Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch Seite 158

AKD Benutzerhandbuch | Homing Mode 6: Referenzieren auf Referenzschalter mit Index
Referenzfahrtmethoden: Nach Abschluss der Suche nach dem Referenzeingang wird der Index-Impuls
der Motorrückführeinheit gesucht.
Dieser Homing Mode führt eine Bewegung aus, bis ein als Referenzschalter zugewiesener, digitaler
Eingang aktiviert wird. Danach fährt der Motor mit reduzierter Geschwindigkeit (HOME.FEEDRATE), bis
das Indexsignal vom Servoverstärker erkannt wird.
Für diese Methode muss der Erfassungsmodus eingeschaltet werden. Dies erfolgt im
Bildschirm „Home". Wenn Modus 6 ausgewählt ist, wird die Schaltfläche „Erfassung
einstellen" angezeigt (siehe nachstehenden Pfeil). Klicken Sie auf diese Schaltfläche,
um die Positionserfassung richtig für die ordnungsgemäß Referenzfahrt mit Index-
Impuls einzustellen.
Der Referenzschalter muss gemäß der Einstellung für HOME.DIR aktiviert werden.
Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung gemäß dem Befehl HOME.DIR.
2. Der Motor bremst auf eine reduzierte Geschwindigkeit gemäß der Einstellung
HOME.FEEDRATE ab, sobald der Referenzschalter während einer Bewegung in der
Richtung der Einstellung von HOME.DIR aktiviert wird.
3. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für
HOME.P eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl
ab.
Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker
und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:
1. Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
2. Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit
der Referenzfahrt Sequenz.
Die Hardware-Endschalter werden während der gesamten Referenzfahrt überwacht. Der Servoverstärker
zeigt das unten beschriebene Verhalten, falls ein Hardware-Endschalter vor dem Referenzschalter aktiv
wird:
a. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
b. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des
Referenzschalters in entgegengesetzter Richtung.
c. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß dem Befehl HOME.DIR aktiviert. Der Motor
bremst auf eine reduzierte Geschwindigkeit gemäß der Einstellung HOME.FEEDRATE
ab, sobald der Referenzschalter aktiviert wird.
d. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert für
HOME.P eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Motor bremst auf
Nulldrehzahl ab. Die Achse wird dann auf die Position (HOME.P) + Distanz-Offset
(HOME.DIST) verschoben.
KOLLMORGEN | Mai 2013 158