Seite 1 Benutzerhandbuch UR20 Übersetzung der Originalanleitung (de) PolyScope 5...
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Seite 5 Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Dokument wird regelmäßig geprüft und überarbeitet. Universal Robots A/S übernimmt keinerlei Verantwortung für jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument. Copyright © 2009–2025 by Universal Robots A/S. Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A/S. Benutzerhandbuch UR20...
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Seite 7 Inhalt 1. Haftung und Verwendungszweck 1.1. Haftungsbeschränkung 1.2. Verwendungszweck 2. Ihr Roboter 2.1. Technische Spezifikationen UR20 2.2. Teach-Pendant mit dreistufigem Zustimmschalter 2.2.1. 3PE-Tasten des Teach-Pendants 2.2.2. Verwendung der 3PE-Tasten 2.3. Polyscope-Überblick 2.3.1. Symbole/Tabs in PolyScope 3. Lichtring 4. Sicherheit 4.1. Allgemein 4.2. Typen von Sicherheitsmeldungen 4.3.
Seite 8 8.9.1. Digitaler Ausgang 8.10. EIN-/AUS-Fernsteuerung 8.11. Endeffektor-Integration 8.11.1. Werkzeug E/A 8.11.2. Maximale Nutzlast 8.11.3. Sicherungswerkzeug 8.11.4. Nutzlast festlegen 8.11.5. Spezifikationen für die Werkzeug-E/A-Installation 8.11.6. Werkzeugstromversorgung 8.11.7. Digitalausgänge des Werkzeugs 8.11.8. Digitaleingänge des Werkzeugs 8.11.9. Analoge Werkzeugeingänge 8.11.10. Werkzeugkommunikation-E/A 9. Erstmalige Verwendung UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 9 9.5.1. Einschränkung der Werkzeugrichtung 9.5.2. Einschränkung der Werkzeugposition 10. Beurteilung von Cybersicherheitsrisiken 10.1. Allgemeine Cybersicherheit 10.2. Cybersicherheitsanforderungen 10.3. Richtlinien für die Cybersicherheit 10.4. Passwörter 10.4.1. Passworteinstellungen 10.4.2. Administratorpasswort 10.4.3. Betriebspasswort 11. Kommunikationsnetzwerke 11.1. MODBUS 11.1.1. MODBUS Client E/A 11.2. Ethernet/IP 11.3. PROFINET Benutzerhandbuch UR20...
Seite 10 14.4. Programm- und Installationsmanager 14.5. Zugriff auf Roboterdaten 15. Entsorgung und Umwelt 16. Risikobewertung 16.1. Quetschgefahr 16.2. Nachlaufzeit und -weg 16.3. Inbetriebnahme 17. Erklärungen und Zertifikate (Original: EN) 18. Erklärungen und Zertifikate 19. Zertifizierungen 20. Zertifizierungen 21. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 21.1. Tabelle 1a 21.2. Tabelle 2 UR20 Benutzerhandbuch...
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Seite 12 Lesen und befolgen Sie die Empfehlungen zum Verwendungszweck und die Spezifikationen im Benutzerhandbuch. Die Roboter von Universal Robots sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Für Details zu den Bedingungen, in denen der Roboter eingesetzt werden sollte.
Seite 13 Produkte abweicht. • Missbrauch ist verboten, da dies zum Tod, zu Verletzungen und/oder zu Sachschäden führen kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEDE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR EINE BESTIMMTE VERWENDUNG AB. WARNUNG Nehmen Sie am Roboter keine Veränderungen vor. Modifizieren oder verändern Sie die Endkappen der e-Series nicht.
Seite 14 Verletzungen oder zum Tod führen. • Ihre Risikobeurteilung für die Anwendung muss die Risiken einschließen, die mit der Reichweite, der Bewegung, der Nutzlast und der Geschwindigkeit des Roboters, des Endeffektors und des Werkstücks verbunden sind. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 15 Der Roboterarm wurde ursprünglich entwickelt, um den Bewegungsumfang eines menschlichen Arms nachzuahmen. Er besteht aus Aluminiumrohren, die über sechs Gelenke beweglich sind und eine hohe Flexibilität in Ihrer Automatisierungsinstallation ermöglichen. Mit PolyScope, der patentierten Programmierschnittstelle von Universal Robots, können Sie Ihre Automatisierungsanwendungen erstellen, laden und ausführen. • Roboterarm Lieferumfang •...
Seite 16 Handegelenk 1 und Handgelenk 2: dienen der Ausführung kleinerer Bewegungen. • Handgelenk 3: wo das Werkzeug am Werkzeugflansch befestigt ist. Bei dem Roboter handelt es sich um eine unvollständige Maschine, für die eine Einbauerklärung bereitgestellt wird. Für jede Roboteranwendung ist eine Risikobeurteilung erforderlich. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 17 Melden Sie sich bei myur.universal-robots.com an, um auf das Portal zuzugreifen. Im myUR-Portal werden Ihre Anfragen entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Sie können auch die Roboterüberwachung abonnieren und zusätzliche Benutzerkonten in Ihrem Unternehmen verwalten.
Seite 18 Handbücher, Leitfäden und Anleitungen können online gelesen werden. Wir haben eine Handbücher große Anzahl von Dokumenten unter https://www.universal-robots.com/manuals zusammengestellt. • PolyScope-Software-Handbuch mit Beschreibungen und Anweisungen für die Software • Service-Handbuch mit Anleitungen zur Fehlerbehebung, Instandhaltung und Instandsetzung • Script-Handbuch mit Scripts für eine gründliche Programmierung UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 19 2. Ihr Roboter 2.1. Technische Spezifikationen UR20 Robotertyp UR20 20 kg (44,1 lb) Maximale Nutzlast 25 kg (55 lb) mit Grenzbedingungen gemäß Handbuch Reichweite 1750 mm / 68,9 in Freiheitsgrade 6 Drehgelenke Programmierung PolyScope-GUI auf 12-Zoll-Touchscreen 750 W (max.) Stromverbrauch (durchschnitt) Ca. 500 W mit einem typischen Programm 0–50 °C. Bei Umgebungstemperaturen über 35 °C kann...
Seite 20 Die 3PE-TP-Funktionalität erstreckt sich auf die PolyScope-Schnittstelle, wo es zusätzliche Funktionen in der Kopfzeile gibt. HINWEIS • Falls Sie einen UR20- oder UR30-Roboter gekauft haben, wird ein Teach-Pendant ohne das 3PE-Gerät nicht funktionieren. • Die Verwendung eines UR20 oder UR30 erfordert einen...
Seite 21 2. Ihr Roboter Einschalttaste Überblick über TP Not-Aus-Taste USB-Anschluss (mit Staubschutz) 3PE-Tasten Freedrive Unter jeder 3PE-Taste befindet sich ein Freedrive-Robotersymbol, wie unten abgebildet. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 22 2. Ihr Roboter UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 23 Modus befindet. gedrückt. Es wird voller Druck auf die 3PE-Taste Die Bewegung des Roboters wird im Starkes ausgeübt. Sie wird manuellen Modus angehalten. Der Drücken ganz nach unten Roboter befindet sich in 3PE-Halt. gedrückt. Taste loslassen Taste drücken Benutzerhandbuch UR20...
Seite 24 Halten Sie nun in PolyScope Automove gedrückt, damit sich der Roboterarm in die Startposition bewegt. Der Bildschirm zur Programm-Wiedergabe erscheint. Halten Sie die 3PE-Taste leicht gedrückt, um Ihr Programm zu starten. Lassen Sie die 3PE-Taste los, um Ihr Programm zu stoppen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 25 2. Ihr Roboter Benutzerhandbuch UR20...
Seite 26 • andere leitungsgebundene Emissionen in der Betriebsumgebung. Die besten Ergebnisse erzielen Sie, wenn Sie mit der Fingerspitze eine Auswahl auf dem Bildschirm treffen. In diesem Handbuch wird dies als "tippen" bezeichnet. Falls gewünscht, kann ein handelsüblicher Stift zur Auswahl auf dem Bildschirm verwendet werden. UR20 Benutzerhandbuch...
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Seite 28 Automatisch gibt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf "Automatisch" festgelegt ist. Tippen Sie darauf, um in den manuellen Betriebsmodus zu wechseln. Manuell gibt an, dass der Betriebsnodus des Roboters auf "Manuell" festgelegt ist. Tippen Sie darauf, um in den automatischen Betriebsmodus zu wechseln. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 29 Schritt dient zur Einzelschrittausführung eines Programms. Stopp hält das aktuell geladene Roboterprogramm an. Manuell mit hoher Der manuelle Hochgeschwindigkeitsmodus ist nur im manuellen Modus bei Geschwindigkeit Konfiguration eines dreistufigen Zustimmschalters verfügbar. Manuelle hohe Geschwindigkeit erlaubt Werkzeug- und Ellbogengeschwindigkeit, zeitweise 250 mm/s zu überschreiten. Benutzerhandbuch UR20...
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Seite 31 3. Lichtring 3. Lichtring Beschreibung Der Lichtring an der Basis des Roboterarms zeigt den Status wie in der folgenden Tabelle beschrieben an. HINWEIS Die Konfiguration des Lichtrings kann vom Benutzer geändert und/oder deaktiviert werden. Roboterbasis Lichtring Basis Benutzerhandbuch UR20...
Seite 32 1. Läuft Parametern Roboter kann von Hand bewegt Manueller Modus werden Blau Nicht automatisch, wird nicht bewegt 1. Backdrive 1. Bootvorgang 2. Freedrive Keine Leistung für den Roboterarm verfügbar 1. Fehler 2. Verstoß 3. Ladebildschirm 4. System AUSSCHALTEN UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 33 Beachten und befolgen Sie unbedingt alle Montageanweisungen in den folgenden Abschnitten dieses Handbuchs. HINWEIS Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Controller des Arms und/oder Teach-Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder an anderen Geräten...
