universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 367
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Andere Handbücher für UR20:
- Übersetzung der originalanleitung (432 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (276 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (435 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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Verwenden eines
Koordinatensystems
Verwenden von:
Roboter hierher
bewegen
Punkt-Funktion
UR20
Wurde ein Koordinatensystem bei der Installation definiert, können Sie
diesem Roboterbewegungen aus dem Roboterprogramm zuweisen
(z. B. die Befehle FahreAchse, FahreLinear und FahreP) (siehe
Abschnitt ).
Dies ermöglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms
(z. B. bei mehreren Roboterstationen oder wenn ein Objekt während der
Programmlaufzeit verschoben oder permanent in der Szene verschoben
wird). Durch einfaches Anpassen der Funktion (des „Koor-
dinatensystems") eines Objekts, werden alle Bewegungen innerhalb des
Programms relativ mit dem Objekt verschoben.
Weitere Beispiele finden Sie in den Abschnitten
Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms auf
Seite 371
und
Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion auf
Seite 372. Ist ein Koordinatensystem als Bezug ausgewählt, werden die
Tasten für die Bewegung des Werkzeugs für Translationen und Rota-
tionen im Bezugs-Koordinatensystem angewendet
Move auf Seite 392
und
ebenso wie die aktuelle Anzeige der TCP-Koordinaten. Wenn z. B. ein
Tisch als eine Funktion definiert und als Referenz im Tab „Move" aus-
gewählt ist, bewegen die Pfeile (nach oben/unten, links/rechts, vor-
wärts/rückwärts) den Roboter in diese Richtungen relativ zum Tisch.
Zusätzlich befinden sich die TCP-Koordinaten im Rahmen des Tisches.
• In der Funktionsstruktur können Sie einen Punkt, eine Linie oder
Ebene durch Antippen der Bleistift-Taste umbenennen.
• In der Funktionsstruktur können Sie einen Punkt, eine Linie oder
Ebene durch Antippen der Löschen-Taste entfernen.
Drücken Sie die Schaltfläche Hierher bewegen, um den Roboterarm in
Richtung des Bezugs-Koordinatensystems zu bewegen. Am Ende dieser
Bewegung stimmen die Koordinatensysteme der Funktion und des TCP
überein.
Bewegen ist hier deaktiviert, wenn der Roboterarm die Funktion nicht errei-
chen kann.
Die Punkt-Funktion definiert Sicherheitsgrenzen oder eine globalen Grund-
position des Roboterarms. Die Punkt-Funktion Pose wird als die Position
und Ausrichtung des TCP definiert.
Bewegung des Werkzeugs auf
367
126. Koordinatensys
Beispiel: Manuelle
(siehe 133. Register
Seite 392),
Benutzerhandbuch
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