Homing Mode 12: Referenzierung Auf Referenzschalter Mit Mechanischem Anschlag; Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition Verwenden - Kollmorgen AKD Series Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | Homing Mode 12: Referenzierung auf Referenzschalter mit mechanischem Anschlag
4. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden auf den Wert für HOME.P
eingestellt, sobald das Indexsignal erkannt wird. Der Verstärker bremst dann ab auf
Geschwindigkeit 0 und bewegt sich zur Index Position zurück.
5. Falls der Endschalter vor dem Indexsignal aktiv ist, ändert der Motor die Richtung und
wiederholt Schritt 3 und 4.
Beispiel für Homing Mode 11: Referenzierung auf Indexsignal
1. Wählen Sie „Modus 11" im Dropdown-Feld.
2. Wählen Sie die positive Richtung.
3. Klicken Sie im Bildschirm „Home" auf die Schaltfläche „Erfassung einstellen".
4. Sobald Sie „Start"gewählt haben, bewegt sich der Motor, bis er die Indexreferenz erreicht hat,
und stoppt dann.
5. Wird der Endschalter vor der Indexreferenz gefunden, ändert der Motor die Richtung und sucht
nach dem Indexsignal in entgegengesetzter Richtung.
Im Gegensatz zu Homing Mode 3 wird die Referenzposition gesetzt, sobald der Index-Impuls gefunden
ist. Dies geschieht unabhängig von der Bewegungsrichtung.

Homing Mode 12: Referenzierung auf Referenzschalter mit mechanischem Anschlag

Dieser Homing Mode führt eine Bewegung aus, bis ein als Referenzschalter zugewiesener, digitaler
Eingang aktiviert wird. Der Referenzschalter muss gemäß der Einstellung für HOME.DIR aktiviert
werden. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die unter
HOME.DIR festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird.
Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in der mit HOME.DIR eingestellten Richtung.
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die unter
HOME.DIR festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird. Die Ist- und die Sollposition des
Servoverstärkers werden unverzüglich auf den Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor
bremst auf Nulldrehzahl ab.
Dieser Homing Mode ähnelt Homing Mode 4, prüft jedoch, ob der Motor auf einen mechanischen Stopp
anstatt auf die Hardwareendschalter trifft. Ein mechanischer Stopp wird erkannt, sobald der Absolutwert
des Positionsfehlers (PL.ERR) größer ist als die Einstellung für den Schwellwert des Positionsfehlers
(HOME.PERRTHRESH). Der Stromsollwert ist während des Referenzierungsverfahrens auf
HOME.IPEAK begrenzt. Bei Detektion eines mechanischen Stopps vor der Lokalisierung des
Referenzschalters verhält sich der Motor wie folgt:
1. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
2. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des
Referenzschalters in entgegen gesetzter Richtung.
3. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Einstellung HOME.DIR und bei Lokalisierung der
Referenzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden
unverzüglich auf den Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab.
Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker
und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:
Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
l
Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit
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der Referenzfahrt Sequenz.
Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition verwenden
Dieser Modus ist bei Verwendung einer Multiturn-Rückführungseinheit mit dem AKD zu verwenden. Da
KOLLMORGEN | Mai 2013 162