Seite 34 Verletzungen führen kann. ERDUNG Zeigt die Erdung an. SCHUTZERDUNG Zeigt die Schutzerdung an. HINWEIS Weist auf die Gefahr von Geräteschäden und/oder auf wichtige Informationen hin. HANDBUCH LESEN Weist auf ausführlichere Informationen hin, die im Handbuch nachzuschlagen sind. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 35 Halten Sie sich an die Anforderungen in ISO 10218-2. WARNUNG Die Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren mit scharfen Kanten und/oder Klemmpunkten kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich, dass die Werkzeuge/Endeffektoren keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben. • Es könnten Schutzhandschuhe und/oder Schutzbrillen erforderlich sein. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 36 • Lesen Sie die Informationen zur Inbetriebnahme. HINWEIS Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. • Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. HANDBUCH LESEN Überprüfen Sie, ob alle mechanischen und elektrischen Geräte gemäß den relevanten Spezifikationen und Warnhinweisen installiert wurden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 37 Stromversorgung wird getrennt, sobald der Roboter anhält. *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 38 5. Heben und Handhabung 5. Heben und Handhabung UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 39 6. Befestigen Sie alles sicher. 7. Entfernen Sie den Gurt und bewahren Sie ihn auf. Wenn Sie den Roboter loslassen und anheben, Seitlich/umgedreht/schräg Montageausführung stützen Sie ihn, damit er sich montiert >45 Grad dreht und wie abgebildet hängt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 40 Detaillierte Montagebeschreibungen finden Sie im Montage-Abschnitt des Benutzerhandbuchs. 5.1. Controller und Teach-Pendant Beschreibung Die Control-Box und das Teach-Pendant können jeweils von einer Person getragen werden. Während des Betriebs sind alle Kabel aufzuwickeln und zu halten, um Stolperfallen zu vermeiden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 41 5. Heben und Handhabung 5.2. Roboterarm Beschreibung Der Roboterarm kann je nach Gewicht von einer oder zwei Personen getragen werden, es sei denn, es wird eine Schlinge bereitgestellt. Wenn die Schlinge bereitgestellt wird, sind Hebe- und Transportmittel erforderlich. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 42 5. Heben und Handhabung 5.2.1. Verwendung von Rundschlingen Beschreibung Die Rundschlinge wird von UR mit den Robotern UR20 und UR30 geliefert. Nach Angaben des Herstellers entspricht die Rundschlinge folgenden Normen: • EN 1492-1 :2000+A1 :2008 Textile slings - Safety - Flat woven webbing slings, made of man-made fibers, for general purpose use.
Seite 43 5. Heben und Handhabung Tabelle Beschreibung der runden Schlinge Gegenstand Rundschlinge 1T x 1M/2M Farbe Violett (nach EN 1492-2) Material Polyester 1,0 (1000 KG) Gerades Heben WLL-Faktor 0,8 (800 KG) Heben mit Schlaufe Benutzerhandbuch UR20...
Seite 44 Schließen Sie das Netzkabel der Control-Box an. WARNUNG Wenn Sie den Roboterarm nicht auf einer stabilen Oberfläche befestigen, kann es zu Verletzungen kommen, wenn der Roboter herunterfällt. • Stellen Sie sicher, dass der Roboterarm auf einer stabilen Arbeitsfläche befestigt ist UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 45 9.5 ± ,5 0.008 0.030 8 FG8 0.008 X 13 9,5 ± 0,5 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 Abmessungen und Lochmuster für die Montage des Roboters. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 46 (Die Drehmomentwerte wurden aktualisiert mit SW 5.18. Frühere Druckversionen zeigen andere Werte) Wenn eine genaue Montage des Roboters erforderlich ist, verwenden Sie die Ø8- mm-Bohrung und den Ø8x13-mm-Schlitz mit den entsprechenden ISO 2338 Ø8 h6-Positionierstiften in der Montageplatte. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 47 Drehmomente der Gelenke wie folgt auf den Roboterständer übertragen: • : Drehmoment um die Basis-z-Achse. • : Kräfte entlang der Basis-z-Achse. • : Kippmoment in jede Richtung der Basis-xy-Ebene. • : Kraft in beliebiger Richtung in der Basis-xy-Ebene. Definition von Kraft und Drehmoment am Basisflansch. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 48 Nennlasten bei Bewegungen im ungünstigsten Fall, multipliziert mit einem Sicherheitsfaktor von 2,5. Die tatsächlichen Belastungen werden diese Werte nicht überschreiten. Robotermodell Mz [Nm] Fz[N] [Nm] UR20 2220 3380 2950 2120 Maximale Gelenkdrehmomente bei Stopps der Kategorien 0, 1 und 2.
Seite 49 Die Betriebslasten des Roboterarms können dazu führen, dass bewegliche Plattformen, wie Tische oder mobile Roboter, umkippen, was zu Unfällen führen kann. • Geben Sie der Sicherheit den Vorrang, indem Sie jederzeit angemessene Maßnahmen ergreifen, um das Umkippen beweglicher Plattformen zu verhindern. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 50 Der Roboter darf nicht in einer Umgebung betrieben werden, die die IP Klassifizierung für Roboter (IP54), Teach-Pendant (IP54) oder Controller (IP44) überschreitet WARNUNG Eine instabile Montage kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich immer, dass die Roboterteile richtig und sicher montiert und verschraubt sind. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 51 Wenn Sie das Werkzeug in die Nähe des zylindrischen Volumens bewegen, können sich die Gelenke zu schnell bewegen, was zu Funktionsverlusten und Sachschäden führen kann. • Bewegen Sie das Werkzeug nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens, auch wenn es sich langsam bewegt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 52 Das Werkzeug sollte nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens bewegt werden, da dies dazu führt, dass sich die Gelenke zu schnell bewegen, selbst wenn sich das Werkzeug langsam bewegt. Dies kann eine Gefahr für Eigentum und Funktionalität darstellen. Vorderseite Geneigt UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 53 Die Singularität tritt auf, weil der Roboter nicht weit genug oder außerhalb des Begrenzung des maximalen Arbeitsbereichs reichen kann. Arbeitsbereichs Zur Vermeidung: Ordnen Sie die Ausrüstung um den Roboter herum an, damit dieser nicht über den empfohlenen Arbeitsbereich hinausragt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 54 Roboterbasis) installiert ist, muss er sicher installiert werden, um bei allen Bewegungen Stabilität zu gewährleisten. Die Bauweise der Montage muss bei der Bewegungen von folgendem Stabilität gewährleisten: • der Roboterarm • die Roboterbasis • sowohl Roboterarm als auch Roboterbasis UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 55 Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. • Stellen Sie sicher, dass die Control-Box und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. • Stellen Sie die Control-Box (IP44) in einer Umgebung auf, die der IP-Schutzart entspricht. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 56 Stromverlust beim Roboterarm führen. • Verlängern Sie kein 12 m langes Roboterkabel. HINWEIS Der direkte Anschluss des Basisflanschkabels an eine Control-Box kann zu Schäden an Geräten oder Eigentum führen. • Schließen Sie das Basisflanschkabel nicht direkt an die Control-Box an. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 57 Drehen Sie den Anschluss nach rechts, um ihn einfacher zu arretieren, nachdem das Kabel angeschlossen wurde. VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust beim Roboterarm führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Das originale Roboterkabel darf weder verlängert noch modifiziert werden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 58 Fehlerstromeinrichtung • Verriegelbarer (in der AUS -Position) Schalter Es muss ein Hauptschalter installiert werden, mit dem alle Geräte in der Roboteranwendung ausgeschaltet werden können, um eine einfache Verriegelung zu ermöglichen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 59 Stellen Sie sicher, dass andere Geräte den Roboter-E/A nicht mit Strom versorgen, wenn der Roboter verriegelt ist. • Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor Sie die Control-Box verwenden. Verwenden Sie stets das originale Stromkabel. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 60 Überprüfen Sie immer, ob die Nutzlast und die Installationseinstellungen korrekt sind. HINWEIS Das Starten des Roboters bei niedrigeren Temperaturen kann aufgrund der temperaturabhängigen Öl- und Fettviskosität zu einer geringeren Leistung oder zum Stillstand führen. • Das Starten des Roboters bei niedrigen Temperaturen kann eine Aufwärmphase erfordern. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 61 Dieses Verfahren ist auch erforderlich, wenn Sie die Software auf dem Controller neu installieren, z. B. wenn Sie ein Software-Update erhalten. Wählen Sie Ihren Controller aus. Fügen Sie die Seriennummer hinzu, wie sie auf dem Roboterarm steht. Tippen Sie zum Abschluss auf OK. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 62 Gelenkbremsen fortzusetzen und den Roboterarm für den Betrieb vorzubereiten. 7.4. Lösen von "Fortfahren nicht möglich" "Fortfahren Bei der ersten Initialisierung kann das Dialogfeld "Kann nicht fortgesetzt werden" nicht möglich" angezeigt werden. Wählen Sie Zum Initialisierungsbildschirm, um den Initialisierungsbildschirm aufzurufen. lösen UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 63 In der Control-Box befinden sich hauptsächlich die elektrische Ein- und Ausschalten Ausgangskontakte, über die der Roboterarm, das Teach-Pendant sowie die gesamte der Control- Peripherie elektrisch miteinander verbunden sind. Um den Roboterarm mit Energie zu versorgen, müssen Sie die Control-Box einschalten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 64 Montage und Demontage zu verhindern. Drücken Sie den Power-Knopf am Teach Pendant, um den Roboter auszuschalten. Ziehen Sie den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose. Lassen Sie dem Roboter 30 Sekunden Zeit, um gespeicherte Energie zu entladen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 65 So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Roboterarms: Pendant Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE button in this position. Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie den leichten Druck beibehalten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 66 Roboterbremsen gelöst werden. In manchen Situationen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 67 7.7.1. Freedrive-Panel Beschreibung Befindet sich der Roboterarm in Freedrive, wird in PolyScope ein Fenster angezeigt, wie unten dargestellt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 68 Widerstand nimmt zu, wenn sich der Roboter der Singularität nähert, sodass er sich schwerer positionieren lässt. Freedrive- Sie können eine oder mehrere der Achsen sperren, sodass sich der TCP in eine Bedienfeldsymbole bestimmte Richtung bewegen kann, wie in der untenstehenden Tabelle definiert. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 69 Die Bewegung ist durch alle Achsen in einer Kreisbewegung um den TCP erlaubt. Rotation VORSICHT Das Bewegen des Roboterarms kann in einigen Achsen, wenn ein Werkzeug angebracht ist, einen Quetschpunkt hervorrufen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm in einer beliebigen Achse bewegen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 70 Die Tasten auf der rechten Seite des Bildschirms dienen zur Einstellung des Winkels der Halterung des Roboterarms. Die oberen drei rechten Seitenknöpfe stellen den Winkel auf Decke (180), Wand (90), Etage (0) ein. Die Tasten Neigung stellen einen beliebigen Winkel ein. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 71 Montage und Demontage zu verhindern. Drücken Sie den Power-Knopf am Teach Pendant, um den Roboter auszuschalten. Ziehen Sie den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose. Lassen Sie dem Roboter 30 Sekunden Zeit, um gespeicherte Energie zu entladen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 72 Stellen Sie sicher, dass alle nicht wassergeschützten Geräte trocken bleiben. Sollte Wasser in das Produkt gelangt sein, trennen Sie alle Stromversorgungen bzw. schalten Sie diese ab und kontaktieren Sie Ihren Universal Robots-Serviceanbieter. • Verwenden Sie nur die mit dem Roboter bereitgestellten Originalkabel.
Seite 73 (elektromagnetische Verträglichkeit) getestet. Sehr hohe Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.
