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universal robots UR5 /CB3 Benutzerhandbuch
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universal robots UR5 /CB3 Benutzerhandbuch

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Benutzerhandbuch
UR5 /CB3
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Inhaltszusammenfassung für universal robots UR5 /CB3

  • Seite 1 Universal Robots Benutzerhandbuch UR5 /CB3 Original instructions (de)
  • Seite 2 Die hier enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen nur im Ganzen oder teilweise vervielfältigt werden, wenn eine vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen können jederzeit und ohne vorherige Ankündigung geändert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt 1. Vorwort 1.1. Verpackungsinhalt 1.2. Wichtiger Sicherheitshinweis 1.3. Lesen dieses Handbuchs 1.4. Wo Sie weitere Informationen finden 1.4.1. UR+ Teil I Hardware-Installationshandbuch 1.5. Sicherheit 1.5.1. Vorwort 1.5.2. Gültigkeit und Verantwortung 1.5.3. Haftungsbeschränkung 1.5.4. Warnsymbole in diesem Handbuch 1.5.5. Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise 1.5.6.
  • Seite 4 1.9.5. Ethernet 1.9.6. Netzanschluss 1.9.7. Roboterverbindung 1.10. Wartung und Reparatur 1.10.1. Sicherheitsanweisungen 1.10.2. Reinigung 1.11. Entsorgung und Umwelt 1.12. Zertifizierungen 1.13. Gewährleistung 1.13.1. Produkt-Gewährleistung 1.13.2. Haftungsausschluss 1.14. Nachlaufzeit und -strecke 1.14.1. Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -strecken 1.15. Erklärungen und Zertifikate 1.16.
  • Seite 5 Maximale Geschwindigkeit Positionsbereich 1.20.12. Grenzen Name Koordinatensysteme kopieren Sicherheitsmodus Offset Wirkung strenger Grenz-Ebenen Wirkung Auslöser Reduzierter Modus-Ebenen Winkel Koordinatensysteme kopieren Sicherheitsmodus Wirkung 1.20.13. Sicherheits-E/A System-NotHalt Reduzierter Modus Schutz-Reset Drei-Stellungs-Zustimmschalter and Betriebsart System Emergency Stop Robot Moving Robot Not Stopping Reduced Mode Not Reduced Mode 1.21.
  • Seite 6 1.23.2. E/A-Tab 1.23.3. MODBUS 1.23.4. AutoMove-Tab 1.23.5. Installation → Laden/Speichern 1.23.6. Installation → TCP konfigurieren 1.23.7. Installation → Montage 1.23.8. Installation → E/A-Einstellung 1.23.9. Installation → Sicherheit 1.23.10. Installation → Variablen 1.23.11. Installation → MODBUS-Client-E/A-Einstellung 1.23.12. Installation → Koordinatensysteme 1.23.13. Einstellungen für Förderbandverfolgung 1.23.14.
  • Seite 7 1.24.9. Befehl: Until 1.24.10. Befehl: Warten 1.24.11. Befehl: Einstellen 1.24.12. Befehl: Pop-up 1.24.13. Befehl: Halt 1.24.14. Befehl: Kommentar 1.24.15. Befehl: Ordner 1.24.16. Befehl: Schleife 1.24.17. Befehl: If 1.24.18. Command: Unterprogramm 1.24.19. Befehl: Zuweisung 1.24.20. Befehl: Script 1.24.21. Befehl: Event 1.24.22. Befehl: Thread 1.24.23.
  • Seite 8 Benutzerhandbuch...

  • Seite 9: Vorwort

    1. Vorwort 1. Vorwort Herzlichen Glückwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robots -Roboters. Der Roboter kann zur Bewegung eines Werkzeugs programmiert werden und mit anderen Maschinen über elektrische Signale kommunizieren. Sein Arm besteht aus stranggepressten Aluminiumrohren und Gelenken. Über unsere patentierte Programmieroberfläche PolyScope ist die Programmierung des Roboters zur Bewegung eines Werkzeugs entlang eines gewünschten Weges einfach.

