Standardmäßige Sicherheitskonfiguration - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

Performance Level der
Überwachungsfunktion (ISO 13849-
1)
Verwenden Sie den konfigurierbaren E/A dazu, um zusätzliche E/A-Sicherheitsfunktionen wie z. B.
einen Notabschaltungsausgang einzurichten. Das Einrichten konfigurierbarer E/A für Sicher-
heitsfunktionen erfolgt über die GUI
VORSICHT
Wenn die Sicherheitsfunktionen nicht regelmäßig überprüft und getestet werden,
kann dies zu Gefährdungssituationen führen.
• Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des Roboters über-
prüft werden.
• Die Sicherheitsfunktionen sind regelmäßig zu überprüfen.
OSSD-Signale
Alle konfigurierten und permanenten Sicherheitseingänge werden gefiltert, um die Verwendung von
OSSD-Sicherheitsgeräten mit Impulslängen unter 3 ms zu ermöglichen. Der Sicherheitseingang
wird jede Millisekunde abgetastet und der Zustand des Eingangs wird durch das am häufigsten auf-
tretende Eingangssignal innerhalb der letzten 7 Millisekunden bestimmt. Einzelheiten zu OSSD-
Impulsen an den Sicherheitsausgängen finden Sie unter
Standardmäßige Sicherheitskonfiguration
Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne zusätzliche Sicher-
heitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten).
Nothalt-Schalter verbinden
In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zusätzlicher Not-Aus-
Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus-
Schalter.
UR20
Notabschaltung
PLd
(siehe Teil II PolyScope-Handbuch auf
Teil II PolyScope-Handbuch auf
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
60
8. Elektrische Schnittstelle
Schutzstopp 3PE-Stopp
PLd
Seite 127).
Benutzerhandbuch
PLd
Seite 127.