Seite 74 Schließen Sie den aktiven Adapter an, bevor Sie die Control-Box einschalten. • In einigen Fällen muss der externe Monitor vor der Control-Box eingeschaltet werden. • Verwenden Sie einen aktiven Adapter, der Revision 1.2 unterstützt, da nicht alle Adapter sofort nach der Installation funktionieren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 75 Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s Benutzerhandbuch UR20...
Seite 76 Teach-Pendants ein und ziehen Sie ihn nach unten, um sie vom Teach-Pendant zu trennen. Öffnen/Lösen Sie die Kunststofftülle an der Unterseite der Control-Box vollständig und entfernen Sie den Stecker und das Kabel des Teach-Pendants. Entfernen Sie vorsichtig das Teach-Pendant zusammen mit dem Kabel. Klammern Kunststoff-Tülle UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 77 Schließen Sie das Netzkabel an die Stromquelle an und schalten Sie die Control- Box ein. Der Teach-Pendant enthält immer ein Stück Kabel, das bei unsachgemäßer Lagerung eine Stolperfalle darstellen kann. • Bewahren Sie das Teach-Pendant und das Kabel immer ordnungsgemäß auf, um Stolperfallen zu vermeiden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 78 Tippen Sie auf Anwenden, um das System neu zu starten. PolyScope wird weiterhin ausgeführt. Tippen Sie auf Sicherheitskonfiguration bestätigen, um die Software-Installation des 3PE-Teach-Pendants abzuschließen. Drücken Sie beim Neustart und bei der Initialisierung des Roboters leicht auf die 3PE-Taste und tippen Sie in PolyScope auf Start. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 79 Gelb mit schwarzer Schrift Für die Sicherheit konfigurierbar Grau mit schwarzer Schrift Digital-E/A für allgemeine Zwecke Grün mit schwarzer Schrift Analog-E/A für allgemeine Zwecke In der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) können Sie konfigurierbare E/A als sicherheitsrelevante E/A oder Universal-E/A einrichten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 80 Dieser Block besteht aus vier Klemmen. Die oberen beiden (PWR und GND) sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V- Stromversorgung. Die unteren beiden Klemmen (24V und 0V) des Blocks umfassen den 24V-Eingang der E/A-Versorgung. Die Standardkonfiguration verwendet die interne Spannungsversorgung. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 81 [COx / DOx] Funktion [COx / DOx] IEC 61131-2 Digitaleingänge [EIx/SIx/CIx/DIx] Spannung [EIx/SIx/CIx/DIx] AUS-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11 – 30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Funktion PNP + [EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 82 Einstellungen für den digitalen Ausgangsmodus entfernt. HINWEIS Wenn ein URCap einen Endeffektor, z. B. einen Greifer, steuert, erfordert das URCap die Steuerung der Werkzeug- E/A-Schnittstelle. Wählen Sie die URCap in der Liste aus, damit sie die Werkzeug-E/A-Schnittstelle steuern kann. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 83 Robotersteuerung erhalten und werden in der Installationsdatei gespeichert. Die Kontrolle über die Werkzeug-E/A kann einem URCap unter Werkzeug-E/A im Tab Installation zugewiesen werden. Wenn Sie eine URCap auswählen, hat der Benutzer keine Kontrolle mehr über die analogen Werkzeug-E/A. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 84 Werkzeugeingang nicht mehr verfügbar. Auf dem E/A-Bildschirm erscheint das Feld Werkzeugeingabe wie abgebildet. Doppel-Pin-Strom Wenn der Doppel-Pin-Modus aktiviert ist, müssen die digitalen Ausgänge des Werkzeugs wie folgt benannt werden: • tool_out[0] (Leistung) • tool_out[1] (GND) UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 85 Verwenden Sie die PolyScope-Schnittstelle, um einen Satz konfigurierbarer E/A für Sicherheitsfunktionen zu definieren. VORSICHT Wenn die Sicherheitsfunktionen nicht regelmäßig überprüft und getestet werden, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des Roboters überprüft werden. • Die Sicherheitsfunktionen sind regelmäßig zu überprüfen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 86 Wählen Sie unter Sicherheit den Eintrag E/A. Aktivieren Sie auf dem E/A-Bildschirm unter Ausgangssignal das gewünschte Kontrollkästchen OSSD. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die OSSD-Checkboxen zu aktivieren. Standardmäßige Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne Sicherheitskonfiguration zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert. Safety UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 87 Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung. • Konfigurierbares Eingangspaar: Systemstopp. Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion teilen. In diesem Beispiel wurden CI0-CI1 und CO0-CO1 als konfigurierte E/A verwendet. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Benutzerhandbuch UR20...
Seite 88 Schutzstopp Ist die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden, so ist ein Reset von mit Reset- außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste benötigt zwei Kanäle. Im Taste folgenden Beispiel ist der für die Reset-Taste konfigurierte E/A CI0-CI1. Safety Configurable7Inputs UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 89 Grenzwerte einhält. Sollte der Roboterarm eine der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Auch Auslöseebenen können einen Wechsel in die reduzierte Konfiguration auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf dieselbe Weise in die normale Konfiguration über. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 90 Gefahren drohen, ist ein automatischer Reset durch Normen verboten. • Verwenden Sie den externen Reset, um sicherzustellen, dass dieser nur dann erfolgt, wenn eine Person keinen Gefahren ausgesetzt ist. WARNUNG Wenn der Automatikmodus-Schutzstopp aktiviert ist, wird im manuellen UR20 Benutzerhandbuch Modus kein Schutzstopp ausgelöst.
Seite 91 Bediener des Roboters manuell eingreifen muss. Um die Sicherheitsstandards einzuhalten, müssen die externen Maschinen daher manuelle Maßnahmen erfordern, um sie wieder aufnehmen zu können. Der Systemstopp war früher als „System-Notabschaltung“ für Universal Robots-Roboter bekannt. PolyScope kann „System-Notabschaltung“ anzeigen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 92 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 93 Es ist keine manuelle Bewegung zum ersten Wegpunkt via PolyScope erforderlich. E/A-Signaltyp Um die Anzahl der unter Input und Output, aufgeführten Signale zu begrenzen, verwenden Sie das Dropdown-Menü View , um den angezeigten Inhalt je nach Signaltyp zu ändern. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 94 Roboter langsam zum ersten Wegpunkt des Programms, bevor er dieses Programm ausführt. Wenn der Roboter während der Verwendung der Starteingabeaktion angehalten wird, bewegt sich der Roboter langsam zu der Position, von der aus er angehalten wurde, bevor er dieses Programm wieder aufnimmt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 95 Ausführen (Programm anhalten Wechselt zwischen Kontinuierlicher Puls oder stoppen, um hoch und niedrig den Impulszustand aufrechtzuerhalten) Ursache der Ein außerplanmäßiger Programmabbruch kann aus einem der unten Programmbeendigung aufgeführten Gründe erfolgen: • Roboter-Stopp • Fehler • Verstoß • Laufzeitausnahme Benutzerhandbuch UR20...
Seite 96 Abweichungstoleranz von 1 Sekunde. HINWEIS Das Sicherheitssystem des UR-Roboters unterstützt nicht mehrere externe dreistufige Zustimmschalter. Betriebsmodus- Die Verwendung eines dreistufigen Zustimmschalters erfordert die Verwendung eines Schalter Betriebsmodus-Schalters. Die Abbildung unten zeigt einen Betriebsmodus-Schalter. Configurable Inputs Operational mode Switch UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 97 [AIx - AG] Analogausgang im Strommodus [AOx - AG] Strom [AOx - AG] Spannung [AOx - AG] Auflösung Analogausgang im Spannungsmodus [AOx - AG] Spannung Strom -20 [AOx - AG] Widerstand [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] Benutzerhandbuch UR20...
Seite 98 Programme als Wait For-Optionen und - Ausdrücke verfügbar. Wählen Sie in den Dropdown-Menüs unter Kommunikationsschnittstelle die gewünschten Werte aus. Alle Änderungen der Werte werden sofort an das Werkzeug gesendet. Wenn Installationswerte von dem abweichen, was das Werkzeug verwendet, wird eine Warnung angezeigt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 99 Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, mit anderen sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie Maschinen oder verwendet, siehe unten. einer SPS Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs Benutzerhandbuch UR20...
Seite 100 Sie überprüft haben, ob die Werkzeugausgänge wie vorgesehen funktionieren, stellen Sie sicher, dass Sie die Installation speichern, um zu verhindern, dass Änderungen verloren gehen. Dual-Pin- Dual Pin Power wird als Stromquelle für das Werkzeug verwendet. Das Aktivieren von Leistung Doppel-Pin-Strom deaktiviert standardmäßige digitale Ausgänge des Werkzeugs. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 101 • Halten Sie den EIN-Eingang oder den POWER-Knopf nicht gedrückt, ohne vorher zu speichern. • Verwenden Sie den AUS-Eingang zum Ausschalten per Fernsteuerung, um das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box zu ermöglichen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 102 HINWEIS UR stellt die Dokumentation für den Endeffektor bereit, der in den Roboterarm integriert werden soll. • Beziehen Sie sich für die Montage und den Anschluss auf die Dokumentation, die für den Endeffektor bzw. das Werkzeug/Werkstück spezifisch ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 103 Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. Werkzeug- Der UR20 und der UR30 Werkzeug-E/A kann ein Zubehörelement benötigen, um die E/A-Zubehör Verbindung mit Werkzeugen herzustellen. Je nach Werkzeug können Sie das folgende Werkzeug-E/A-Zubehör verwenden: Werkzeugflanschadapter und/oder Werkzeugkabeladapter.
