 IP.SUBNET IP.RESET 25.25.3 IP.MODE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 759: Load-Parameter

    AKD Benutzerhandbuch | 25.26   LOAD-Parameter 25.26 LOAD-Parameter This section describes the LOAD parameters. 25.26.1 LOAD.INERTIA KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 760: Load.inertia

    Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Modbus 1214 32 bit Description LOAD.INERTIA sets the load inertia. Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 761: Modbus Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.27   MODBUS Parameters 25.27 MODBUS Parameters This section describes the MODBUS parameters. 25.27.1 MODBUS.CLRERRORS 25.27.2 MODBUS.ERRORMODE 25.27.3 MODBUS.ERRORS 25.27.4 MODBUS.PIN 25.27.5 MODBUS.POUT 25.27.6 MODBUS.PSCALE 25.27.7 MODBUS.SCALING 25.27.8 MODBUS.UNITLABEL KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 762: Modbus.clrerrors

    Start Version M_01-08-03-001 Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Modbus 1758 Command No Description Clears all errors stored in MODBUS.ERRORS. Error count is set to 0. Related Topics MODBUS.ERRORS (s: 764) | MODBUS.ERRORMODE (s: 763) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 763: Modbus.errormode

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Modbus 1756 8 bit Description Enables or disables error response messages. Value Description Send error response messages (default). Do not send error response messages. Related Topics MODBUS.CLRERRORS (s: 762) | MODBUS.ERRORS (s: 764) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 764: Modbus.errors

    Error 1: Error Code 4357 Error 2 : Register Address 4358 Error 2 : Error Code 4603 Error 125 : Register Address 4604 Error 125 : Error Code Related Topics MODBUS.ERRORMODE (s: 763) | MODBUS.CLRERRORS (s: 762) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 765: Modbus.pin

    65,536 per rev) andthe user requests the position using PL.FB over Modbus, the position will be returned as: 36,462 * 500000 / 5215189 = 3495 (Radians * 1000) Which equals 3.495 Radians Related Topics MODBUS.PSCALE (s: 767) MODBUS.POUT (s: 766) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 766: Modbus.pout

    65,536 per rev) andthe user requests the position using PL.FB over Modbus, the position will be returned as: 36,462 * 500000 / 5215189 = 3495 (Radians * 1000) Which equals 3.495 Radians Related Topics MODBUS.PSCALE (s: 767) MODBUS.PIN (s: 765) Encoder-Emulation (s: 79) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 767: Modbus.pscale

    Modbus. This scaling term does not affect units over any other communication. Additionally, see MODBUS.PIN (s: 765) and MODBUS.POUT (s: 766), as these are applied on top of MODBUS.PSCALE to allow for user cus- tomizable units. Related Topics MODBUS.POUT (s: 766) MODBUS.PIN (s: 765) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 768: Modbus.scaling

    WB (Telnet) scaling. Setting Description Modbus uses same scaling units as Workbench (set by UNIT parameters) Modbus uses the Modbus-specific scaling units (set by MODBUS parameters) Related Topics UNIT Parameters (s: 931) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 769: Modbus.unitlabel

    Start Ver- M_01-04-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP √ Description The Modbus UnitLabel value is used to label the scaled resolution of a single motor turn. Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 770: Motor Parameters

    25.28.16 MOTOR.NAME 25.28.17 MOTOR.PHASE 25.28.18 MOTOR.PITCH 25.28.19 MOTOR.POLES 25.28.20 MOTOR.R 25.28.21 MOTOR.RTYPE 25.28.22 MOTOR.TBRAKEAPP 25.28.23 MOTOR.TBRAKERLS 25.28.24 MOTOR.TBRAKETO 25.28.25 MOTOR.TEMP 25.28.26 MOTOR.TEMPFAULT 25.28.27 MOTOR.TEMPWARN 25.28.28 MOTOR.TYPE 25.28.29 MOTOR.VMAX 25.28.30 MOTOR.VOLTMAX 25.28.31 MOTOR.VOLTMIN 25.28.32 MOTOR.VOLTRATED 25.28.33 MOTOR.VRATED KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 771: Motor.autoset

    The following parameters may be configured automatically when MOTOR.AUTOSET = 1: MOTOR.BRAKE (s: 773) MOTOR.CTF0 (s: 777) MOTOR.ICONT (s: 778) MOTOR.INERTIA (s: 783) MOTOR.IPEAK (s: 784) MOTOR.KE (s: 785) MOTOR.KT (s: 786) MOTOR.LQLL (s: 787) MOTOR.NAME (s: 788) MOTOR.POLES (s: 791) MOTOR.R (s: 792) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 772 If the motor's FB1.MEMVER > 0.01, AKD will also configure: MOTOR.PHASE (s: 789) MOTOR.TBRAKEAPP (s: 794) MOTOR.PHASE (s: 789) MOTOR.VRATED (s: 806) MOTOR.VOLTRATED (s: 805) For firmware versions 01-09-00-000 and later, AKD will also configure: MOTOR.RTYPE (s: 793) MOTOR.TEMPFAULT (s: 798) Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 773: Motor.brake

    Motor brake exists and brake hardware circuitry checks are ena- bled. Enabling the MOTOR.BRAKE (value set to 1) when no motor brake exists creates a fault. The motor brake is polled every 16 ms. This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics Motor...

  • Seite 774: Motor.brakeimm

    To ensure that the brake is applied immediately after any disable (due to fault, disable command, etc), set MOTOR.BRAKEIMM = 1. Related Topics   Motor (s: 65) | CS.VTHRESH (s: 475) | CS.TO (s: 474) | MOTOR.TBRAKETO (s: 796) | DRV.DISTO (s: 536) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 775: Motor.brakerls

    A digital input mode is also used for the same purpose. The two mechanisms are inde- pendent. The CANopen-object 0x345A sub 1/2 can be used to control the brake state. See CAN- open manual on kollmorgen.com. (Functionality starts with firmware 1.7.4.0) Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 776: Motor.brakestate

    √ AKD EtherNet/IP Description This parameter reads the actual status of the motor brake and can only show two states: 1 = Brake released or not present 2 = Brake applied Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 777: Motor.ctf0

    IL.MFOLDD (s: 737),IL.MFOLDT (s: 739), and IL.MFOLDR (s: 738). Calculating MOTOR.CTF0 Given a motor coil/winding thermal time constant T in seconds, then: MOTOR.CTF0 = 1/(2πT) This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics Motor...

  • Seite 778: Motor.icont

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 488 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter is used to configure the motor continuous current. This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 779: Motor.iddatavalid

    The valid values for this keyword are the following: Value Description Error in identification Success in identification Identification in process Identification not started yet Success recognizing feedback, but failed to varify OEM data integ- rity Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 780: Motor.imid

    0.8 is an empirical factor (accounts for the angle error due to voltage drop on the leakage induction). Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 781: Motor.imtr

    I is the rated magnetizing current, and ω is the rated slip s,rms d,rms slip frequency in rad/s. τ is in seconds for the above formulas. It needs to converted to ms for the KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 782 AKD Benutzerhandbuch | 25.28.10 MOTOR.IMTR MOTOR.IMTR setting: MOTOR.IMTR(ms) = τ*1000 Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 783: Motor.inertia

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 492 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets the motor inertia. This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 784: Motor.ipeak

    This parameter configures the drive for the motor's peak, instantaneous-rated current. MOTOR.IPEAK is used to limit clamp the magnitude of the torque producing q-component current command (IL.CMD (s: 713)). This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics...