  • Seite 10: Lesen Dieses Handbuchs

    1. Vorwort 1.3. Lesen dieses Handbuchs Dieses Handbuch enthält Anweisungen für die Installation und Programmierung des Roboters. Das Handbuch gliedert sich in zwei Teile: Hardware-Installationshandbuch Mechanische und elektrische Installation des Roboters. PolyScope-Handbuch Programmierung des Roboters. Dieses Handbuch richtet sich an Roboter-Integratoren, die einfache mechanische und elektrische Schulungskenntnisse besitzen und die außerdem mit elementaren Programmierkonzepten vertraut sind.

  • Seite 11: Teil I Hardware-Installationshandbuch

    Teil I Hardware-Installationshandbuch Teil I Hardware-Installationshandbuch Benutzerhandbuch...
  • Seite 12 Teil I Hardware-Installationshandbuch Benutzerhandbuch...

  • Seite 13: Sicherheit

    Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Arm- Kontrolleinheit und/oder Teach Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder anderen Geräten haftbar gemacht werden, wenn diese durch Programmierfehler oder eine Fehlfunktion des Roboters verursacht wurden.

  • Seite 14: Haftungsbeschränkung

    • Sicherstellung, dass der Benutzer keine Sicherheitsmaßnahmen verändert • Validierung, dass das gesamte Robotersystem korrekt konzipiert und installiert ist • Spezifizierung der Nutzungsanweisungen • Kennzeichnung der Roboterinstallation mit relevanten Schildern und Angaben von Kontaktinformationen des Integrators • Sammlung aller Unterlagen in einer technischen Dokumentation, einschließlich der Risikobewertung und dieses Handbuchs 1.5.3.

  • Seite 15: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise

    WARNUNG Dies weist auf eine potentiell gefährdende, heiße Oberfläche hin, die bei Berührung Verletzungen verursachen kann. VORSICHT Dies weist auf eine Gefährdungssituation hin, die, wenn nicht vermieden, zu Geräteschäden führen kann. 1.5.5. Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Dieser Abschnitt enthält allgemeine Warnhinweise und Vorsichtsmaßnahmen, die in verschiedenen Teilen des Handbuchs erneut vorkommen und erklärt werden können.
  • Seite 16 WARNUNG 1. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm und das Werkzeug/Anbauteil ordnungsgemäß und fest angeschraubt sind. 2. Gewährleisten Sie, dass ausreichend Platz vorhanden ist, damit sich der Roboterarm frei bewegen kann. 3. Stellen Sie sicher, dass die Sicherheitsmaßnahmen und / oder Roboter- Sicherheitskonfigurationsparameter, wie in der Risikobewertung festgelegt, eingestellt wurden, um die Programmierer, Anwender und umstehende Personen zu schützen.

  • Seite 17: Verwendungszweck

    neue Gefahren schaffen. Führen Sie stets eine Gesamtrisikobewertung für die komplette Installation durch. Abhängig vom bewerteten Risiko können verschiedene Grade der funktionellen Sicherheit angesetzt werden; wenn in diesem Sinne unterschiedliche Sicherheits- und Not-Aus-Funktionsgrade notwendig sind, entscheiden Sie sich stets für den höchsten Funktionsgrad. Es ist stets erforderlich, die Handbücher für alle in der Installation verwendeten Geräte gelesen und verstanden zu haben.

  • Seite 18: Risikobewertung

    UR Roboter sind mit speziellen sicherheitsrelevanten Funktionen ausgestattet, die für den kollaborativen Betrieb, also für den Betrieb des Roboters ohne Zäune und/oder zusammen mit einem Menschen konzipiert sind. Der kollaborative Betrieb ist nur für ungefährliche Anwendungen vorgesehen, bei denen die komplette Anwendung einschließlich des Werkzeugs/Anbaugeräts, Werkstücks, der Hindernisse und anderer Maschinen laut Risikobewertung der jeweiligen Anwendung frei von erheblichen Gefahrenquellen ist.
  • Seite 19 Schutzmaßnahmen hinauslaufen (z. B. eine Sicherungsvorrichtung zum Schutz des Bedieners während der Einrichtung und Programmierung). Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Hinweis: Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.