Seite 104 Analog Ein 2 oder AI2 / RS485+ RS485+ Analog Ein 3 oder AI3 / RS485- RS485- Digitaleingänge 1 Digitaleingänge 0 SPANNUNG 0V/12V/24V Digitalausgänge 1 TO1/GND oder Erdung Digitalausgäng 0 or TO0/PWR 0V/12V/24V Erdung ERDUNG Der Werkzeugflansch ist mit GND (Erdung) verbunden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 105 Schwerpunkt der Nutzlast die Reichweite und Nutzlast des Roboters überschreitet. Die Reichweite und Nutzlast Ihres Roboters können Sie in den technischen Spezifikationen überprüfen. Nutzlast [kg] erweiterte Nutzlast volle Leistung Schwerpunktversatz [mm] Das Verhältnis zwischen der bewerteten Nutzlast und dem Schwerpunktversatz. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 106 Belastung der Gelenke kann einige Bewegungen innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters einschränken. Die Robotersoftware stellt automatisch sicher, dass die mechanischen Grenzen des Roboters nicht überschritten werden. HINWEIS Die Nutzung des erweiterten Nutzlastbereichs führt nicht zum Erlöschen der Garantie für diesen Roboter. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 107 Der Werkzeugausgangsflansch (ISO 9409-1) befindet sich an der Stelle, an der das Werkzeug an der Spitze des Roboters montiert wird. Empfohlen wird die Verwendung eines radialen Langlochs für den Positionierungsstift, um eine übermäßige Krafteinwirkung zu vermeiden und dennoch eine genaue Positionierung einzuhalten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 108 Roboterstopp auslöst. Ein korrekt konfiguriertes Nutzlastgewicht sorgt für eine optimale Bewegung des Roboters. Die korrekte Einstellung der Nutzlast sorgt für eine optimale Bewegungsleistung und vermeidet Roboterstopps. • Wenn Sie die Nutzlast für die Verwendung in einem Pick-and-Place-Programm einrichten, verwenden Sie einen Greifer. Nutzlast festlegen UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 109 Roboter einen kleinen „Sprung“ macht, wenn sich die Nutzlast ändert. Das Programm läuft weiter, während die Anpassung erfolgt. Das Verwenden einer Übergangszeit für die Nutzlast wird empfohlen für das Aufheben oder Loslassen von schweren Gegenständen oder die Verwendung eines Vakuumgreifers. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 110 Bevor ein Programm startet, muss die Standard-Nutzlast als ative Nutzlast festgelegt Nutzlast werden. • Wählen Sie die gewünschte Nutzlast aus und tippen Sie auf Als Standard festlegen, um eine Nutzlast als Standard festzulegen. Die als Standard konfigurierte Nutzlast wird im Dropdown-Menü mit einem grünen Symbol markiert. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 111 • Führen Sie die Messungen innerhalb einer kurzen Zeitspanne durch • Vermeiden Sie das Ziehen an dem Werkzeug und/oder der angehängten Nutzlast vor und während der Schätzung • Robotermontage und -winkel müssen in der Installation richtig definiert werden Benutzerhandbuch UR20...
Seite 112 Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind. Die Standardträgheit wird als die Trägheit einer Kugel mit der vom Benutzer angegebenen Masse und einer Massendichte von 1 g/cm berechnet UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 113 *** Wenn die Stromversorgung des Werkzeugs aktiviert wird, beginnt eine 400 ms lange Softstartzeit, die es ermöglicht, beim Start eine kapazitive Last von 8000 uF an die Stromversorgung des Werkzeugs anzuschließen. Das Anbinden einer kapazitiven Last im laufenden Betrieb ist nicht erlaubt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 114 Tippen Sie auf Werkzeug E/A und wählen Sie die Option Doppel-Pin-Strom. Schließen Sie die Kabel Energie (grau) an TO0 (blau) und Erdung (rot) an TO1 (rosa) an. HINWEIS Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, wird die Spannung für beide Spannungspole auf 0V gesetzt (Spannungsversorgung abgeschaltet). UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 115 24-V-Stromversorgung. Die Ausgangsspannung beim Tab „E/A“ muss definiert des Werkzeugs werden. Zwischen dem Anschluss SPANNUNG und der Schirmung/Erdung liegt Spannung an, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. POWER Es wird empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden (s. unten). POWER Benutzerhandbuch UR20...
Seite 116 Eingangswiderstand im Bereich 0V bis 10V 10,7 k Ω Auflösung Eingangsspannung im Strommodus -0,5 Eingangsstrom im Strommodus -2,5 Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA Ω Auflösung Zwei Beispiele für die Verwendung eines Digitaleingangs finden Sie im folgenden Unterabschnitt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 117 POWER Verwendung der Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Analogeingänge Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die des Werkzeugs, Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. differenziell POWER Benutzerhandbuch UR20...
Seite 118 RS485. Ein Puffer speichert die zum Werkzeuganschluss gesendeten Daten bis zur Ruhemoduszeit. Sobald 1000 Byte empfangen wurden, wird die Mitteilung auf das Gerät geschrieben. Baud-Raten 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stoppbits 1, 2 Parität Keine; Ungerade; Gerade UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 119 Tippen Sie auf die Taste Start , damit der Roboter sein Bremssystem löst. Wenn der Roboter vibriert und Klickgeräusche zu hören sind, ist er für die Programmierung bereit. HINWEIS Lernen Sie auf www.universal-robots.com/academy/, Ihren Roboter von Universal Robots zu programmieren Benutzerhandbuch UR20...
Seite 120 Sie den Freedrive-Button an der Oberseite des Teach-Pendants gedrückt halten. Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges E-/A-Signale an andere Maschinen senden, und – basierend auf Variablen und E-/A-Signale – Befehle ausführen, wie beispielsweise if…then und Schleifen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 121 Standardwerte. Führen Sie immer eine Risikobewertung durch, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen. WARNUNG Halten Sie Ihren Kopf und Rumpf außerhalb der Reichweite (Arbeitsbereich) des Roboters. Legen Sie die Finger nicht dort hin, wo sie eingeklemmt werden können. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 122 Programmen gemeinsam genutzt werden können. Die gleiche Installation kann mit mehreren Programmen verwendet werden. Alle Programmvariablen und Installationsvariablen in Ihrem Programm werden im Variablenabschnitt in einer Liste angezeigt, die den Namen, den Wert und die Beschreibung der Variablen enthält. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 123 Tippen Sie auf Ausführen, um zur Anzeige Ihrer Variablen zurückzukehren. Beschreibungsspalte Eine Variablenbeschreibung erstreckt sich über mehrere Zeilen, damit sie in die ein-/ausklappen Breite der Spalte Beschreibung passt, falls erforderlich. Sie können die Beschreibungsspalte auch mit den unten gezeigten Schaltflächen ein- und ausklappen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 124 So klappen Sie die Spalte Beschreibung aus/ein 1. Tippen Sie , um die Beschreibungsspalte einzuklappen. 2. Tippen Sie , um die Spalte Beschreibung auszuklappen. hier Eingeklappte Beschreibungsspalte Ausgeklappte Beschreibungsspalte UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 125 Sie können auf Play tippen, um das Programm neu zu starten. Um ein Programm zu pausieren Tippen Sie auf Pause , um ein Programm an einem bestimmten Punkt Pause anzuhalten. Sie können ein angehaltenes Programm fortsetzen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 126 Hindernissen zu kollidieren. Manuell Tippen Sie auf Manuell , um auf den Bildschirm Bewegen zuzugreifen, auf dem der Roboterarm mit den Pfeilen zum Bewegen des Werkzeugs und/oder zum Konfigurieren der Koordinaten der Werkzeugposition und der Gelenkposition bewegt werden kann. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 127 Roboterprogramm hinzufügen können. Sie können die Dropdown-Listen Basis, Fortgeschritten und Vorlage ganz links verwenden. • Auf der rechten Seite finden Sie die Konfiguration der Programmknoten, die Sie Ihrem Programm hinzufügen können. Sie können Befehls-, Grafik- und Variablenoptionen verwenden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 128 Im Tab Befehl können Sie die Funktionalität der hinzugefügten Programmknoten konfigurieren. • Sie können keine leere Programmstruktur oder ein Programm ausführen, das Programmknoten falsch konfigurierte Programmknoten enthält. hinzufügen • Falsch konfigurierte Programmknoten sind gelb hervorgehoben. • Richtig konfigurierte Programmknoten werden weiß hervorgehoben. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 129 Wenn Sie auf in der Ecke des Programms tippen, kann es den ausgeführten Befehl verfolgen. Schaltfläche \q{Suchen} Sie können auch nach einem bestimmten Befehl/Programmknoten suchen. Dies ist nützlich, wenn Sie ein langes Programm mit vielen verschiedenen Programmknoten haben. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 130 Knoten ein, der zuvor Einfügen ausgeschnitten oder kopiert wurde. entfernt einen Knoten aus der Löschen Programmstruktur. unterdrückt bestimmte Knoten in der Kommentar Programmstruktur. sucht in der Programmstruktur. Tippen Schaltfläche \q {Suchen} Sie auf , um die Suche zu beenden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 131 Variable gefunden wird. • Sie können Starten von Auswahl in einem Unterprogramm verwenden. Die Programmausführung wird angehalten, wenn das Unterprogramm endet. • Sie können Starten von Auswahl nicht mit einem Thread verwenden, da Threads immer am Anfang beginnen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 132 Wie sich der Roboter bewegt ist für die Aufgabe, die der Roboter ausführt, entscheidend. Wenn Sie einen Bewegen-Befehl zu Ihrer Programmstruktur hinzufügen, erscheint rechts auf dem Bildschirm das Bewegen-Fenster. Mit den Optionen im Bewegungsfenster können Sie eine Bewegung und den zugehörigen Wegpunkt konfigurieren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 133 Sie können Bewegungen auch verwenden, um die Beschleunigung und Geschwindigkeit für die Bewegung des Roboterarms zwischen den Wegpunkten festzulegen. Der Roboter bewegt sich mit vier Bewegungsbefehlen, wie in den folgenden Abschnitten beschrieben: • FahreAchse auf der nächsten Seite • FahreLinear auf der nächsten Seite • FahreP auf Seite 136 • Kreisbewegung auf Seite 136 Benutzerhandbuch UR20...