  • Seite 785: Motor.ke

    Coil Voltage = MOTOR.KE * VL.FB Where: VL.FB is in units of krpm for rotary motors and in units of m/s for linear motors This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics   Motor (s: 65)

  • Seite 786: Motor.kt

    Kt = 60 *√3 * Ui/( 2 * π* n) Where: Ui = induced voltage of the motor n = actual rotor velocity This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 787: Motor.lqll

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 498 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter is used to configure the motor line-to-line inductance. This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 788: Motor.name

    Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description This parameter is used to set the motor name. This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 789: Motor.phase

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 500 16 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets the motor phase. If MOTOR.AUTOSET = 1 and FB1.MEMVER > 0.01, this parameter will be auto- matically configured for KOLLMORGEN motors. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 790: Motor.pitch

    √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 502 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter defines the pole-to-pair pitch for the linear motor in micrometers. Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 791: Motor.poles

    (not pole pairs). The division value of motor poles (MOTOR.POLES) and feedback poles (FB1.POLES) must be an integer when setting drive to ena- ble, otherwise a fault is issued. This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics...

  • Seite 792: Motor.r

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 506 32 bit M_01-03-00-000 Description MOTOR.R sets the stator winding resistance phase-to-phase in ohms. This parameter is automatically configured for Kollmorgen motors when MOTOR.A- UTOSET=1. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 793: Motor.rtype

    This parameter defines the type of thermal resistor used inside of the motor to measures motor tem- perature. 0 = PTC 1 = NTC For firmware versions 01-09-00-000 and later, this parameter is automatically configured for KOLLMORGEN motors when MOTOR.AUTOSET = 1. Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 794: Motor.tbrakeapp

    Without this time delay, if you immediately disable the drive, then the load falls during the time needed for the brake to mechanically apply. If MOTOR.AUTOSET = 1 and FB1.MEMVER > 0.01, this parameter will be auto- matically configured for KOLLMORGEN motors. Related Topics Motor...

  • Seite 795: Motor.tbrakerls

    This delay allows the brake to fully release before the drive begins a new motion. If MOTOR.AUTOSET = 1 and FB1.MEMVER > 0.01, this parameter will be auto- matically configured for KOLLMORGEN motors. Related Topics Motor...

  • Seite 796: Motor.tbraketo

    To disable the timer, set the value to -1. Prior to version 01-05-07-000, this timeout was only applied when the Hardware Enable was deactivated and the default was 30,000. From 01-05-07-000 on this timeout is applied in all conditions and the default is -1. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 797: Motor.temp

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 514 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter returns the motor temperature, which is represented as the resistance of the motor's PTC or NTC. Related Topics MotorMOTOR.RTYPE (s: 793) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 798: Motor.tempfault

    This parameter is used to configure the motor temperature fault level as a resistance threshold of the motor thermal sensor. A zero value prevents any fault from being issued. For firmware versions 01-09-00-000 and later, this parameter is automatically configured for KOLLMORGEN motors when MOTOR.AUTOSET = 1. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 799: Motor.tempwarn

    Modbus 518 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter is used to configure the motor temperature warning level as a resistance threshold of the motor PTC. A zero value prevents any warning from being created. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 800: Motor.type

    Induction Motor Keyword Magnet Open Loop Closed Loop MOTOR.NAME (s: 788) MOTOR.TYPE MOTOR.AUTOSET (s: 771) MOTOR.IPEAK (s: 784) MOTOR.ICONT (s: 778) MOTOR.INERTIA (s: 783) MOTOR.KT (s: 786) MOTOR.LQLL (s: 787) MOTOR.POLES (s: 791) MOTOR.VMAX (s: 802) KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 801 MOTOR.R (s: 792) MOTOR.VOLTMAX (s: 803) MOTOR.PHASE (s: 789) Yes MOTOR.CTF0 (s: 777) MOTOR.KE (s: 785) MOTOR.IMTR (s: 781) MOTOR.IMID (s: 780) MOTOR.VOLTRATED (s: 805) MOTOR.VRATED (s: 806) MOTOR.VOLTMIN (s: 804) Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 802: Motor.vmax

    EtherCAT COE and CAN- 35A3h/0 M_01-00-00-000 open Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 522 16 bit M_01-03-00-000 Description This parameter is used to configure the maximum speed of the motor. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 803: Motor.voltmax

    400 V supply is connected to the drive, then the MOTOR.VOLTMAX setting is 400. This value also sets regen resistor and over voltage thresholds in the drive to acceptable values for the motor so that the motor windings are not damaged. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 804: Motor.voltmin

    (%) of the motor’s rated voltage. MOTOR.VOLTMIN is used to calculate the constant volts per Hertz characteristics of the drive and motor and should be set to a value that generates a current of about 40% of the rated current at standstill. Related Topics Motor KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 805: Motor.voltrated

    MOTOR.VOLTRATED is used to calculate the constant Volts per Hertz characteristics of the drive and motor. If MOTOR.AUTOSET = 1 and FB1.MEMVER > 0.01, this parameter will be auto- matically configured for KOLLMORGEN motors. Related Topics   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 806: Motor.vrated

    MOTOR.VRATED is used to calculate the constant volts per Hertz characteristics of the drive and motor. If MOTOR.AUTOSET = 1 and FB1.MEMVER > 0.01, this parameter will be auto- matically configured for KOLLMORGEN motors. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 807 AKD Benutzerhandbuch | 25.28.33 MOTOR.VRATED   Motor (s: 65) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 808: Mt Parameters And Commands

    25.29.6 MT.EMERGMT 25.29.7 MT.HOMEREQUIRE 25.29.8 MT.LIST 25.29.9 MT.LOAD 25.29.10 MT.MOVE 25.29.11 MT.MTNEXT 25.29.12 MT.NUM 25.29.13 MT.P 25.29.14 MT.PARAMS 25.29.15 MT.SET 25.29.16 MT.TNEXT 25.29.17 MT.TNUM (s: 1) 25.29.18 MT.TNVSAVE 25.29.19 MT.TPOSWND 25.29.20 MT.TVELWND 25.29.21 MT.V 25.29.22 MT.VCMD KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 809 AKD Benutzerhandbuch | 25.29   MT Parameters and Commands KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 810: Mt.acc

    (s: 817), MT.TNUM (s: 1) (s: 830) (s: 830) (s: 830), MT.MTNEXT (s: 824), MT.TNEXT (s: 829), MT.SET (s: 828), MT.LOAD (s: 822) Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP Fieldbus Information KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 811 MT.SET (s: 828) command to fail. A value of 0 for MT.ACC after an MT.LOAD (s: 822) command displays an empty (not initialized) motion task. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 812: Mt.clear

    After performing a command such as MT.PARAMS 5, the drive displays the following: 5   0.000 Counts   0.000 rpm   0   0.000 rpm/s   0.000 rpm/s   0   0   0 ms A value of 0 for velocity, acceleration, or deceleration displays motion task as uninitialized. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 813: Mt.cntl

    1 0x00002 See Table 2: MT Type.  2 0x00004 3 0x00008 If this bit is 0, then the next MT is not executed. 4 0x00010 If this bit is 1, then the next MT is executed. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 814 Switches over to next MT after stopping, delay, and external event. After an MT ends, 00011 the MT.TNEXT (s: 829)must elapse and an external event (such as a high digital input) must occur in order to start the next MT. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 815 The MT.TNUM parameter defines which table to use for the 1:1 profile handling. This mode allows also a change on the fly between motion tasks (see Table 3 above). See "AKD Customer Profile Application Note" on the Kollmorgen web site (www.kol- lmorgen.com) for additional details.