  • Seite 20: Notabschaltung

    3. Einklemmen von Fingern zwischen Roboter-Handgelenk 1 und 2 (Gelenk 3 und Gelenk 4). 4. Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung. 5. Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken an Hindernissen in der Nähe des Roboters.
  • Seite 21 WARNUNG 1. Das manuelle Bewegen des Roboterarms ist nur für dringende Notfälle gedacht und kann zu Schäden an den Gelenken führen. 2. Das manuelle Lösen der Bremse kann aufgrund der Schwerkraft das Herabstürzen des Roboterarms bewirken. Sorgen Sie vor dem Lösen der Bremse immer für eine Abstützung des Roboterarms, Werkzeugs/Anbaugeräts und des Werkstücks.
  • Seite 22 Benutzerhandbuch...

  • Seite 23: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen

    1.6. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 1.6.1. Vorwort UR Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten, sicherheitsrelevanten Funktionen sowie mit sicherheitsrelevanten elektrischen Schnittstellen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte und an zusätzliche Sicherheitsgeräte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle wird gem. ISO13849-1:2008 (siehe Kapitel  für Zertifizierungen): überwacht. Die Überwachung dieser Funktionen wird mit dem Performance Level d (PLd) sichergestellt.

  • Seite 24: Nachlaufzeiten Des Sicherheitssystems

    Begrenzungssicherheitsfunktion Beschreibung Gelenkposition Min. und max. Winkelposition des Gelenks Gelenkgeschwindigkeit Max. Winkelgeschwindigkeit des Gelenks TCP-Position Grenzebenen der TCP-Position des Roboters im kartes. Raum TCP-Geschwindigkeit Max. TCP-Geschwindigkeit des Roboters TCP-Kraft Max. TCP-Schubkraft des Roboters Drehmoment Max. Drehmoment des Roboterarms Energie Max. applied robot arm power 1.6.2. Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems Die Nachlaufzeit des Sicherheitssystems ist die Spanne, die der Roboter benötigt, bis er nach einem Fehler oder der Grenzwertüberschreitung einer sicherheitsrelevanten Funktion zum Stillstand kommt und die mechanischen Bremsen betätigt wurden.
  • Seite 25 Das System gilt als deaktiviert, sobald die 48 V Bus-Spannung ein elektrisches Potential von weniger als 7,3 V hat. Die Abschaltzeit ist die Dauer zwischen der Erfassung eines Ereignisses und dem Zeitpunkt, ab dem das System als deaktiviert gilt. WARNUNG Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim Einrichten des Wirkungsbereichs des Roboters unbedingt zu beachten sind.

  • Seite 26: Sicherheitsmodi

    1.6.4. Sicherheitsmodi Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verfügt über zwei konfigurierbare Modi: Normal und Reduziert. Für jeden dieser zwei Modi können Sicherheitsgrenzen konfiguriert werden. Der reduzierte Modus ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters hinter einer Reduzierten Modus auslösen-Ebene befindet oder durch einen Sicherheitseingang ausgelöst wird.

  • Seite 27: Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen

    WARNUNG Beachten Sie, dass Grenzwerte für die Gelenkposition, TCP-Position und TCP- Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind. Lassen Sie beim Zurückbewegen des Roboterarms in seinen zulässigen Wirkungsbereich äußerste Vorsicht walten. 1.6.5. Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen Der Roboter ist mit mehreren sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausgängen ausgestattet.
  • Seite 28 Überwachung der Sicherheitseingänge [rad/s] Max joint speed in normal mode time 0.024 0.524 4.2:  Der grüne Bereich unterhalb der Rampe markiert die zulässigen Geschwindigkeiten für ein Gelenk beim Bremsen. Zum Zeitpunkt 0 wird ein Ereignis (Notabschaltung oder Schutzstopp) am Sicherheitsprozessor erfasst. Der Abbremsvorgang beginnt nach 24 ms. Stopps der Kategorie 1 und 2 werden durch das Sicherheitssystem wie folgt überwacht: 1.

  • Seite 29: Sicherheitsrelevante Elektrische Ausgänge

    Das Sicherheitssystem führt einen Stopp der Kategorie 0 mit Wirkung wie in der folgenden Tabelle beschrieben aus: Die Reaktionszeit im Worst Case (maximale Reaktionszeit) ist die Zeit, die benötigt wird, um den Roboter bei maximaler Nutzlast von der maximalen Betriebsgeschwindigkeit zu stoppen und zu deaktivieren (d. h. ihn auf ein elektrisches Potential von weniger als 7,3 V zu bringen).
  • Seite 30 Benutzerhandbuch...