Seite 134 Der FahreLinear-Befehl erstellt eine Bewegung, welcher eine direkte Linie zwischen Punkt A und Punkt B ist. FahreLinear bewegt den Tool Center Point (TCP) linear zwischen Wegpunkten. Dies bedeutet, dass jedes Gelenk eine kompliziertere Bewegung ausführt, um das Werkzeug auf einer geraden Bahn zu halten. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 135 Bedieneraktion warten. Dadurch kann die Bewegung des Roboterarms gestoppt oder ein Roboterstopp verursacht werden. Kreisbewegung Kreisbewegung sorgt für eine kreisförmige Bewegung, indem ein Halbkreis erzeugt wird. Sie können die Kreisbewegung nur über einen FahreP-Befehl hinzufügen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 136 Roboterprogramm mit zwei verschiedenen Objekten interagieren müssen. Die Art und Weise, wie sich der Roboter bewegt, hängt davon ab, welcher TCP als aktiver TCP eingestellt ist. Ignorieren des aktiven TCP ermöglicht die Einstellung dieser Bewegung in Bezug auf den Werkzeugflansch. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 137 Point (TCP) als die Koordinaten der Variablen im Raum der ausgewählten Funktion berechnet. Deshalb ändert sich die Roboterarmbewegung für einen variablen Wegpunkt, sobald eine andere Funktion ausgewählt wird. • Sie können die Position einer Funktion ändern, während das Programm ausgeführt wird, indem Sie der entsprechenden Variablen eine Pose zuordnen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 138 Bildschirm gelten für den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und einem dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl, und von dort zu jedem weiteren der Bewegen- nachfolgenden Wegpunkte. Befehl Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht für den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem „Move“ -Befehl. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 139 Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen- Hinzufügen eines Befehl hinzufügen möchten. Wegpunkts zu einem Tippen Sie unter Basis auf Bewegen. Roboterprogramm Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Bewegen- Knoten hinzugefügt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 140 Koordinatensystem und dem TCP aus dem Bewegen-Befehl anwenden. Die Beziehung zwischen der Funktion und der TCP, angewendet auf das aktuelle Bezugs- Koordinatensystem, resultiert in der gewünschten TCP-Position. Der Roboter berechnet, wie der Arm zu positionieren ist, damit der aktuell aktive TCP die gewünschte TCP-Position erreichen kann. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 141 Mit den (unteren) Drehungspfeilen wird die Ausrichtung des Werkzeugs in die angegebene Richtung gelenkt. Der Drehpunkt ist der Werkzeugmittelpunkt (TCP), d. h.der Punkt am Ende des Roboterarms, der einen charakteristischen Punkt des Werkzeugs darstellt. Der TCP wird als kleine blaue Kugel dargestellt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 142 Die Ausrichten-Schaltfläche ermöglicht es, die Z-Achse des aktiven TCP hin zu einer ausgewählten Funktion auszurichten. Werkzeugposition In den Textfeldern werden die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zum ausgewählten Merkmal angezeigt. Sie können mehrere benannte TCPs konfigurieren. Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um den Bildschirm Poseneditor aufzurufen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 143 Nutzlastfehlern abstürzt. • Prüfen Sie, ob die Installationseinstellungen korrekt sind (z. B. Montagewinkel des Roboters, Nutzlastmasse und Nutzlastschwerpunkt-Offset). Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. • Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 144 Werkzeugausrichtung (Vektor). Wenn sich der Zielroboter TCP nicht mehr in der Nähe der Grenze befindet, verschwindet die 3D-Darstellung. Wenn der Ziel-TCP einen Grenzwert verletzt oder kurz davor steht, diesen zu überschreiten, wird die Visualisierung des Grenzwerts rot. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 145 Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreLinear in die Zielposition. Alternativ bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Schaltfläche Die Schaltfläche Abbrechen verlässt den Bildschirm und verwirft alle Änderungen. Abbrechen Benutzerhandbuch UR20...
Seite 146 Erkennt der Roboter einen Fehler im Sicherheitssystem (z. B. ein durchtrenntes Kabel im Notabschaltung-Stromkreis oder eine überschrittene Sicherheitsgrenze), so wird ein Stopp der Kategorie 0 eingeleitet. HINWEIS Anbaugeräte sind durch das UR-Sicherheitssystem nicht geschützt. Die Wirkungsweise eines Anbaugerätes und/oder dessen Verbindungskabel wird nicht überwacht. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 147 Benutzerhandbuch UR20...
Seite 148 9.3.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Beschreibung Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt) sind dafür zuständig, das Robotersystem zu steuern, d. h. den Roboter inkl. des Werkzeugs/Endeffektors. Die Roboter-Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken durch das Robotersystem anhand der Risikobewertung zu verringern. Positionen und Geschwindigkeiten sind gegenüber der Roboterbasis relativ.
Seite 149 Wenn sich der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-Effekt bei niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in radialer Richtung vom Basisflansch führen. Auch wenn sich das Werkzeug-/Anbaugerät in der Nähe der Basis um den Basisflansch herum bewegt, können bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Hebelkräfte wirken. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 150 Auslösung Reaktion Not-Halt Stoppkategorie 1 Schutzstopp Stoppkategorie 2 3PE-Stopp (wenn ein 3-Stellungs-Zustimmschalter Stoppkategorie 2 angeschlossen ist) Grenzwertverletzung Stoppkategorie 0 Fehlererkennung Stoppkategorie 0 HINWEIS Wenn das Sicherheitssystem einen Fehler oder eine Verletzung erkennt, werden alle Sicherheitsausgänge auf LOW zurückgesetzt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 151 Grenzwerte aktiv werden. Dies kann unter einem der folgenden Umstände geschehen: • Wechsel von reduzierter auf normale Konfiguration • Wechsel von normaler auf reduzierter Konfiguration Der Roboterarm passt sich innerhalb von 500 ms an die neuen Sicherheitsgrenzen an. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 152 Wiederherstellungsmodus nicht vorsichtig vorgehen, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb der Limits zurückbewegen, da die Limits für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und die Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors im Wiederherstellungsmodus alle deaktiviert sind. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 153 Teach-in, bevor der Roboterarm zum ersten Mal eingeschaltet wird. Alle Sicherheitskonfigurationseinstellungen, auf die auf diesem Bildschirm und in den Unterregisterkarten zugegriffen werden kann. Der Integrator muss sicherstellen, dass alle Änderungen an den Einstellungen der Sicherheitskonfiguration der Risikobewertung entsprechen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 154 Passwort ein und drücken Sie Entsperren , um die Einstellungen zugänglich zu machen. Hinweis: Sobald die Sicherheitseinstellungen entsperrt sind, sind alle Einstellungen jetzt aktiv. Drücken Sie auf die Registerkarte Sperren oder navigieren Sie vom Sicherheitsmenü weg, um alle Einstellungen für Sicherheitselemente erneut zu sperren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 155 Sie Sicherheit. Geben Sie unter Neues Passwort ein Passwort ein. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen das gleiche Passwort erneut ein und wählen Sie Übernehmen. Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 156 Fügen Sie folgenden Text in die Bedienungsanleitungen ein: Stellen Sie vor jeglichen Arbeiten in der Nähe des Roboters sicher, dass die Sicherheitskonfiguration wie erwartet agiert. Dies lässt sich beispielsweise feststellen, indem geprüft wird, ob sich die Sicherheitsprüfsumme oben rechts in PolyScope geändert hat. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 157 Die Sicherheitsprüfsumme ändert sich, wenn Sie die Einstellungen in den Sicherheitsfunktionen ändern, weil die Sicherheitsprüfsumme nur von den Sicherheitseinstellungen generiert wird. Damit die Änderungen an der Sicherheitsprüfsumme übernommen werden können, müssen Sie Ihre Änderungen an der Sicherheitskonfiguration übernehmen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 158 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 159 Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie Hardware. Geben Sie das Sicherheitspasswort ein und Entsperren des Bildschirms. Deaktivieren Sie das Teach-Pendant, um den Roboter ohne Polyscope-Schnittstelle einzusetzen. Drücken Sie Speichern und starten Sie neu, um Änderungen durchzuführen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 160 Stellen Sie eine Verbindung zum Dashboard-Server her. Verwenden des Dashboard- Verwenden Sie die Befehle Betriebsmodus einstellen. Servers • Betriebsmodus automatisch einstellen • Betriebsmodus-Handbuch einstellen • Betriebsmodus löschen Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als "Sicherheitsstopp" bekannt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 161 Werksvoreinstellungen Unter „Werksvoreinstellungen“ können Sie mit dem Schieberegler eine vordefinierte Sicherheitseinstellung auswählen. Die Werte in der Tabelle werden aktualisiert, um die voreingestellten Werte von Most Restricted bis Least Restrictedwiderzuspiegeln HINWEIS Slider-Werte sind nur Vorschläge und ersetzen keine ordnungsgemäße Risikobewertung. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 162 Begrenzt die maximale Kraft, die das Werkzeugkraft Roboterwerkzeug auf die Umgebung ausübt, um Klemmsituationen zu vermeiden. Begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Ellenbogengeschwindigkeit Roboterellbogens. Begrenzt die maximale Kraft, die der Ellbogen Ellenbogenkraft auf die Umgebung ausübt, um Einklemmungen zu vermeiden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 163 Die Werkzeuggeschwindigkeit und das Moment werden am Werkzeugflansch und in der Mitte der beiden benutzerdefinierten Werkzeugpositionen begrenzt. HINWEIS Alle Roboter-Limits können Sie auf die Werksvoreinstellungen zurückstellen, sodass wieder die Standardwerte gelten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 164 Mit Gelenkgrenzen können Sie die Bewegung einzelner Robotergelenke im Gelenk- Arbeitsbereich einschränken, z. B. die Gelenkdrehposition und die Drehgeschwindigkeit. Die Gelenkbegrenzung kann auch als softwarebasierte Achsenbegrenzung bezeichnet werden. Die Optionen für die Gelenkgrenzen sind: Maximale Geschwindigkeit und Positionsbereich. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 165 Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. Ausgangs Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie E/A. Wählen Sie auf dem E/A-Bildschirm im Ausgangssignal unter Funktionszuweisung Sichere Home-Position. Tippen Sie auf Übernehmen und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie Übernehmen und neustarten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 166 Tippen Sie auf Position bearbeiten, setzen Sie die neue Roboterarm-Position, und tippen Sie anschließend auf OK. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie Sichere Home- Position. Sie benötigen ein Sicherheitspasswort zum Entsperren der Sicherheitseinstellungen. Wählen Sie unter Safe Home den Eintrag Übernehmen der Home-Position UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 167 Sicherheitsebene kopiert und konfiguriert werden. WARNUNG Die Definition von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugkugeln und den Winkel, nicht die Gesamtgrenze für den Roboterarm. Dies bedeutet, dass die Angabe einer Sicherheitsebene nicht garantiert, dass andere Teile des Roboterarms dieser Beschränkung gehorchen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 168 Klicken Sie in der Kopfzeile von PolyScope auf Installation. Sicherheitsebenen konfigurieren Klicken Sie im Seitenmenü links im Bildschirm auf „Sicherheit“ und wählen Sie Ebenen. Klicken oben rechts im Feld „Ebenen“ auf Ebene hinzufügen. Richten Sie unten rechts auf dem Bildschirm im Feld Eigenschaften Name, Kopierfunktion und Einschränkungen ein. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 169 Wenn das kopierte Feature im Feature-Bildschirm geändert wird, erscheint ein Warnsymbol rechts neben dem Feature-Text kopieren. Dies zeigt an, dass die Funktion nicht synchronisiert ist, d. h. die Informationen in der Eigenschaftskarte werden nicht aktualisiert, um die Änderungen widerzuspiegeln, die möglicherweise an der Funktion vorgenommen wurden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 170 Ellenbogen befinden darf (für normale Ebenen) Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Grüner Pfeil Ellenbogen befinden darf (für Auslöseebenen) Die Seite des Flugzeugs, auf der sich das Werkzeug und/oder Grauer Pfeil der Ellenbogen befinden dürfen (für behinderte Flugzeuge) UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 171 0.1 m UR5e 0.13 m UR10e/UR16e 0.15 m UR20/UR30 0.19 m Die Informationen über den spezifischen Radius finden Sie in der Datei urcontrol.conf auf dem Roboter unter dem Abschnitt [Ellbogen]. Einschränkung des Die Begrenzung des Werkzeugflanschs verhindert, dass dieser und das Werkzeugflanschs angebrachte Werkzeug eine Sicherheitsebene überqueren.