  • Seite 816: Mt.continue

    Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 534 Command No M_01-03-00-000 Description MT.CONTINUE continues a motion task that has been stopped by the DRV.STOP command. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 817: Mt.dec

    (s: 813), MT.TNUM (s: 1) (s: 830) (s: 830) (s: 830), MT.MTNEXT (s: 824), MT.TNEXT (s: 829), MT.SET (s: 828), MT.LOAD (s: 822) Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 818 A value of 0 for MT.DEC should not be used when setting a motion task via MT.SET because this value causes a validity check of the MT.SET command to fail. A value of 0 for MT.DEC after an MT.LOAD (s: 822) command displays an empty (not initialized) motion task. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 819: Mt.emergmt

    MT.EMERGMT selects the motion task to be triggered after an emergency stop procedure. A value of –1 shows that no motion task must be started after a ramp-down procedure in a closed position loop mode of operation. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 820: Mt.homerequire

    Start Version M_01-03-00-005 (removed in 01-04-00-000) Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 1682 8-bit M_01-06-03-000 Description Removed in 01-04-00-000. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 821: Mt.list

    MT.TNUM (s: 1) (s: 830) (s: 830) (s: 830), MT.MTNEXT (s: 824), and MT.TNEXT (s: 829). A motion task is considered as initialized as soon as MT.V (s: 834), MT.ACC, and MT.DEC (s: 817) of that specific motion task have values not equal to 0. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 822: Mt.load

    MT.DEC (s: 817), MT.TNUM (s: 1) (s: 830) (s: 830) (s: 830), MT.MTNEXT (s: 824), MT.TNEXT (s: 829). These parameters belong to the motion task number MT.NUM and are refreshed by MT.LOAD. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 823: Mt.move

    Related Topics   Fahraufträge (s: 163)  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) in  Digitale Eingänge und Ausgänge (s: 101) (see also Modes 3: Motion Task Select Bit and Mode 4: Motion Task Start Selected in this topic) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 824: Mt.mtnext

    The motion task control word can be selected so that a following motion task is executed after a first motion task. This parameter displays which motion task should be started after the first motion task. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 825: Mt.num

    MT.NUM (s: 825) specifies the motion task number, which is used by the MT.SET (s: 828) and MT.LOAD (s: 822) commands. This parameter is a temporary value. A motion task is only set after an MT.SET (s: 828) command is issued. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 826: Mt.p

    Depending on the motion task control word (MT.CNTL), the MT.P command can either be the target position of the motion task or a relative distance. This parameter is a temporary value. A motion task is only set after an MT.SET (s: 828) command. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 827: Mt.params

    If you enter MT.PARAMS without an argument, the drive returns the current or last active motion task. Example MT.PARAMS 5 The drive responds as follows: 7   5222.000 Counts   135.000 rpm   1   550.746 rpm/s   654.458 rpm/s   0   0   0 ms Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 828: Mt.set

    (s: 830) (s: 830) (s: 830), MT.MTNEXT (s: 824), and MT.TNEXT (s: 829). The motion task number (MT.NUM (s: 825)) with the parameters above is sent to the drive only after the MT.SET command. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 829: Mt.tnext

    MT.SET (s: 828) command. The motion task control word can be selected so that a following motion task is executed after a first motion task and this additional delay time. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 830: Mt.tnum (S: 1)

    The motion task control word specifies if a customer profile table is used or not. This parameter has no impact when a trapezoidal motion task acceleration and deceleration profile is selected (see Table 4:  MT Acceleration Type (s: 815)in the MT.CNTL description). Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 831: Mt.tnvsave

    The first two commands are needed in order to delete all motion profile tables in the volatile memory. The following MT.TNVSAVE command detects that there is no data available in the volatile memory and there- fore deletes the nonvolatile memory sector. WorkBench also uses this command for the firmware download procedure. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 832: Mt.tposwnd

    Mode 3 will wait until the trajectory is complete before monitoring the window. Mode 17 may signal faster because of this, and can also potentially bounce out of the window temporarily. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 833: Mt.tvelwnd

    AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 3856h/0 M_01-00-00-000 open Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 564 32 bit M_01-03-00-000 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 834: Mt.v

    MT.TNEXT (s: 829), MT.SET (s: 828), MT.LOAD (s: 822) Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 6081h/0 M_01-00-00-000 open KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 835: Mt.v

    A value of 0 should not be used when setting a motion task via MT.SET (s: 828) because this value causes a validity check of the MT.SET (s: 828) command to fail. A value of 0 after an MT.LOAD (s: 822) command displays an empty (not initialized) motion task. Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 836: Mt.vcmd

    MT.VCMD is updated while the drive is in DRV.OPMODE 2 and is processing the following motion types: Motion tasking Homing Electronic gearing Service motion External trajectory coming from a fieldbus External trajectory calculated from an analog input signal Related Topics   Fahraufträge (s: 163) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 837: Pl Parameters

    This section describes the PL parameters. 25.30.1 PL.CMD 25.30.2 PL.ERR 25.30.3 PL.ERRFTHRESH 25.30.4 PL.ERRMODE 25.30.5 PL.ERRWTHRESH 25.30.6 PL.FB 25.30.7 PL.FBSOURCE 25.30.8 PL.FILTERTIME 25.30.9 PL.INTINMAX 25.30.10 PL.INTOUTMAX 25.30.11 PL.KI 25.30.12 PL.KP 25.30.13 PL.MODP1 25.30.14 PL.MODP2 25.30.15 PL.MODPDIR 25.30.16 PL.MODPEN KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 838: Pl.cmd

    64 bit M_01-03-00-000 Description PL.CMD reads the position command as it is received in the position loop entry. Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844) 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 839: Pl.err

    When you enable the position error interrupt (by setting INTR.PL.ERR=1), the Position Error fault is disabled. In situations where it would have occurred, a position error inter- rupt is generated instead. Related Topics PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844) 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 840: Pl.errfthresh

    50.000 (custom units) 655,360.000 16-bit counts Data Type Float See Also PL.ERR Start Version M_01-00-00-000 AKD BASIC Information Data Type Integer Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 841 Set position rotary units to 2 (degrees). Setting PL.ERRFTHRESH to 1000 states that is the position error is larger than 1000 degrees, the drive will generate a fault. UNIT.PROTARY 2 PL.ERRFTHRESH 1000 Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844) 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 842: Pl.errmode

    A value of 0 in PL.ERR- FTHRESH or PL.ERRWTHRESH disables the respective functionality. Example Assuming PL.ERRMODE = 0, PL.ERRFTHRESH=1.2, PL.ERRWTHRESH=1, then PL.ERR reads 1.1. In this case the warning is generated, but the fault is not. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 843 Assuming PL.ERRMODE = 0, PL.ERRFTHRESH=1.2, PL.ERRWTHRESH=1, then PL.ERR reads 1.3. In this case the warning is generated, as well as the fault. Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRWTHRESH (s: 844)   Positionsregelkreis (s: 144) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 844: Pl.errwthresh

    If this value is not equal 0 and the position error PL.ERR (s: 839) is larger than this value, the drive will gen- erate a warning. If PL.ERRWTHRESH is set to 0 the warning is not issued. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 845 Set position rotary units to 2 degrees. If you set PL.ERRWTHRESH to 100 and the position error is larger than 100 degrees, then the drive will generate a warning. UNIT.PROTARY 2 PL.ERRWTHRESH 100 Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 846: Pl.fb

    FB1.OFFSET and an internal offset set by the user. If a new value is written to MOVE.P- OSCOMMAND then PL.FB will be automatically changed such that PL.ERROR (the difference between them) is unchanged. Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844) 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 847: Pl.fbsource

    Secondary Feedback (DRV.HANDWHEEL) connected to X7 or X9. Tertiary Feedback connected to X9 (only supported with AKD-x-xxxxx-NBxx-xxxx). Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844)   Positionsregelkreis (s: 144) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 848: Pl.filtertime

    When the filter is on (PL.FILTERTIME > 0), total motion commanded will be delayed by the period the filter is set to. Related Topics Elektronisches Getriebe (s: 119) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 849: Pl.intinmax

    Data Type Float See Also PL.FB Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 3481h/1 M_01-00-00-000 open KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 850 Far from the target position, however,the integrator is not dominant in the loop dynam- ics. Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844) 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 851: Pl.intoutmax