  • Seite 31: Transport

    1.7. Transport Transportieren Sie den Roboter in der Originalverpackung. Bewahren Sie das Verpackungsmaterial an einem trockenen Ort auf, für den Fall dass Sie den Roboter vielleicht später noch einmal abbauen und transportieren. Heben Sie beide Rohre des Roboterarms gleichzeitig an, wenn Sie ihn von der Verpackung zum Ort der Installation bewegen.
  • Seite 32 Benutzerhandbuch...

  • Seite 33: Mechanische Schnittstelle

    1.8. Mechanische Schnittstelle 1.8.1. Vorwort Dieser Abschnitt beschreibt die Grundlagen der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems. Die Anweisungen für die elektrische Installation in Kapitel 1.9. Elektrische Schnittstelle auf Seite 31 sind zwingend zu beachten. 1.8.2. Wirkungsbereich des Roboters Der Wirkungsbereich des Roboters erstreckt sich bis zu 850 mm vom Basisgelenk. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes für den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt über und unter der Basis.

  • Seite 34: Montage

    1.8.3. Montage Roboterarm WARNUNG • Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm ordnungsgemäß und sicher verankert ist. Die Montageoberfläche sollte stabil sein. • Vergessen Sie nicht, alle Gummistopfen in die Befestigungslöcher der Roboterbasis einzusetzen, um Quetschungen an den Fingern zu vermeiden. Der Roboterarm wird mithilfe von vier M8 Schrauben montiert, die in den vier 8,5 mm Löchern der Roboterbasis befestigt werden.
  • Seite 35 6.1:  Löcher zur Montage des Roboters. Verwenden Sie vier M8 Schrauben. Alle Maßangaben sind in mm. Werkzeug Der Werkzeugflansch des Roboters verfügt über vier Löcher mit M6-Gewinde zur Befestigung des Werkzeugs am Roboter. Die M6-Schrauben müssen mit 9 Nm angezogen werden. Wenn eine sehr genaue Montage des Werkzeugs angestrebt wird, kann das Ø6-Loch mit einem Stift verwendet werden.
  • Seite 36 WARNUNG 1. Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug ordnungsgemäß und sicher festgeschraubt ist. 2. Stellen Sie sicher, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. 6.2:  Der Werkzeugflansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert.

  • Seite 37: Maximale Nutzlast

    WARNUNG 1. Stellen Sie sicher, dass die Control-Box, das Teach Pendant und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. Eine nasse Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. 2. Die Control-Box und das Teach Pendant dürfen nicht in staubigen oder feuchten Umgebungen, die die Schutzart IP20 überschreiten, eingesetzt werden.
  • Seite 38 Benutzerhandbuch...

  • Seite 39: Elektrische Schnittstelle

    1.9. Elektrische Schnittstelle 1.9.1. Vorwort Dieses Kapitel beschreibt alle elektrischen Schnittstellen des Roboterarms und der Control-Box. Die verschiedenen Schnittstellen sind je nach Zweck und Eigenschaften in fünf Gruppen unterteilt: • Controller-E/A • Werkzeug E/A • Ethernet • Netzanschluss • Roboterverbindung Der Begriff E/A bezieht sich sowohl auf digitale als auch analoge Steuersignale von oder zu einer Schnittstelle.
  • Seite 40 Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.