Seite 172 Werkzeug arbeiten, ist gewährleistet, dass der gefährliche Teil des Werkzeugs nicht über einen bestimmten Bereich hinausgehen kann. Der uneingeschränkte Werkzeugflansch kann für jede Anwendung verwendet werden, bei der Sicherheitsebenen benötigt werden, wie z. B. beim Schweißen oder bei der Montage. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 173 (TIPP: Ändern Sie die Anzeige der Rotation von Rotationsvektor [rad] in RPY [°]) Bei Bedarf können Sie die Ebene später in den Sicherheitseinstellungen entweder in positiver oder negativer Z-Richtung verschieben. Wenn Sie mit der Position der Ebene zufrieden sind, tippen Sie auf OK. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 174 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 175 Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonfiguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, sodass keine neuen Funktionen mehr definiert werden können. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 176 Achse des Ausgangsflanschs geneigt werden soll • Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden soll. Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werkzeugmittelpunkts (TCP) durch Auswahl des TCP aus dem Dropdown-Menü kopiert werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 177 Tool_1 ist das Standardwerkzeug, das mit den Werten x=0,0, y= 0,0, z=0,0 und Radius=0,0 definiert ist. Diese Werte stellen den Flansch des Roboterwerkzeugs dar. Unter TCP kopieren können Sie auch Werkzeugflansch auswählen und veranlassen, dass die Werkzeugwerte auf 0 zurückgehen. Am Werkzeugflansch ist eine Standardkugel definiert. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 178 Sie können das Werkzeug umbenennen, indem Sie die Registerkarte Bleistift neben dem angezeigten Werkzeugnamen drücken. Sie können den Radius auch mit einem zulässigen Bereich von 0-300 mm bestimmen. Der Grenzwert wird im Grafikbereich je nach Radiusgröße entweder als Punkt oder als Kugel angezeigt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 179 Tippen Sie auf Bearbeiten, um Tool_x umzubenennen. Passen Sie den Radius und die Position an das Werkzeug an, das Sie gerade verwenden, oder verwenden Sie die Dropdown-Liste „TCP kopieren“ und wählen Sie einen TCP aus den Allgemeinen>TCP-Einstellungen, falls ein solcher definiert wurde. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 180 Ecke des Bildschirms die Änderungen übernehmen, sind Sie FERTIG. Die Warnung auf der Schaltfläche der Werkzeugposition zeigt an, dass unter Werkzeugflansch kein Werkzeug hinzugefügt wurde. Die Schaltfläche der Werkzeugposition ohne Warnung zeigt an, dass ein Werkzeug (außer dem Werkzeugflansch) hinzugefügt wurde. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 181 Umgang mit Bedrohungen der Cybersicherheit und enthält Richtlinien zur Verbesserung der Sicherheit. 10.1. Allgemeine Cybersicherheit Beschreibung Der Anschluss eines Roboters von Universal Robots an ein Netzwerk kann Risiken für die Cybersicherheit mit sich bringen. Diese Risiken können durch den Einsatz von qualifiziertem Personal und die Implementierung spezieller Maßnahmen zum Schutz der Cybersicherheit des Roboters minimiert werden.
Seite 182 Deaktivieren Sie den SSH-Zugang, wenn er nicht benötigt wird. Bevorzugen Sie die schlüsselbasierte Authentifizierung gegenüber der passwortbasierten Authentifizierung • Setzen Sie die Roboter-Firewall auf die restriktivsten nutzbaren Einstellungen und deaktivieren Sie alle ungenutzten Schnittstellen und Dienste, schließen Sie Ports und beschränken Sie IP-Adressen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 183 Entfernen Sie sensible Daten vom Roboter, bevor er außer Betrieb genommen wird. Achten Sie besonders auf die URCaps und Daten im Programmordner. • Um die sichere Entfernung hochsensibler Daten zu gewährleisten, sollten Sie die SD-Karte leeren oder zerstören. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 184 Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. Sie können auf das Register Sperren drücken, um alle Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren. Alternativ können Sie aber auch zu einem anderen Bildschirm als dem Sicherheitsmenü wechseln. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 185 Geben Sie unter Neues Passwort ein neues Passwort ein. Das Erstellen eines starken, geheimen Passworts bietet die beste Sicherheit für Ihr System. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Passwort ein. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestätigen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 186 10. Beurteilung von Cybersicherheitsrisiken Sicherheit Das Sicherheitspasswort verhindert eine unbefugte Änderung der Sicherheitseinstellungen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 187 Geben Sie unter Neues Passwort ein neues Passwort ein. Das Erstellen eines starken, geheimen Passworts bietet die beste Sicherheit für Ihr System. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Passwort ein. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestätigen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 188 11. Kommunikationsnetzwerke 11. Kommunikationsnetzwerke Feldbus Sie können die Feldbus-Optionen verwenden, um die Familie der industriellen Computernetzwerkprotokolle zu definieren und zu konfigurieren, die für die von PolyScope akzeptierte verteilte Echtzeitsteuerung verwendet werden: • MODBUS • Ethernet/IP • PROFINET • PROFIsafe UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 189 Die tatsächliche Signalfrequenz kann niedriger als angefordert sein, wenn mehrere Signale im sequentiellen Modus definiert sind. Die tatsächliche Signalfrequenz kann in Signalstatistiken festgestellt werden. Die Signalanzeige leuchtet gelb, wenn die tatsächliche Signalfrequenz weniger als die Hälfte des in der Dropdown-Liste Frequenz ausgewählten Werts beträgt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 190 Wert auf der dezentralen MODBUS- Einheit festzulegen. Signaladresse Dieses Feld zeigt die Adresse auf dem entfernten MODBUS-SERVER an. Verwenden einstellen Sie die Bildschirmtastatur, um eine andere Adresse auszuwählen. Gültige Adressen hängen vom Hersteller und der Konfiguration DER ENTFERNTEN MODBUS-EINHEIT UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 191 SLAVE-GERÄT BESETZT (0x06) Spezialisierte Verwendung in Verbindung mit Programmierbefehlen, die an die entfernte MODBUS-EINHEIT gesendet werden. Der Slave (Server) kann jetzt nicht reagieren. Erweiterte Dieses Kontrollkästchen zeigt/blendet die erweiterten Optionen für jedes Signal aus. Optionen anzeigen Benutzerhandbuch UR20...
Seite 192 Die durchschnittliche Häufigkeit der Statusaktualisierungen des Client- (Master-) Signals. Ist-Freq. Dieser Wert wird jedes Mal neu berechnet, wenn das Signal eine Antwort vom Server (oder Slave) erhält. Alle Zähler zählen bis 65535 und gehen dann zurück auf 0. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 193 11. Kommunikationsnetzwerke Benutzerhandbuch UR20...
Seite 194 Programm die EtherNet/IP-Scanner-Geräteverbindung verliert. Diese Maßnahmen sind: PolyScope ignoriert den Verlust der EtherNet/IP-Verbindung und Keine das Programm läuft weiter. PolyScope pausiert das aktuelle Programm. Das Programm wird Pause dort fortgesetzt, wo es aufgehört hat. PolyScope stoppt das aktuelle Programm. Stopp UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 195 PolyScope pausiert das aktuelle Programm. Das Programm wird Pause dort fortgesetzt, wo es aufgehört hat. PolyScope stoppt das aktuelle Programm. Stopp Wenn das PROFINET-Engineering-Tool (z. B. das TIA-Portal) ein DCP-Flash-Signal an das PROFINET- oder PROFIsafe-Gerät des Roboters sendet, wird ein Popup in PolyScope angezeigt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 196 Auto-Eingänge des Sicherungsstopps zuvor gelöscht zurücksetzen wurden. Aktiviert die Sicherheitsgrenzwerte für den reduzierten Reduzierter Modus Modus. Aktiviert entweder den manuellen oder den automatischen Betriebsmodus. Wenn die Sicherheitskonfiguration Betriebsmodus „Betriebsartenwahl über PROFIsafe“ deaktiviert ist, soll dieses Feld in der PROFIsafe-Steuermeldung weggelassen werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 197 SICHERHEITSS Sicherheitseingang des Schaltkastens für den Sicherungsstopp verbunden ist, hat den Sicherungsstopp bestätigt. Das Signal folgt der Sicherheitsreset-Semantik. Um dieses Signal zurückzusetzen, muss eine konfigurierte Sicherheitsstopp-Reset-Funktion verwendet werden. PROFIsafe impliziert die Verwendung der Funktion zum Benutzerhandbuch UR20 Zurücksetzen der Schutzeinrichtung.
Seite 198 Roboter bewegt sich. Bewegt sich ein Gelenk mit einer Roboter bewegt sich Geschwindigkeit von 0,02 rad/s oder mehr, so gilt der Roboter als in Bewegung. Der Roboter befindet sich in Ruhe (Roboter bewegt sich nicht) Sichere Grundstellung und in der als sichere Ausgangsposition definierten Position. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 199 Quellen der Modusauswahl deaktiviert, wenn die Betriebsmodusauswahl über PROFIsafe aktiviert ist. Der Roboter ist nun für die Kommunikation mit einer Sicherheits-SPS eingerichtet. Sie können die Bremsen des Roboters nicht lösen, wenn die SPS nicht reagiert oder falsch konfiguriert ist. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 200 Wenn Sie die Aktualisierung verzögern oder ablehnen, wird es nur aktualisiert, wenn eine neue Version verfügbar ist. Folgen Sie den Aktualisierungsschritten. Starten Sie PolyScope neu, wenn die Aktualisierung abgeschlossen ist. HINWEIS Sie können UR Connect auch dann aktualisieren, wenn es NICHT installiert ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 201 Sie sollten spüren, wenn die Verriegelung gelöst ist, was darauf hinweist, dass der Druckknopf zurückgesetzt ist. Überprüfen Sie die Situation und ob der Nothalt zurückgesetzt werden soll. Stellen Sie nach dem Zurücksetzen des Nothalts die Stromversorgung des Roboters wieder her und setzen Sie den Betrieb fort. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 202 Servicezwecke vorgesehen. Unnötige Bewegungen des Roboterarms können zu Sachschäden führen. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als 160 Grad, um sicherzustellen, dass der Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie kein Gelenk mehr als nötig. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 203 Zum Umschalten zwischen Automatik- und Manuellem Modus muss der dreistufige Zustimmschalter vollständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. Wenn Sie den manuellen Hochgeschwindigkeitsmodus verwenden, können Sie den Bewegungsspielraum des Roboters mithilfe von Gelenkgrenzen oder Sicherheitsebenen einschränken. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 204 Wenn ein externer Moduswähler verwendet wird, muss er außerhalb des abgesicherten Bereichs platziert werden. • Im Automatikmodus darf niemand den abgesicherten Bereich betreten oder sich darin aufhalten, es sei denn, es wird ein Schutzmechanismus verwendet oder die kollaborative Anwendung ist für die Leistungs- und Kraftbegrenzung (PFL) validiert. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 205 3PE-Teach-Pendant verwendet werden. Für die Programmierung wird ein 3PE-Teach-Pendant empfohlen. Wenn sich im manuellen Modus eine weitere Person im abgesicherten Bereich aufhalten kann, kann ein zusätzliches Gerät integriert und für die Nutzung durch die weitere Person konfiguriert werden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 206 Wiederherstellungsmodus nicht vorsichtig vorgehen, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb der Limits zurückbewegen, da die Limits für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und die Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors bei der Wiederherstellung alle deaktiviert sind. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 207 Jetzt können Sie die Bremse in einem gewünschten Gelenk mit deutlichem Druck lösen, um den Roboterarm zu bewegen. Solange Sie die 3PE-Taste und das 3PE-Gerät bzw. den 3PE-Schalter gedrückt halten, ist Backdrive aktiviert und der Arm kann sich bewegen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 208 Der Status des Roboters wechselt zu Backdrive. Jetzt können Sie die Bremse in einem gewünschten Gelenk mit deutlichem Druck lösen, um den Roboterarm zu bewegen. Solange Sie den Freedrive am Roboter gedrückt halten, ist Backdrive aktiviert und der Arm kann sich bewegen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 209 Backdrive-Prüfung Beschreibung Wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, können Sie den Backdrive verwenden, um den Roboterarm vor der Initialisierung in eine sichere Position zu bewegen. 3PE-Teach-Pendant Benutzerhandbuch UR20...