    Data Type Float See Also PL.INTINMAX Start Version M_01-00-00-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 3481h/2 M_01-00-00-000 open KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 852 Far from the target position, however, the integrator is not dominant in the loop dynamics. Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844) 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 853: Pl.ki

    Modbus 602 32 bit M_01-03-00-000 Description PL.KI sets the integral gain of the position regulator PID loop. Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844) 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 854: Pl.kp

    Modbus 604 32 bit M_01-03-00-000 Description PL.KP sets the proportional gain of the position regulator PID loop. Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844) 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 855: Pl.modp1

    Beginning of the modulo-range End of the modulo-range PL.MODP1 < PL.MODP2 PL.MODP1 PL.MODP2 PL.MODP2 < PL.MODP1 PL.MODP2 PL.MODP1 Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844)   Positionsregelkreis (s: 144) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 856: Pl.modp2

    Beginning of the modulo range End of the modulo range PL.MODP1 < PL.MODP2 PL.MODP1 PL.MODP2 PL.MODP2 < PL.MODP1 PL.MODP2 PL.MODP1 Related Topics PL.ERR (s: 839) | PL.ERRFTHRESH (s: 840) | PL.ERRMODE (s: 842) | PL.ERRWTHRESH (s: 844) 13.5 Positionsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 857: Pl.modpdir

    The motor always moves in a negative direction relative to the target posi- Negative tion of the absolute motion task. Shortest The motor always moves the shortest distance in order to reach the target Distance position within the modulo-range. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 858: Pl.modpen

    The following figure shows the interface between the user and the drive for PL.MODPEN=1: Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 859 AKD Benutzerhandbuch | 25.30.16 PL.MODPEN   Positionsregelkreis (s: 144) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 860: Pls Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.31   PLS Parameters 25.31 PLS Parameters This section describes the PLS parameters. 25.31.1 PLS.EN 25.31.2 PLS.MODE 25.31.3 PLS.P1 TO PLS.P8 25.31.4 PLS.RESET 25.31.5 PLS.STATE 25.31.6 PLS.T1 TO PLS.T8 25.31.7 PLS.UNITS 25.31.8 PLS.WIDTH1 TO PLS.WIDTH8 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 861: Pls.en

    Example Bit Value Behavior Disables PLS Bit 0 = 0 Bit 0 = 1 Enables PLS 1 Disables PLS Bit 7 = 0 Bit 7 = 1 Enables PLS 8 Related Topics   Programmierbarer Endschalter (s: 123) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 862: Pls.mode

    Bit 7 PLS 8 is monitored continuously. Bit 7 PLS 8 is monitored until it is triggered once (single-shot method). The PLS observation can be re-armed using the PLS.RESET command. Related Topics   Programmierbarer Endschalter (s: 123) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 863: Pls.p1 To Pls.p8

    Modbus 64 bit M_01-03-00-000 PLS.P5 PLS.P6 PLS.P7 PLS.P8 Description PLS.P1 to PLS.P8 define the trigger point of the PLS. For further information about how these parameters affect PLS behavior, see the PLS.UNITS parameter description. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 864 AKD Benutzerhandbuch | 25.31.3 PLS.P1 TO PLS.P8   Programmierbarer Endschalter (s: 123) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 865: Pls.reset

    Bit 0 = 1 The PLS 1 observation (PLS.STATE bit 0) is re-armed. The PLS 8 observation (PLS.STATE bit 7) is not re- Bit 7 = 0 armed. Bit 7 = 1 The PLS 8 observation (PLS.STATE bit 7) is re-armed. Related Topics   Programmierbarer Endschalter (s: 123) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 866: Pls.state

    Bit 0 = 1: Programmable Limit Switch 1 (PLS 1) is active. Bit 7 = 0: Programmable Limit Switch 8 (PLS 8) is not active. Bit 7 = 1: Programmable Limit Switch 8 (PLS 8) is not active. Related Topics   Programmierbarer Endschalter (s: 123) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 867: Pls.t1 To Pls.t8

    PLS.T8 Description These parameters define the time of the PLS pulse for time-based PLS handling. For further information about the PLS functionality, especially the meaning of the PLS.T1 to PLS.T8 parameter, refer to the PLS.UNITS parameter. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 868 AKD Benutzerhandbuch | 25.31.6 PLS.T1 TO PLS.T8 Related Topics   Programmierbarer Endschalter (s: 123) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 869: Pls.units

    When the parameter PLS.WIDTH1 has been set to the value of 0, this bit will be activated as soon as PLS.FB >= PL.P1. Bit 0 = 1 After PLS.P1 is crossed, the PLS.STATE parameter displays an active Time-based PLS PLS 1 for a PLS.T1 ms period of time. handling. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 870 PLS.EN bit 0 (for PLS 1) = high PLS.MODE bit 0 (for PLS 1) = low PLS.STATE 10 ms Bit 0 PL.FB Positive direction of travel PLS.STATE 10 ms Bit 0 PL.FB Negative direction of travel Related Topics   Programmierbarer Endschalter (s: 123) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 871: Pls.width1 To Pls.width8

    EtherCAT COE and M_01-02- CANopen 03-000 34A1h/5 PLS.WIDTH5 34A1h/6 PLS.WIDTH6 34A1h/7 PLS.WIDTH7 34A1h/8 PLS.WIDTH8 Is 64 Object Start Ver- Fieldbus Index/Subindex Attributes Signed? bit? sion PLS.WIDTH1 PLS.WIDTH2 PLS.WIDTH3 PLS.WIDTH4 Modbus 64 bit M_01-03-00-000 PLS.WIDTH5 PLS.WIDTH6 PLS.WIDTH7 PLS.WIDTH8 Description KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 872 These parameter define the width of the PLS pulse for position-based PLS handling. For further infor- mation about the PLS functionality, especially the meaning of the PLS.WIDTH1 to PLS.WIDTH8 param- eter, refer to the PLS.UNITS parameter. Related Topics   Programmierbarer Endschalter (s: 123) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 873: Rec Parameters

    25.32.3 REC.DONE 25.32.4 REC.GAP 25.32.5 REC.NUMPOINTS 25.32.6 REC.OFF 25.32.7 REC.RECPRMLIST 25.32.8 REC.RETRIEVE 25.32.9 REC.RETRIEVEDATA 25.32.10 REC.RETRIEVEFRMT 25.32.11 REC.RETRIEVEHDR 25.32.12 REC.RETRIEVESIZE 25.32.13 REC.STOPTYPE 25.32.14 REC.TRIG 25.32.15 REC.TRIGPARAM 25.32.16 REC.TRIGPOS 25.32.17 REC.TRIGPRMLIST 25.32.18 REC.TRIGSLOPE 25.32.19 REC.TRIGTYPE 25.32.20 REC.TRIGVAL KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 874: Rec.active

    Modbus 708 8 bit M_01-03-00-000 Description REC.ACTIVE indicates whether or not data recording is in progress. Recording is in progress if the trigger was met and the recorder is recording all data. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 875: Rec.ch1 To Rec.ch6

    Set one of the recordable commands. The list of recordable commands can be obtain by executing REC.RECPRMLIST (s: 880). Set an internal value or variable of the drive (same as for DRV.MEMADDR (s: 564) input). Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 876: Rec.done

    REC.DONE indicates that the recorder has finished recording. This value is reset to 0 when the recorder trigger is set. The drive also resets this value when the recording has finished or when REC.OFF is executed. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 877: Rec.gap

    16 bit M_01-03-00-000 Description REC.GAP specifies the gap between consecutive samples. The recording base rate is 16 kHz, thus a gap of 1 means that a sample is recorded every 62.5 µs. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 878: Rec.numpoints

    √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 714 16 bit M_01-03-00-000 Description REC.NUMPOINTS specifies the number of points (samples) to record. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 879: Rec.off

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 716 Command No M_01-03-00-000 Description REC.OFF turns the recorder off. In order to set the recorder again, the recorder must first be armed and then a trigger set. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) REC.READY KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 880: Rec.recprmlist

