Stoppkategorien; Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen - universal robots UR20 Benutzerhandbuch
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Andere Handbücher für UR20:
- Übersetzung der originalanleitung (432 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (276 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (435 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
HINWEIS
• Die Verwendung und Konfiguration von Sicherheitsfunktionen und Schnitt-
stellen müssen die Verfahren zur Risikobewertung für jede Robo-
teranwendung berücksichtigen. (siehe Kapitel Abschnitt )
• Die Stoppdauer muss bei der Risikobewertung für Anwendungen berück-
sichtigt werden.
• Erkennt der Roboter einen Fehler im Sicherheitssystem (z. B. ein durch-
trenntes Kabel im Notabschaltung-Stromkreis oder eine überschrittene Sicher-
heitsgrenze), so wird ein Stopp der Kategorie 0 eingeleitet.
HINWEIS
Anbaugeräte sind durch das UR-Sicherheitssystem nicht geschützt. Die Wir-
kungsweise eines Anbaugerätes und/oder dessen Verbindungskabel wird nicht
überwacht.
3.2. Stoppkategorien
Je nach den Umständen kann der Roboter drei Arten von Stopp-Kategorien (gemäß IEC 60204-1
ausführen. Diese Kategorien sind in der folgenden Tabelle beschrieben:
Stoppkategorie
0
1
2
* Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2-Stopps nach
IEC 61800-5-2 beschrieben.
3.3. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen
Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie in der Tabelle unten aufgeführt)
sind dafür zuständig, das Robotersystem zu steuern, d. h. den Roboter inkl. des Werk-
zeugs/Anbaugeräts. Die Roboter-Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken durch das Robo-
tersystem anhand der Risikobewertung zu verringern. Positionen und Geschwindigkeiten sind
gegenüber der Roboterbasis relativ.
Sicherheitsfunktion
Gelenkpositionsbegrenzung
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Roboter durch die sofortige Trennung der Stromversorgung anhalten.
Roboter auf geordnete und kontrollierte Weise anhalten Stromversorgung
wird getrennt, sobald der Roboter anhält.
*Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten.
Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält.
Beschreibung
Bestimmt den oberen und unteren Grenzwert für die
zulässigen Gelenkpositionen.
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UR20
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