Seite 210 Bedarf gelöst, sobald die Freedrive-Taste aktiviert wird. HINWEIS Im Backdrive-Modus ist der Roboterarm "schwer" zu bewegen. OBLIGATORISCHE MAẞNAHME Die Backdrive-Modus-Prüfung muss für alle Gelenke durchgeführt werden. Sicherheitseinstellungen Überprüfen Sie, ob die Sicherheitseinstellungen des Roboters mit der Risikobewertung der Roboterinstallation übereinstimmen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 211 Zusätzliche Sicherheitsein- Prüfen Sie, welche Sicherheitsein- und -ausgänge aktiv sind und ob sie über PolyScope und -ausgänge oder externe Geräte ausgelöst werden können. funktionieren auch weiterhin Benutzerhandbuch UR20...
Seite 212 Sie bitte die Empfehlungen für den Transport des Roboters ohne Original-Transportverpackung. Haftungsausschluss Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden. Siehe die Empfehlungen für den Transport ohne Verpackung unter: universal- robots.com/manuals...
Seite 213 Multi-Roboter-Installation kommen. Es sollte klargestellt werden, ob der Nothalt am Teach-Pendant die gesamte Installation oder nur den angeschlossenen Roboter stoppt. Wenn Verwirrungen nicht auszuschließen sind, bewahren Sie das Teach-Pendant so auf, dass die Nothalt-Taste nicht sichtbar oder nutzbar ist. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 214 Wartungsarbeiten, Inspektionen und Kalibrierungen sind unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen in diesem Handbuch, dem UR Service Manual und gemäß den örtlichen Anforderungen durchzuführen. Reparaturarbeiten sollten nur von Universal Robots durchgeführt werden. Vom Kunden designierte, geschulte Personen können Reparaturen durchführen, sofern sie das Service-Handbuch beachten.
Seite 215 Prüfung der Stoppleistung erforderlich. Der Roboter führt eine kontinuierliche Überwachung durch. 14.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms Beschreibung Im Rahmen der regelmäßigen Wartung kann der Roboterarm gemäß den Empfehlungen in diesem Handbuch und den örtlichen Anforderungen gereinigt werden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 216 Reinigungsmittelrückstände zu entfernen. Es ist wichtig, dass Sie gründlich abspülen, um zu verhindern, dass Rückstände Schäden verursachen oder ein Sicherheitsrisiko darstellen. Trocknung: Schließlich kann die gereinigte Oberfläche an der Luft getrocknet oder mit Handtüchern getrocknet werden. WARNUNG Verwenden Sie in einer verdünnten Reinigungslösung KEIN BLEICHMITTEL. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 217 Hilfe in Anspruch nehmen. • Einatmen von Dämpfen oder Verschlucken von Fett einen Arzt aufsuchen • Nach der Fettarbeit • kontaminierte Arbeitsflächen reinigen. • gebrauchte Putzlappen oder Papiertücher entsorgen. • Der Kontakt mit Kindern und Tieren ist verboten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 218 14. Wartung und Reparatur Roboterarm Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspektionsplan Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Tabelle empfohlen. Alle referenzierten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen nachgebessert oder ersetzt werden.
Seite 219 14. Wartung und Reparatur Roboterarm HINWEIS Inspektionsplan Die Verwendung von Druckluft zur Reinigung des Roboterarms kann die Komponenten des Roboterarms beschädigen. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboterarms niemals Druckluft. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 220 6. Prüfen Sie die flachen Ringe auf Verschleiß und Beschädigungen. • Ersetzen Sie die flachen Ringe, falls diese abgenutzt oder beschädigt sind. HINWEIS Wenn innerhalb des Garantiezeitraums Schäden an einem Roboter festgestellt werden, wenden Sie sich an den Händler, bei dem der Roboter gekauft wurde. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 221 Sie erneut leicht auf die Taste und halten Sie die 3PE-Taste in dieser Position. Einschalttaste 3PE-Taste 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboter in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm die Position ohne Unterstützung und ohne Aktivierung von Freedrive halten kann. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 222 Nachrichten und die Quelle der Nachricht an. Die letzte Spalte zeigt eine kurze Beschreibung der Nachricht selbst. Einige Protokollmeldungen sind so konzipiert, dass sie nach Auswahl des Protokolleintrags weitere Informationen liefern, die auf der rechten Seite angezeigt werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 223 • Interne PolyScope-Ausnahmen • Roboter-Stopp • Nicht behandelte Ausnahme in URCap • Verstoß Der exportierte Bericht enthält: ein Benutzerprogramm, ein Verlaufsprotokoll, eine Installation und eine Liste der laufenden Dienste. Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als "Sicherheitsstopp" bekannt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 224 Der Exportvorgang kann bis zu 10 Minuten dauern, abhängig von der Geschwindigkeit des USB-Laufwerks und der Größe der vom Roboter- Dateisystem gesammelten Dateien. Der Bericht wird als normale ZIP- Datei gespeichert, die nicht passwortgeschützt ist, und kann vor dem Senden an den technischen Support bearbeitet werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 225 Der Dateipfad zeigt Ihren aktuell geladenen Programmnamen und die Art der Installation an. Dateipfad ändert sich, wenn Sie ein neues Programm oder eine neue Installationerstellen oder laden. Sie können mehrere Installationsdateien für einen Roboter haben. Die erstellten Programme laden und verwenden die aktive Installation automatisch. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 226 Wählen Sie im Feld Sicherheitskonfiguration die Option Übernehmen und neu starten, um einen Neustart des Roboters zu veranlassen. Wählen Sie Installation einstellen, um die Installation für das aktuelle Programm einzustellen. Überprüfen Sie im Dateipfad, ob der gewünschte Installationsname angezeigt wird. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 227 Weisen Sie auf dem Bildschirm Roboterinstallation speichern einen Dateinamen zu und tippen Sie auf Speichern. Wählen Sie Installation einstellen, um die Installation für das aktuelle Programm einzustellen. Stellen Sie unter Dateipfad sicher, dass der neue Installationsname angezeigt wird. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 228 ändern. Das aktuelle Programm wird mit dem vorhandenen Namen und Speicherort gespeichert. 14.5. Zugriff auf Roboterdaten Beschreibung Verwenden Sie die Option Info, um verschiedene Arten von Daten über den Roboter aufzurufen und anzuzeigen. Sie können die folgenden Arten von Roboterdaten anzeigen: • Allgemein • Version • Rechtliches UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 229 Für die anderen Datentypen können Sie Folgendes tun: • Tippen Sie auf Version, um genauere Daten zur Softwareversion des Roboters anzuzeigen. • Tippen Sie auf Rechtliches (oder Jura), um Daten zu den Softwarelizenzen des Roboters anzuzeigen. Tippen Sie auf Schließen, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 230 15. Entsorgung und Umwelt 15. Entsorgung und Umwelt Beschreibung Die Roboter von Universal Robots sind in Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen, Bestimmungen und Normen zu entsorgen. Diese Verantwortung liegt beim Besitzer des Roboters. UR-Roboter werden unter Einhaltung der Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe zum Schutz der Umwelt hergestellt, wie in der europäischen RoHS-Richtlinie...
Seite 231 Drahtbündel mit Kupferdrähten, Leiterplatten, verschiedene elektronische Komponenten, Kunststoffstecker und kleinere mechanische Komponenten, z. B. Schrauben, Muttern, Abstandshalter (Stahl, Messing und Kunststoff) • Eine Lithium-Batterie ist auf einer Platine montiert. Lesen Sie im Service- Handbuch nach, wie Sie das Gerät entfernen können. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 232 Überprüfen Sie nach der physischen Installation des Roboters die Verbindungen und schließen Sie die Integration ab. Ein Teil der Risikobeurteilung besteht darin, die Einstellungen der Sicherheitskonfiguration sowie den Bedarf an zusätzlichen Nothaltmöglichkeiten und/oder anderen Schutzmaßnahmen zu ermitteln, die für die jeweilige Roboteranwendung erforderlich sind. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 233 Bereichen und Merkmalen des Werkzeugs/Endeffektors und des Werkstücks verbundenen Risiken zu verringern: Vermeiden Sie, dass scharfe Kanten auf den Bediener gerichtet sind, indem Sie die scharfen Kanten nach innen zum Roboter hin drehen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 234 Risiken und vernünftigerweise vorhersehbaren Missbrauch durch. Bei kollaborativen Anwendungen umfasst die Risikobeurteilung die vorhersehbaren Risiken aufgrund von Kollisionen und vernünftigerweise vorhersehbarem Missbrauch. Die Risikobeurteilung muss Folgendes umfassen: • Schwere des Schadens • Wahrscheinlichkeit des Auftretens • Möglichkeiten, die Gefährdungssituation zu vermeiden UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 235 16. Risikobewertung Mögliche Universal Robots hat die unten aufgeführten potenziellen Gefahren identifiziert, die der Gefahren Integrator berücksichtigen sollte. Bei speziellen Roboteranwendungen können andere erhebliche Gefahren vorhanden sein. • Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung.