    Note that an internal address or a registered variable can be used as input to any of the channels in addi- tion to the list. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 881: Rec.retrieve

    The following format is the retrieve reply format (for N samples, G sample gap, and M parameters, where M<=6): Recording <N>,<G> <parameter name 1> … <parameter name M> Value11 … Value1M Value N1 …  ValueNM Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 882: Rec.retrievedata

    A new REC.TRIG (s: 888) command automatically sets the index to 0. Example The following example retrieves data from index 100 in the size of 10 (hence places 100 to 109 in the buffer) REC.NUMPOINTS 1000 REC.RETRIVESIZE 10 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 883 AKD Benutzerhandbuch | 25.32.9 REC.RETRIEVEDATA REC.TRIG REC.RETRIEVEDATA 100 Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 884: Rec.retrievefrmt

    (needed for autotuning). WorkBench supports both for- mats. Example The following recorder data is in standard format: 10,1 IL.FB,VL.CMD,VL.FB -0.086,0.000,2.661 0.000,0.000,3.605 0.029,0.000,-0.486 The following recorder data is in internal format: 10,1 IL.FB,VL.CMD,VL.FB F3-0x56,F30x0,F30xA65 F30x0,F30x0,F30xE15 F30x1D,F30x0,F3-0x1E6 Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 885: Rec.retrievehdr

    This command retrieves the recorded header without the data of the recording. WorkBench uses this parameter to retrieve the header once before continuously reading the data for RT recoding. Use REC.RETRIEVE for complete recording information view. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 886: Rec.retrievesize

    WorkBench also uses this parameter to set the number of samples returned when retrieving the data con- tinuously for RT recoding. Use REC.RETRIEVE (s: 881) for the complete recording information view. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 887: Rec.stoptype

    This parameter sets the stop type for the recording. 0 = Recorder runs, continuously filling the recording circular buffer. 1 = Recorder fills in the buffer once. To stop RT recording, execute REC.OFF. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 888: Rec.trig

    After calling REC.TRIG, the data that was recorded by previous recording is deleted and cannot be retrieved. No REC parameters can be set after a call to REC.TRIG until the recorder has finished or until REC.OFF is executed. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 889: Rec.trigparam

    1. One of the set drive parameters list that can be set as a trigger. The available parameters for trigger are: PL.ERR (s: 839), PL.CMD, PL.FB, VL.CMD, VL.FB, IL.CMD, and IL.FB. 2. Internal value or variable of the drive (same as for DRV.MEMADDR input). Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 890: Rec.trigpos

    In the WorkBench scope, the 0 time point is clear. When collecting the data using REC.RETRIEVE or similar commands, the time is not returned, so some caution should be used when the trigger point is important to understand. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 891 AKD Benutzerhandbuch | 25.32.16 REC.TRIGPOS Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 892: Rec.trigprmlist

    (input to REC.TRIGPARAM). Note that an internal address or a registered variable can be used as input to REC.TRIGPARAM in addi- tion to the list that this parameter returns. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 893: Rec.trigslope

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 726 8 bit M_01-03-00-000 Description REC.TRIGSLOPE sets the recorder trigger slope. This parameter is only used when REC.TRIGTYPE = 2 or 3. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 894: Rec.trigtype

    Recording starts per the values of REC.TRIGPARAM, REC.TRIGVAL, REC.TRIG- SLOPE, and REC.TRIGPOS. Recording starts when the value of REC.TRIGPARAM is 0 for REC.TRIGSLOPE = 0 or 1 for REC.TRIGSLOPE = 1 Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 895: Rec.trigval

    64 bit M_01-03-00-000 Description REC.TRIGVAL is the value that must be met by REC.TRIGPARAM for the trigger to occur. The units of this parameter are set according to the units of REC.TRIGPARAM. Related Topics  Oszilloskop (s: 241) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 896: Regen Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.33   REGEN Parameters 25.33 REGEN Parameters This section describes the REGEN parameters. 25.33.1 REGEN.POWER 25.33.2 REGEN.POWERFILTERED 25.33.3 REGEN.REXT 25.33.4 REGEN.TEXT 25.33.5 REGEN.TYPE 25.33.6 REGEN.WATTEXT KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 897: Regen.power

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 734 64 bit M_01-03-00-000 Description This parameter reads regen resistor's calculated power, which is determined as follows: / R) * DutyCycle Related Topics 7.2 Brems-Chopper KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 898: Regen.powerfiltered

    This keyword may be recorded in the scope screen for analysis. Example REGEN.TEXT = 10 (seconds) Lowpass Filter Frequence = 1/10 seconds = 0.1 Hz REGEN.POWERFILTERED = REGEN.POWER * 0.1Hz lowpass Related Topics REGEN.POWER (s: 897) | REGEN.TEXT (s: 900) | REGEN.WATTEXT (s: 903) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 899: Regen.rext

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 738 16 bit M_01-03-00-000 Description REGEN.REXT sets the external user-defined regen resistor resistance. This variable is needed for the regen resistor temperature estimation algorithm. Related Topics 7.2 Brems-Chopper KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 900: Regen.text

    The external regen resistor is rated for 250 W continuous, is 33 ohm, and has a joule rating of 500 joules. To use this resistor, the drive settings become: REGEN.TYPE = -1 (External Regen) REGEN.REXT = 33 REGEN.WATTEXT = 250 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 901 AKD Benutzerhandbuch | 25.33.4 REGEN.TEXT REGEN.TEXT = (1.1)*(500 j)/(250 W) = 2.2 sec Related Topics 7.2 Brems-Chopper KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 902: Regen.type

    Type Description External user-defined regen –1 resistor Internal regen resistor If you specify a user-defined regen resistor, then you must also define this resistor's resistance (REGEN.REXT), heatup time (REGEN.REXT), and power (REGEN.WATTEXT). Related Topics 7.2 Brems-Chopper KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 903: Regen.wattext

    Sets the regen resistor's power fault level for an external regen resistor (when REGEN.TYPE = -1). Above this fault level, the regen resistor's PWM wil be 0 and a fault will be issued. Related Topics 7.2 Brems-Chopper KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 904: Sd Commands

    AKD Benutzerhandbuch | 25.34   SD Commands 25.34 SD Commands This section describes commands for SD Card functions. 25.34.1 SD.LOAD 25.34.2 SD.SAVE 25.34.3 SD.STATUS KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 905: Sd.load

    While the load operation is completing the LED display will flash Sd. If an error occurs, the letter E followed by three numbers will flash on the display. See for a description of SD Errors. Related Topics SD.SAVE (s: 906) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 906: Sd.save

    While the load operation is completing the LED display will flash Sd. If an error occurs, the letter E followed by three numbers will flash on the display. See for a description of SD Errors. Related Topics SD.LOAD (s: 905) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 907: Sd.status

    Read Only – an SD card is inserted into the drive and the write protection tab on the card prohibits writes. Not Inserted – an SD card is not inserted into the drive. Related Topics SD.LOAD (s: 905) | SD.SAVE (s: 906) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 908: Sm Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.35   SM Parameters 25.35 SM Parameters This section describes the SM parameters. 25.35.1 SM.I1 25.35.2 SM.I2 25.35.3 SM.MODE 25.35.4 SM.MOVE 25.35.5 SM.T1 25.35.6 SM.T2 25.35.7 SM.V1 25.35.8 SM.V2 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 909: Sm.i1

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 746 32 bit M_01-03-00-000 Description SM.I1 defines the current that is used in service motion modes 0 and 1 (see SM.MODE (s: 911)). Related Topics   Service Fahrt (s: 171) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 910: Sm.i2

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 748 32 bit M_01-03-00-000 Description SM.I2 defines the current that is used in service motion mode 1 (see SM.MODE (s: 911)). Related Topics   Service Fahrt (s: 171) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 911: Sm.mode