  • Seite 41: Controller-E/A

    1.9.3. Controller-E/A Dieses Kapitel erklärt, wie Geräte am E/A in der Control-Box angeschlossen werden. Dieser E/A ist äußerst flexibel und kann für eine Vielzahl von verschiedenen Geräten verwendet werden, wie pneumatische Relais, SPS und Not-Aus-Schaltern. Die folgende Abbildung zeigt die Anordnung der elektrischen Schnittstelle in der Control-Box. Safety Remote Power...
  • Seite 42 Power Falls die Stromstärke nicht ausreicht, kann eine externe Spannungsversorgung angeschlossen werden (siehe unten). Power Die elektrischen Spezifikationen für eine interne und externe Spannungsversorgung sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Interne 24-V-Spannungsversorgung Spannung [PWR - GND] Strom [PWR - GND] Externe 24 V Eingangsanforderungen Spannung [24V - 0V]...
  • Seite 43 Hinweis: Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. HINWEIS Als konfigurierbar wird ein E/A bezeichnet, der entweder als sicherheitsrelevanter oder als allgemeiner E/A konfiguriert wird. Sicherheits-E/A Dieser Abschnitt beschreibt die speziellen Sicherheitseingänge (gelbe Klemmen mit roter Schrift) und als Sicherheits-E/A konfigurierte E/A. Die gemeinsamen Spezifikationen im Abschnitt Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A auf Seite 33 sind zu beachten.
  • Seite 44 WARNUNG 1. Schließen Sie Sicherheitssignale niemals an eine SPS an, bei der es sich nicht um eine Sicherheits-SPS mit entsprechendem Sicherheitsniveau handelt. Eine Nichtbeachtung dieser Warnung kann schwere Verletzungen oder den Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsfunktion umgangen werden kann.
  • Seite 45 Notabschaltung mit mehreren Maschinen teilen Bei der Nutzung des Roboters mit anderen Maschinen ist es oftmals erstrebenswert, einen gemeinsamen Notabschaltungsstromkreis einzurichten. Der Betreiber muss dann im Ernstfall keine Entscheidung darüber treffen, welche Not-Aus-Schalter zu betätigen sind. Der Eingang Roboter-NotHalt kann nicht für die gemeinsame Nutzung verwendet werden, da beide Maschinen darauf warten würden, bis sich die jeweils andere nicht mehr im Notabschaltungsstatus befindet.
  • Seite 46 Diese Konfiguration trifft nur auf Anwendungen zu, bei denen der Betreiber die Tür nicht passieren und hinter sich schließen kann. Mit dem konfigurierbaren E/A kann vor der Tür eine Reset-Taste eingerichtet werden, um den Roboterbetrieb fortzusetzen. Ein weiteres Beispiel für eine automatische Fortsetzung ist die Verwendung einer Sicherheitsschaltmatte oder eines Sicherheits-Laser-Scanners, siehe unten.

  • Seite 47: Digital-E/A Für Allgemeine Zwecke

    Die Abbildung unten zeigt, wie ein Drei-Stellungs-Zustimmschalter anzuschließen ist. Siehe Abschnitt Drei-Stellungs-Zustimmschalter and Betriebsart auf Seite 109 für weitere Informationen über Dreistufige Zustimmschalter. HINWEIS Das Sicherheitssystem von Universal Robots unterstützt keine mehrfachen 3- Stellungs-Zustimmschalter. Configurable Inputs 3-Position Switch HINWEIS Die beiden Eingangskanäle für den 3-Stellungs-Zustimmschalter haben eine Abweichungstoleranz von 1 s.

  • Seite 48: Digitaleingang Durch Eine Taste

    Last durch Digitalausgang gesteuert Diese Abbildung zeigt, wie eine Last anzuschließen ist, die von einem Digitalausgang gesteuert wird, siehe unten. Digital Outputs LOAD Digitaleingang durch eine Taste Untenstehende Abbildung veranschaulicht den Anschluss einer einfachen Taste an einen Digitaleingang. Digital Inputs Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie verwendet, siehe unten.
  • Seite 49 nicht galvanisch von der Control-Box getrennt. • Verwenden Sie ein abgeschirmtes Kabel oder verdrillte Doppelkabel. Schließen Sie die Schirmung an den GND-Anschluss der Klemme SPANNUNG an. • Die Verwendung von Geräten im Strommodus. Stromsignale sind weniger anfällig für Störungen. Eingangsmodi können in der GUI ausgewählt werden; siehe Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 87.
  • Seite 50 Analog Power Verwenden eines Analogeingangs Im Folgenden finden Sie ein Beispiel dazu, wie man einen analogen Sensor anschließt. Analog Power EIN-/AUS-Remote-Steuerung Die EIN-/AUS-Remote-Steuerung kann verwendet werden, um die Control-Box ein- und auszuschalten, ohne das Teach Pendant zu verwenden. Sie wird normalerweise für folgende Anwendungen verwendet: •...