Seite 236 Arbeitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 1650 mm von der Basis des Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 400 mm von der Basis des Roboters. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 237 Sie können benutzerdefinierte Sicherheitsgrenzen für maximale Nachlaufzeiten und -strecken definieren. Werden benutzerdefinierte Einstellungen verwendet, so wird die Geschwindigkeit des Programms dynamisch angepasst, um die ausgewählten Grenzwerte stets einzuhalten. Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 20 kg. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 238 16. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter für 66 % von 20 kg. Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 20 kg Nachlaufweg in Meter bei erweiterter Nutzlast von 25 kg Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 20 kg. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 239 16. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 20 kg. Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 20 kg. Nachlaufzeit in Sekunden bei erweiterter Nutzlast von 25 kg. Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 20 kg. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 240 16. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter für 66 % von 20 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 20 kg Nachlaufweg in Meter bei erweiterter Nutzlast von 25 kg Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 20 kg UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 241 16. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 20 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 20 kg. Nachlaufzeit in Sekunden bei erweiterter Nutzlast von 25 kg. Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 20 kg. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 242 16. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter für 66 % von 20 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 20 kg Nachlaufweg in Meter bei erweiterter Nutzlast von 25 kg Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 20 kg UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 243 16. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 20 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 20 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei erweiterter Nutzlast von 25 kg Benutzerhandbuch UR20...
Seite 244 überprüfen Sie, ob das gesamte System gestoppt wurde. • Testen Sie das System, das an den Ausgang „Roboter bewegt sich“, „Roboter stoppt nicht“, „Reduzierter Modus“ oder „Nicht reduzierter Modus“ angeschlossen ist, um zu überprüfen, ob die Ausgangsänderungen erkannt werden. • Bestimmen Sie die Inbetriebnahmeanforderungen Ihrer Roboteranwendung. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 245 e-Series 2=UR10e(12kg payload), 6=UR16e sequential numbering, restarting at 0 each year Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine Incorporation: (robot application or cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
Seite 246 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK015892. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 247 1=UR12e, 2=UR10e (12kg Nutzlast), 6=UR16e Fortlaufende Nummerierung, die jedes Jahr wieder bei 0 anfängt Die Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e und UR16e) dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine Einbindung: endgültige vollständige Maschine (Roboteranwendung oder Zelle) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
Seite 248 2007 (III) EN 60068-2-2:2007 2-64:2008+A1:2019 SIL 2] Der Hersteller oder sein Bevollmächtigter übermittelt auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden sachdienliche Informationen über die unvollständige Maschine. Genehmigung einer umfassenden Qualitätsmanagementnorm (ISO 9001) durch die benannte Stelle Bureau Veritas, Zertifizierung #DK015892. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 249 19. Zertifizierungen Beschreibung Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel: Zertifizierungen. Zertifizierung Zertifikate von TÜV Rheinland nach EN...
Seite 250 Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur- lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie werden Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und als solche ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Die Einbauerklärung gemäß der Maschinenrichtlinie finden Sie im Kapitel: Erklärungen und Zertifikate.
Seite 251 20. Zertifizierungen 20. Zertifizierungen TÜV Rheinland Benutzerhandbuch UR20...
Seite 252 20. Zertifizierungen TÜV Rheinland North America UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 253 铅 Hexavalent Polybrominated Mercury Cadmium Polybrominated Lead (Pb) Chromium diphenyl ethers (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 / UR3e / UR5e / UR10e UR16e / UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。 X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above the limit requirement in SJ/T11363‐2006. X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。（企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period: 下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器, 垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use. 详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability. Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise ...
Seite 254 20. Zertifizierungen Sicherheit UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 255 It is verified that foregoing equipment has been registered under the Clause 3, Article 58-2 of Radio Waves Act. 2024년(Year) 03월(Month) 21일(Day) 국립전파연구원장 Director General of National Radio Research Agency "적합성평가표시" ※ 적합등록 방송통신기자재는 반드시 를 부착하여 유통하여야 합니다. 위반시 과태료 처분 및 등록이 취소될 수 있습니다. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 256 (IEC 60204-1) Roboterwerkzeug- 1,8E-07 abgeschaltet. Für die integrierte funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen sicherheitsbezogenen Steuerung oder einem externen Nothalt-Gerät, das mit dem Nothalt-Eingang verbunden ist, addieren Sie den PFH dieses sicherheitsbezogenen Eingangs zum PFH dieser Sicherheitsfunktion (kleiner als 1,8E-07). UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 257 überschreitet. Es wird im Sicherheitsteil der wird ein Benutzeroberfläche Roboterstopp konfiguriert. Es handelt eingeleitet, um ein sich um ein Mittel zur Überschreiten des sicherheitsgerichteten Limits zu Begrenzung der weichen verhindern. Achse und der Raumbegrenzung gemäß ISO 10218-1:2011, 5.12.3. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 258 Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu Gelenkdrehmoments einem Stopp der Kategorie 0 . Diese Einstellung ist für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Dies ist NICHT als Sicherheitsfunktion der e- Series dargestellt, da keine Benutzereinstellungen und Benutzerkonfigurationen vorhanden sind. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 259 TCP- Lässt nicht zu, Positionen. Die zweite dass eine ist die TCP- Bewegung die Orientierungsgrenze, eingestellten die als zulässige Grenzen Richtung und Toleranz überschreitet. eingegeben wird. Dies bietet aufgrund der Sicherheitsebenen Einschluss- /Ausschlusszonen für TCP und Handgelenk. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 260 TOL: 50 Ellbogengeschwindigkeit, Bewegung kein mm/s um das Überschreiten einer Limit überschreitet. Geschwindigkeitsgrenze zu Es wird ein 1,8E-07 verhindern. Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Lässt nicht zu, dass eine Bewegung die eingestellten Grenzen überschreitet. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 261 Lässt nicht zu, dass Kraftbegrenzung ein überwachter eine Bewegung die Stopp ausgelöst wird, hält der eingestellten Grenzen Roboter an und fährt dann in eine überschreitet. Position zurück, in der die Kraftbegrenzung nicht überschritten wurde. Anschließend stoppt er erneut. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 262 Arbeit (Summe der Gelenkmomente mal Gelenkwinkelgeschwindigkeite TOL: 10 n), die auch den Strom zum Dynamische Roboterarm sowie die Begrenzung von Roboter Robotergeschwindigkeit Strom/Drehmoment 1,8E-07 beeinflusst. Diese Sicherheitsfunktion begrenzt dynamisch den Strom/das Drehmoment, hält aber die Geschwindigkeit aufrecht. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 263 HINWEIS: Wenn die SGMS (Spritzgussmaschinen-Schnittstelle) verwendet wird, ist der Ausgang des UR- Roboter-Nothalts NICHT mit der SGMS verbunden. Es wird kein Nothalt- Ausgangssignal vom UR-Roboter an das SGMS gesendet. Dies ist eine Funktion, um eine nicht wiederherstellbare Stoppbedingung zu verhindern. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 264 Ausgänge LOW. Siehe unten. Die funktionale Anschluss Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich 1,8E- an Logik innerhalb des UR-Roboters befindet. Die integrierte und/oder funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung Geräte dieses PFHd zum PFHd der externen Logik (falls vorhanden) und den Komponenten. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 265 Ausgänge LOW. Die funktionale Anschluss Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich 1,8E- an Logik innerhalb des UR-Roboters befindet. Die integrierte und/oder funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung Geräte dieses PFHd zum PFHd der externen Logik (falls vorhanden) und den Komponenten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 266 Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Die Sicherheitsfunktion führt die gleiche Berechnung der Nachlaufzeit für die angegebenen Bewegungen durch und leitet einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 267 Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Die Sicherheitsfunktion führt die gleiche Berechnung des Nachlaufwegs für die angegebenen Bewegungen durch und leitet einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 268 Robotern hält die Stoppkategorie 2 die Bahn bei und versorgt das System nach dem Stopp weiter mit Strom. Es wird empfohlen, die UR-Sicherheitsfunktionen „Nachlaufzeit“ und „Nachlaufweg“ zu verwenden. Diese Grenzwerte sollten in Ihrer Anwendung für Nachlaufzeit/Nachlaufweg verwendet werden. Der Roboterstopp war für Universal Robots Roboter früher als „Sicherheitsstopp“ bekannt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 269 Roboteranwendung geeignet sind. Schutz- Beschreibung Betrifft Reset Weniger Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn die externen als 1,8E- Anschlüsse von LOW auf HIGH wechseln, wird der Schutzstopp Roboter ZURÜCKGESETZT. Der Sicherheitseingang zum Auslösen eines Eingang Reset der Schutzstopp-Sicherheitsfunktion. zu SF2 Benutzerhandbuch UR20...
Seite 270 High steht, geht der Roboter nur dann in den Freedrive, als 1,8E- wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind: Roboter Eingang • 3PE-TP-Taste wird nicht gedrückt zu SF2 • EINGANG des 3-Stellungs-Zustimmschalters ist nicht konfiguriert oder nicht gedrückt (EINGANG Low) UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 271 Wiederaufnahme des Betriebs dass in Zukunft überwachter Stopp nach einem „sicherheitsrelevanter, sicherheitsrelevanten, überwachter Stopp“ überwachten Stopp, siehe nicht als eine Form des ISO 10218-2 und ISO/TS kollaborierenden 15066, da die Betriebs bezeichnet Wiederaufnahme keine wird. gefährlichen Bedingungen verursachen darf. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 272 (Freedrive) ist Handführung standardmäßig Teil der UR- • Not-Aus-Taste Roboter, aber dies ist für die • Drei-Stellungs- Programmierung im Zustimmschalter manuellen Modus und nicht • sicherheitsrelevante, für den kollaborierenden überwachte Automatikbetrieb. Stoppbedingung • einstellbare, sicherheitsrelevante überwachte Geschwindigkeitsfunktion UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 273 Arbeitsbereich und die 2. den Betrieb im Falle von 2) oben wieder Bodenfläche zu reduzieren. aufnehmen Im Fall von 2) 2), Wiederaufnahme des Betriebs nach einem sicherheitsbewerteten überwachten Stopp, siehe ISO 10218-2 und ISO/TS 15066 für die Anforderungen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 274 Studie Roboteranwendung bewertete den Druck bis zum verwendet, um Druck und Einsetzen von Schmerzen, Kräfte zu verringern, die nicht von Verletzungen. Siehe durch den Endeffektor und Anhang A. Siehe ISO/TR die Werkstücke verursacht 20218-1 Endeffektoren. werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 275 21. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Benutzerhandbuch UR20...
Seite 276 Name der Software: PolyScope 5 Softwareversion: 5.21 20.9.49 Dokumentversion: 718-824-00...

Diese Anleitung auch für:

Ur30 Ur10e Ur5e

universal robots UR20 Benutzerhandbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für universal robots UR20

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR20

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