    SM.T1>0) or endless (if SM.T1=0). The drive gen- erates acceleration and deceleration ramps according to the DRV.ACC and DRV.DEC setting in this mode of operation. The service motion can be stopped by using the DRV.STOP command. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 912 The drive uses DRV.ACC and DRV.DEC for the ramps in DRV.OPMODE 1 (closed velocity) and 2 (closed position). The drive does not generate any ramps in service motion mode 0 and 1. Service Motion for DRV.OPMODE 0 and SM.MODE 1 Service motion for DRV.OPMODE 1 or 2 and SM.MODE 1 KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 913 The deceleration process from SM.V1 or SM.V2 to 0 is not included in SM.T1 and SM.T2, respectively. SM.T1 and SM.T2 start as soon as the command value has reached the velocity 0. Related Topics   Service Fahrt (s: 171) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 914: Sm.move

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 752 Command No M_01-03-00-000 Description This command starts the service motion that has been selected by the SM.MODE parameter. Related Topics   Service Fahrt (s: 171) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 915: Sm.t1

    SM.T1 defines the time of the service motion that is used in all service motion modes (see SM.MODE). For an alternating service motion mode, SM.T1 may not be set to 0. Related Topics   Service Fahrt (s: 171) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 916: Sm.t2

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 756 16 bit M_01-03-00-000 Description SM.T2 defines the time of the service motion that is used in service motion modes 1, 3, and 5 (see SM.MODE). Related Topics   Service Fahrt (s: 171) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 917: Sm.v1

    Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 758 Low 32 bit word Yes M_01-03-00-000 Description KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 918 AKD Benutzerhandbuch | 25.35.7 SM.V1 SM.V1 defines the velocity that is used in service motion modes 0 and 1 (see SM.MODE (s: 911)) in the closed velocity and position mode of operation. Related Topics 14.3 Service Fahrt KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 919: Sm.v2

    Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 760 Low 32 bit word Yes M_01-03-00-000 Description KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 920 AKD Benutzerhandbuch | 25.35.8 SM.V2 SM.V2 defines the velocity that is used in service motion mode 1 (see SM.MODE) in the closed velocity and position mode of operation. Related Topics 14.3 Service Fahrt KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 921: Sto Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.36   STO Parameters 25.36 STO Parameters This section describes the STO parameters. 25.36.1 STO.STATE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 922: Sto.state

    8 bit M_01-03-00-000 Description STO.STATE returns the status of the safe torque off. 1 - Safe torque on (no safe torque off fault). 0 - Safe torque off (safe torque off fault ). Related Topics 12.6 Grenzwerte KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 923: Swls Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.37   SWLS Parameters 25.37 SWLS Parameters This section describes the SWLS parameters. 25.37.1 SWLS.EN 25.37.2 SWLS.LIMIT0 25.37.3 SWLS.LIMIT1 25.37.4 SWLS.STATE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 924: Swls.en

    This parameter enables the software travel limit switches. The software limit switches are only active if the axis is homed. Example Bit 0 = 0: Disable SWLS.LIMIT0 Bit 0 = 1: Enable SWLS.LIMIT0 Bit 1 = 0: Disable SWLS.LIMIT1 Bit 1 = 1: Enable SWLS.LIMIT1 Related Topics 12.6 Grenzwerte KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 925: Swls.limit0

    These switches can be used in addition to hardware limit switches. The software limit switches are only active if the axis is homed. For more information about homing, please refer to the HOME Param- eters and DRV.MOTIONSTAT. Related Topics 12.6 Grenzwerte KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 926: Swls.limit1

    These switches can be used in addition to hardware limit switches. The software limit switches are only active if the axis is homed. For more information about homing, please refer to the HOME Param- eters and DRV.MOTIONSTAT. Related Topics 12.6 Grenzwerte 25.13.46 DRV.MOTIONSTAT KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 927: Swls.state

    Bit 0 = 1: SWLS.LIMIT0 is active. Bit 1 = 0: SWLS.LIMIT1 (s: 926) is not active. Bit 1 = 1: SWLS.LIMIT1 is active. Bits 2 to 7 are currently not in use. Related Topics 12.6 Grenzwerte KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 928: Temp Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.38   TEMP Parameters 25.38 TEMP Parameters This section describes the TEMP parameters. 25.38.1 TEMP.CONTROL 25.38.2 TEMP.POWER1 to TEMP.POWER3 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 929: Temp.control

    Start Version M_01-09-00-000 Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Modbus 1748 16-bit Description Reads the temperature of the control board temperature sensor. Related Topics DRV.TEMPERATURES (s: 582) | TEMP.POWER1 to TEMP.POWER3 (s: 930) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 930: Temp.power1 To Temp.power3

    Fieldbus Information Fieldbus Parameter Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? TEMP.POWER1 1750 Modbus TEMP.POWER2 1752 16-bit TEMP.POWER3 1753 Description Reads the temperature of the power board(s) temperature sensor(s). Related Topics DRV.TEMPERATURES (s: 582) | TEMP.CONTROL (s: 929) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 931: Unit Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.39   UNIT Parameters 25.39 UNIT Parameters This section describes the UNIT parameters. 25.39.1 UNIT.ACCLINEAR 25.39.2 UNIT.ACCROTARY 25.39.3 UNIT.LABEL 25.39.4 UNIT.PIN 25.39.5 UNIT.PLINEAR 25.39.6 UNIT.POUT 25.39.7 UNIT.PROTARY 25.39.8 UNIT.VLINEAR 25.39.9 UNIT.VROTARY KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 932: Unit.acclinear

    UNIT.ACCLINEAR sets the units type for the acceleration and deceleration parameters, when the motor type (MOTOR.TYPE (s: 800)) is linear. Type Description [Benutzerspezifische Einheiten (s: 97)] millimeters per second squared (mm/s micrometers per second squared (µm/s Feedback counts/s Related Topics Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung (s: 96) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 933: Unit.accrotary

    UNIT.ACCROTARY sets the acceleration/deceleration units when the motor type (MOTOR.TYPE (s: 800)) is rotary. Type Description rpm/s rps/s deg/s (Benutzerspezifische Einheiten (s: 97)) Related Topics Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung (s: 96) "DRV.DEC " (➜ S. 526) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 934: Unit.label

    16 characters and includes no spaces. The label used for velocity and acceleration are in terms of this descriptive name. This parameter is descriptive only and does not influence drive internal functions in any way. Related Topics Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung (s: 96) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 935: Unit.pin

    For position, this parameter sets the units as [Benutzerspezifische Einheiten (s: 97)] /rev. For velocity, this parameter sets the units as [Benutzerspezifische Einheiten (s: 97)] For acceleration/deceleration, this parameter sets the units as [Benutzerspezifische Einheiten (s: 97)]/s Related Topics Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung (s: 96) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 936: Unit.plinear

    UNIT.PLINEAR sets the units type for the position parameters when the motor type (MOTOR.TYPE) is linear. Type Description 32-bit counts Millimeters (mm) Micrometers (µm) (PIN/POUT) per rev- olution 16-bit counts Related Topics Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung (s: 96) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 937: Unit.pout

    For velocity, this parameter sets the units as [Benutzerspezifische Ein- heiten (s: 97)]/s. For acceleration/deceleration, this parameter sets the units as [Benut- zerspezifische Einheiten (s: 97)]/s Related Topics Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung (s: 96) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 938: Unit.protary

    M_01-03-00-000 Description UNIT.PROTARY sets the position units when the motor type (MOTOR.TYPE (s: 800)) is rotary. Value Units counts radians degrees Benutzerspezifische Einheiten (s: 16-bit counts Related Topics Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung (s: 96) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 939: Unit.vlinear