  • Seite 51: Werkzeug E/A

    Klemmen Parameter Einheit Strom [12V - GND] Inaktive Spannung [ON / OFF] Aktive Spannung [ON / OFF] Eingangsstrom [ON / OFF] Einschaltzeit [ON] Die folgenden Beispiele veranschaulichen, wie die EIN-/AUS-Remote-Steuerung funktioniert. HINWEIS Eine spezielle Funktion der Software ermöglicht es, Programme automatisch zu laden und zu starten, siehe Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 87.
  • Seite 52 Dieser Stecker liefert Leistungs- und Steuerungssignale für Greifer und Sensoren, die mit einem bestimmten Roboterwerkzeug verwendet werden. Die folgenden Industriekabel sind für die Anwendung geeignet: • Lumberg RKMV 8-354. HINWEIS Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden.

  • Seite 53: Digitalausgänge Des Werkzeugs

    WARNUNG 1. Schließen Sie Werkzeuge und Greifer so an, dass eine Unterbrechung der Stromversorgung nicht zu einer Gefährdung führt, zum Beispiel durch das Herausfallen eines Werkstücks aus dem Werkzeug. 2. Verwenden Sie die Option 12 V vorsichtig, da ein Fehler durch den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann, was zu Schäden an den Geräten und zu einem Brand führen kann.

  • Seite 54: Digitaleingänge Des Werkzeugs

    POWER Rechts neben dem Feld Roboter können Sie mit dem vertikalen Schieberegler heraus- und hineinzoomen. * Es wird dringend empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden (s. unten) POWER Digitaleingänge des Werkzeugs Die Digitaleingänge werden als PNP mit schwachen Pulldown-Widerständen umgesetzt. Dies bedeutet, dass ein potentialfreier Eingang immer einen niedrigen Wert anzeigt.
  • Seite 55 Parameter Einheit Eingangsspannung im Spannungsmodus -0,5 Eingangswiderstand im Bereich 0V bis 10V kΩ Auflösung Eingangsspannung im Strommodus -0,5 Eingangsstrom im Strommodus -2,5 Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA Ω Auflösung Zwei Beispiele für die Verwendung eines Digitaleingangs finden Sie im folgenden Unterabschnitt. VORSICHT 1.

  • Seite 56: Ethernet

    1.9.5. Ethernet An der Unterseite der Control-Box befindet sich ein Ethernet-Anschluss, siehe Abbildung unten. Die Ethernet-Schnittstelle kann für folgende Zwecke verwendet werden: • MODBUS E/A Erweiterungsmodule. Mehr dazu in Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 87. • Remote-Zugriff und Remote-Steuerung. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit...

  • Seite 57: Roboterverbindung

    Parameter Einheit Eingangsspannung Externe Netzsicherung (@ 100-200 V) Externe Netzsicherung (@ 200-265V) Eingangsfrequenz Standby-Leistung Nennbetriebsleistung WARNUNG 1. Stellen Sie sicher, dass der Roboter korrekt geerdet ist (elektrische Verbindung zur Masse). Verwenden Sie die nicht genutzten Schauben, die zu den Erdungssymbolen in der Control-Box gehören, um eine gemeinsame Erdung aller Geräte im System zu schaffen.
  • Seite 58 VORSICHT 1. Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verlängert noch verändert werden. Benutzerhandbuch...

  • Seite 59: Wartung Und Reparatur

    Instandsetzungsarbeiten dürfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgeführt werden. Alle an Universal Robots zurückgesandten Teile sind gemäß Wartungshandbuch zurückzusenden. 1.10.1. Sicherheitsanweisungen Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen durchzuführen, um den erforderlichen Sicherheitsstandard zu gewährleisten. Die gültigen nationalen oder regionalen Arbeitsschutzbestimmungen sind bei diesen Prüfungen zu beachten.

  • Seite 60: Reinigung

    WARNUNG 1. Trennen Sie das Netzkabel von der Unterseite der Control-Box, um sicherzustellen, dass er vollständig ausgeschaltet ist. Schalten Sie jede andere Energiequelle ab, die an den Roboterarm oder die Control-Box angeschlossen ist. Ergreifen Sie die nötigen Vorkehrungen, um zu vermeiden, dass andere Personen das System während der Reparaturphase einschalten.

