Montage - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

114. Montage
114. Montage
Beschreibung
Benutzerhandbuch
Die Angabe der Befestigung des Roboterarms dient zwei Zwecken:
1. Die richtige Darstellung des Roboterarms auf dem Bildschirm.
2. Der Controller wird über die Richtung der Gravitationskraft informiert.
Ein erweitertes dynamisches Modell gibt dem Roboterarm glatte und prä-
zise Bewegungen und ermöglicht es dem Roboterarm, sich selbst im
Modus Freedrive zu halten. Aus diesem Grund ist es wichtig, dass die Mon-
tage des Roboters korrekt erfolgt.
WARNUNG
Werden die Einstellungen des Roboterarms nicht richtig
durchgeführt, kann dies zu häufigen Roboterstopps führen
und/oder eine Bewegung des Roboterarms beim Drücken
der Freedrive-Schaltfläche zur Folge haben.
Wenn der Roboterarm auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert
ist, sind keine Änderungen auf diesem Bildschirm erforderlich werden.
Wird der Roboterarm jedoch an der Decke, an der Wand oder in einem
Winkel montiert, muss dies mithilfe der Schaltflächen angepasst werden.
Die Schaltflächen auf der rechten Seite des Bildschirms dienen der Ein-
stellung des Winkels der Roboterarmmontage. Die drei Schaltflächen auf
der rechten oberen Seite stellen den Winkel auf Decke (180
∘
Boden (0 ). Die Schaltflächen Neigung stellen einen willkürlichen Winkel
ein.
342
∘ ∘
), Wand (90 ),
UR20