    UNIT.VLINEAR sets the units type for the velocity parameters when the motor type (MOTOR.TYPE (s: 800)) is linear. Type Description (Benutzerspezifische Einheiten (s: 97)) per sec- Micrometers per second Millimeters per second Counts per second Related Topics Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung (s: 96) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 940: Unit.vrotary

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 790 8 bit M_01-03-00-000 Description UNIT.VROTARY sets the velocity units when the motor type (MOTOR.TYPE) is rotary. Value Units deg/s (Benutzerspezifische Einheiten (s: 97)) Related Topics Auswählen von Einheiten für Ihre Anwendung (s: 96) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 941: Vbus Parameters

    AKD Benutzerhandbuch | 25.40   VBUS Parameters 25.40 VBUS Parameters This section describes the VBUS parameters. 25.40.1 VBUS.HALFVOLT 25.40.2 VBUS.OVFTHRESH 25.40.3 VBUS.OVWTHRESH 25.40.4 VBUS.RMSLIMIT 25.40.5 VBUS.UVFTHRESH 25.40.6 VBUS.UVMODE 25.40.7 VBUS.UVWTHRESH 25.40.8 VBUS.VALUE KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 942: Vbus.halfvolt

    The DC-bus under voltage fault threshold (see VBUS.UVFTHRESH) is a user selectable command. It means that the user is responsible for setting the under voltage threshold to a proper value in case that the AKD is supplied with a lower DC-bus voltage than the rated voltage. KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 943: Vbus.ovfthresh

    Modbus 794 16 bit M_01-03-00-000 Description VBUS.OVFTHRESH reads the over voltage fault level for the DC bus. This value is read from the drive EEPROM and varies according to the drive type. Related Topics Brems-Chopper (s: 59) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 944: Vbus.ovwthresh

    AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 796 16 bit M_01-03-00-000 Description If VBUS.VALUE value exceeds VBUS.OVWTHRESH, then a warning is generated. Related Topics Brems-Chopper (s: 59) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 945: Vbus.rmslimit

    This parameter reads the limit of the bus capacitor load. When the bus capacitor loads exceeds this limit, the drive generates fault F503. Excessive bus capacitor load may indicate a disconnected main supply phase. Related Topics Brems-Chopper (s: 59) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 946: Vbus.uvfthresh

    VBUS.UVFTHRESH sets the undervoltage fault level of the DC bus. The default value is read from the EEPROM, but can by modified by the user and stored on the NV RAM. This value varies according to drive type. Related Topics Brems-Chopper (s: 59) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 947: Vbus.uvmode

    When VBUS.UVMODE = 1, an undervoltage fault is issued whenever the DC bus goes below the under voltage threshold and the controller attempts to enable the drive (software or hardware enable). Related Topics Brems-Chopper (s: 59) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 948: Vbus.uvwthresh

    AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 804 16 bit M_01-03-00-000 Description If VBUS.VALUE value drops below VBUS.UVWTHRESH, then a warning is generated. Related Topics Brems-Chopper (s: 59) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 949: Vbus.value

    Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 361Ah/0 M_01-00-00-000 open Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 806 32 bit M_01-03-00-000 Description VBUS.VALUE reads the DC bus voltage. Related Topics 7.2 Brems-Chopper KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 950: Vl Parameters

    25.41.10 VL.FB 25.41.11 VL.FBFILTER 25.41.12 VL.FBSOURCE 25.41.13 VL.FBUNFILTERED 25.41.14 VL.FF 25.41.15 VL.GENMODE 25.41.16 VL.KBUSFF 25.41.17 VL.KI 25.41.18 VL.KO 25.41.19 VL.KP 25.41.20 VL.KVFF 25.41.21 VL.LIMITN 25.41.22 VL.LIMITP 25.41.23 VL.LMJR 25.41.24 VL.MODEL 25.41.25 VL.OBSBW 25.41.26 VL.OBSMODE 25.41.27 VL.THRESH KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 951: Vl.arpf1 To Vl.arpf4

    ) + 1]/ [s²/(2πF )² +s/(Q 2πF ) + 1] The following block diagram describes the AR filter function; note that AR1 and AR2 are in the forward path, while AR3 and AR4 are applied to feedback: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 952 DSP. The continuous time transfer function is converted to the discrete time domain by a backward Euler mapping: s ≈ (1-z )/t, where t = 62.5 µs The poles are prewarped to F and the zeros are prewarped to F Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 953: Vl.arpq1 To Vl.arpq4

    ) + 1]/ [s²/(2πF )² +s/(Q 2πF ) + 1] The following block diagram describes the AR filter function; note that AR1 and AR2 are in the forward path, while AR3 and AR4 are applied to feedback: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 954 DSP. The continuous time transfer function is converted to the discrete time domain by a backward Euler mapping: s ≈ (1-z )/t, where t = 62.5 µs The poles are prewarped to F and the zeros are prewarped to F Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 955: Vl.artype1 To Vl.artype4

    VL.ARZFx, and VL.ARZQx. A value of 0 indicates that the coefficients are set directly. This parameter has no effect on the filter itself, but is only used to determine the original design parameters. Currently, only the value of 0 is supported. Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 956: Vl.arzf1 To Vl.arzf4

    The following block diagram describes the AR filter function; note that AR1 and AR2 are in the forward path, while AR3 and AR4 are applied to feedback: AR1, AR2, AR3, and AR4 are used in velocity and position mode, but are disabled in torque mode. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 957 DSP. The continuous time transfer function is converted to the discrete time domain by a backward Euler mapping: s ≈ (1-z )/t, where t = 62.5 µs The poles are prewarped to F and the zeros are prewarped to F Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 958: Vl.arzq1 To Vl.arzq4

    ) + 1]/ [s²/(2πF )² +s/(Q 2πF ) + 1] The following block diagram describes the AR filter function; note that AR1 and AR2 are in the forward path, while AR3 and AR4 are applied to feedback: KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 959 DSP. The continuous time transfer function is converted to the discrete time domain by a backward Euler mapping: s ≈ (1-z )/t, where t = 62.5 µs. The poles are prewarped to F and the zeros are prewarped to F Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 960: Vl.busff

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 848 low 32 bit word Yes M_01-03-00-000 Description This parameter displays the velocity loop feedforward value injected by the fieldbus. Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 961: Vl.cmd

    VL.CMD returns the actual velocity command as it is received in the velocity loop entry after all velocity limits (such as VL.LIMITN (s: 978) and VL.LIMITP (s: 980)). See velocity loop design diagram for more details. Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis 13.5 Positionsregelkreis 23 Blockschaltbilder KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 962: Vl.cmdu

    When DRV.OPMODE (s: 574) is set to 1 (velocity loop) and DRV.CMDSOURCE (s: 522) is set to 0 (TCP/IP channel), then setting this value when the drive is enabled will cause the drive to rotate at the required velocity. Related Topics KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 963 AKD Benutzerhandbuch | 25.41.8 VL.CMDU 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 964: Vl.err

    Modbus 854 low 32 bit word Yes M_01-03-00-000 Description VL.ERR sets the velocity error. It is calculated in the velocity loop as the difference between VL.CMD (s: 961) and VL.FB (s: 965). Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 965: Vl.fb

    Signed? Object Start Version Modbus 856 low 32 bit word Yes M_01-03-00-000 Description VL.FB returns the velocity feedback as it is received in the velocity loop, after passing through Filter 3 and Filter 4. Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 966: Vl.fbfilter

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 858 low 32 bit word Yes M_01-03-00-000 Description This parameter returns the same value as VL.FB (s: 965), filtered through a 10 Hz filter. Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 967: Vl.fbsource

    8 bit M_01-03-00-000 Description This parameter determines the feedback source to be used by the velocity loop. A value of 0 selects the primary feedback, and 1 selects the secondary feedback. Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 968: Vl.fbunfiltered

    Modbus 1690 64-bit M_01-06-03-000 Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP Description VL.FBUNFILTERED reads the raw velocity feedback before any filters affect the value of this feedback. Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 969: Vl.ff

    Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 862 low 32 bit word Yes M_01-03-00-000 Description This parameter displays the velocity loop overall feedforward value. Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis VL.KVFF (s: 977) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 970: Vl.genmode

    This parameter is used to select the velocity generator mode. Mode Description d/dt mode: The derivative of the mechanical angle of the drive is fed to a first order low pass. Luenberger Observer mode Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 971: Vl.kbusff

    The nominal feedforward value can be multiplied by this gain value. This will have affect only when using position mode (DRV.OPMODE (s: 574) = 2). Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 972: Vl.ki

    VL.KI is set to 160 and VL.KP (s: 975) is set to 1, will take (1000/160)*2π ms to increase the inte- gral gain to 1. Therefore, the total gain is 2 at this time (see velocity loop structure below). Velocity Loop Structure KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 973 AKD Benutzerhandbuch | 25.41.17 VL.KI Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 974: Vl.ko

    VL.KO is used to scale the observer model to match the load. When VL.KO is tuned properly, Reads the observer velocity signal; active in opmodes 1 (velocity) and 2 (position) only. (s: 982) will match VL.FB (s: 965), except when there is an unspecified offset between the two. Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 975: Vl.kp

    The drive uses the same control loop for both linear and rotary motors. VL.KP units are in Arms /(rad/s). If you want to tune in units of Arms/(mm/s), then you must manually convert the units. The diagram below shows how linear motors are implemented at the control loop level. KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 976 To convert VL.KP = 0.320 Arms/(rad/s) to Arms/(mm/s), where MOTOR.PITCH is 32 mm: VL.KP = 0.320 Arm /rad/s * (2π rad / 32mm MOTOR.PITCH) VL.KP = 0.32 * 2π / 32 = 0.063 Arms / (mm/s) Related Topics Velocity Controller Environment Block Diagram KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 977: Vl.kvff

    This parameter sets the gain for the velocity feedforward (a scaled derivative of the position command is added to the velocity command value). The nominal feedforward value can be multiplied by this gain value. This parameter is only used in the position mode (DRV.OPMODE (s: 574) = 2). Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 978: Vl.limitn

    VL.LIMITP (s: 980), VL.CMD (s: 961) Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 3623h/0 M_01-00-00-000 open KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 979 VL.LIMITN sets the velocity command negative limit. If the input to the velocity loop is lower than VL.LIMITN, then the actual velocity command VL.CMD (s: 961) is limited by the value of VL.LIMITN. Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 980: Vl.limitp

    √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 3622h/0 M_01-00-00-000 open Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 878 low 32 bit word No M_01-03-00-000 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 981: Vl.lmjr

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 880 32 bit M_01-03-00-000 Description This parameter is used in the internal calculation of the current loop acceleration feed forward gain value. Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 982: Vl.model

    32 bit word Yes M_01-03-00-000 Description VL.MODEL is the observer velocity output. When VL.KO (s: 974) is tuned properly, VL.MODEL will match VL.FB (s: 965), except when there is an unspecified offset between the two. Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 983: Vl.obsbw

    This parameter sets the bandwidth of the observer in Hz. The observer passes the velocity feedback through a PID control loop that behaves like a low-pass filter with a bandwidth of VL.OBSBW. Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 984: Vl.obsmode

    VL.FB is used as the velocity feedback signal to the velocity loop. When VL.OBSMODE = 1, the observer is part of the control loop; VL.MODEL is used as the velocity feedback signal. Related Topics   Geschwindigkeitsregelkreis (s: 141) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 985: Vl.thresh

    VL.CMD (s: 961), VL.CMDU (s: 962) Start Ver- M_01-00-00-000 sion Variants Supported Variant Supported AKD BASIC √ AKD SynqNet √ AKD EtherNet/IP √ Fieldbus Information Fieldbus Index/Subindex Object Start Version EtherCAT COE and CAN- 3627h/0 M_01-00-00-000 open KOLLMORGEN | Mai 2013...
  • Seite 986 The value is considered as an absolute value, hence it applies for both negative and positive velocities. Example VL.THRESH is set to 600 rpm. A velocity (VL.FB (s: 965)) of 700 rpm will generate an over speed fault. Related Topics 13.4 Geschwindigkeitsregelkreis KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 987: Ws Parameters

    25.42.5 WS.DISARM 25.42.6 WS.DISTMAX 25.42.7 WS.DISTMIN 25.42.8 WS.FREQ 25.42.9 WS.IMAX 25.42.10 WS.MODE 25.42.11 WS.NUMLOOPS 25.42.12 WS.STATE 25.42.13 WS.T 1000 25.42.14 WS.TDELAY1 1001 25.42.15 WS.TDELAY2 1002 25.42.16 WS.TDELAY3 1003 25.42.17 WS.TIRAMP 1004 25.42.18 WS.TSTANDSTILL 1005 25.42.19 WS.VTHRESH 1006 KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 988: Ws.arm

    If WS.STATE is 0 and the drive is disabled, then WS.STATE will change to 1 after issuing WS.ARM. With this command, wake and shake can be repeated if desired. Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 989: Ws.checkmode

    Note that this fault may also be reported if the motor experiences a large torque disturbance lasting longer than WS.CHECKT. Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) | WS.MODE (s: 997) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 990: Ws.checkt

    This parameter sets the amount of time a communication error must be present before an error is thrown. Commutation monitoring is disabled when this parameter is set to 0. Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) | WS.CHECKV (s: 991) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 991: Ws.checkv

    Modbus 1702 64-bit Description This parameter sets the velocity threshold which has to be exceeded to activate commutation monitoring. Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) | WS.CHECKT (s: 990)| UNIT.VROTARY (s: 940) | UNIT.VLINEAR (s: 939) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 992: Ws.disarm

    This command disables wake and shake immediately. Feedback type is not relevant for this command. If WS.ARM (s: 988) has been issued, the request to execute the wake and shake algorithm at the next ena- ble is cancelled. WS.STATE (s: 999) is set to IDLE. Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 993: Ws.distmax

    FF475 (s: 274), "Wake and Shake. Too much movement", may occur before wake and shake is fin- ished. The bigger this value, the more movement is allowed for wake and shake. This value is application dependent. Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 994: Ws.distmin

    The larger this value, the more movement is needed in order to avoid F473: "Wake and Shake: Too little movement". Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 995: Ws.freq

    Wake and Shake Mode 2 will take longer to complete. A higher magnitude of motion will be seen on the motor because the motor has cur- rent applied in the same direction for a longer period of time. Related Topics WS.MODE (s: 997) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 996: Ws.imax

    The maximum of this parameter is the lower value of MOTOR.IPEAK and DRV.IPEAK. The default value of this parameter is the half of its maximum. This value depends on the specific application. Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 997: Ws.mode

    The motor poles are set to 0, current mode is activated, and WS.IMAX is applied. The angle in which the motor settles is used for commutation. Other settings are restored (such as motor poles and operation mode). Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 998: Ws.numloops

    Fieldbus Index/Subindex Is 64 bit? Attributes Signed? Object Start Version Modbus 904 8 bit M_01-03-00-000 Description This parameter sets the maximum number of wake and shake repetitions. MOTOR.PHASE is calculated as mean value of all wake and shake repetitions. Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 999: Ws.state

    WS.STATE 1 = wake and shake configured and will be done at next enable (ARMED). WS.STATE 2 = wake and shake running. (ACTIVE) WS.STATE 10 = error occurred during wake and shake (ERROR). WS.STATE 11 = wake and shake not required (IDLE). Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) KOLLMORGEN | Mai 2013...

  • Seite 1000: Ws.t

    16 bit M_01-03-00-000 Description This parameter defines the duration for each different current-vector while the coarse angle calculation. The move distance is proportional to the WS.T and WS.IMAX value. Related Topics Wake&Shake Übersicht (s: 71) 1000 KOLLMORGEN | Mai 2013...

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