  • Seite 61: Entsorgung Und Umwelt

    Diphenylether. Gebühren für die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall der UR, die auf dem dänischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA-System entrichtet. Importeure in Ländern, die der europäischen WEEE-Richtlinie 2012/19/EU unterliegen, sind selbst für ihre Registrierung im nationalen WEEE-Register ihres Landes verantwortlich. Die Gebühr beträgt hierfür in der Regel weniger als 1 €/Roboter.
  • Seite 62 TÜV SÜD URs Roboter sind vom TÜV SÜD reinraumgeprüft. CHINA RoHS Universal Robots e-Series-Roboter erfüllen China RoHS- Managementtechniken zur Begrenzung von Umweltverschmutzung durch elektronische Informationsprodukte. Universal Robots e-Series-Roboter wurden evaluiert und Sicherheit entsprechen den Sicherheitsstandards des KKC-Zeichens. KC-Register Universal Robots e-Series-Roboter wurden auf ihren Sicherheitsstandard für den Einsatz in einer...
  • Seite 63 Erklärungen im Einklang mit EU-Richtlinien 2006/42/EG Maschinenrichtlinie Gemäß der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG werden die e-Series-Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet, da sie keine CE-Kennzeichnung besitzen. Wird der UR Roboter zur Pestizidausbringung eingesetzt, beachten Sie die bestehende Richtlinie 2009/127/EG. Die Einbauerklärung gemäß 2006/42/EG Anhang II 1.B.
  • Seite 64 Benutzerhandbuch...

  • Seite 65: Gewährleistung

    Kunden die Austausch- und Reparaturarbeiten in Rechnung zu stellen. Die oben stehenden Bestimmungen implizieren keine Änderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden. Für den Fall, dass ein Gerät Mängel aufweist, haftet Universal Robots nicht für indirekte, zufällige, besondere oder Folgeschäden einschließlich - aber nicht beschränkt auf - Einkommensverluste, Nutzungsausfälle, Produktionsausfälle oder Beschädigungen an anderen...

  • Seite 66: Haftungsausschluss

    Beschleunigungen erforderlich sind. 1.13.2. Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverlässigkeit und dem Leistungsvermögen seiner Produkte und behält sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu aktualisieren. Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, übernimmt jedoch keine Verantwortung für...

  • Seite 67: Nachlaufzeit Und -Strecke

    0.22 1. Gemäß ISO 60204-1, siehe Glossar für weitere Details.↩ 1.15. Erklärungen und Zertifikate EU-Konformitätserklärung gemäß ISO/IEC 17050-1:2010 Hersteller Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S Dänemark Person der Gemeinschaft, die David Brandt Technologiebeauftragter, Forschung und Entwicklung für die Zusammenstellung der...
  • Seite 68 Beginnend bei 20183000000 und höher --- Gültig ab Montag, 1. Januar 2018 Inkorporierung: Universal Robots (UR3, UR5 und UR10) dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine endgültige vollständige Maschine (Robotersystem, Zelle oder Anwendung) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
  • Seite 69 Siehe die anderen (I) ISO/TS 15066 soweit anwendbar verwendeten technische (II) IEC 61784-3:2010 [SIL2] Normen und Spezifikationen: ISO 14664-1:2015 Klasse 5 für Steuerungsbaugruppe mit Gehäuse und Klasse 5 für UR3-, UR5- und UR10-Manipulatoren (II) IEC 60664-5:2007 (III) IEC 60068-2-27:2008, (III) IEC 60068-2-1:2007 (III) IEC 60068-2-2:2007, (III) IEC 61326-3-1:2008 Der Hersteller oder sein autorisierter Vertreter muss auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden einschlägige Informationen über die unvollständige Maschine übermitteln.
  • Seite 70 Sicherheitszertifikat Benutzerhandbuch...
  • Seite 71 TÜV Rheinland Benutzerhandbuch...

  • Seite 72: Reinraumprüfungszertifikat

    Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product ROBOTER, MODEL: UR5 / TYP INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1. The certificate is limited to the particulate cleanliness. The product was tested according to VDI 2083 Part 9.1 in August...
  • Seite 73 Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product CONTROLLER for UR 3 / UR 5 / UR 10 the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 6 according ISO 14644-1.
  • Seite 74 China RoHS Benutzerhandbuch...
  • Seite 75 KCC Sicherheit Benutzerhandbuch...
  • Seite 76 KC-Register Benutzerhandbuch...

  • Seite 77: Umweltverträglichkeitszertifikat

    Umweltverträglichkeitszertifikat Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants. UR 5 robot arms UR5 control boxes with attached Teach Pendants.

  • Seite 78: Emv-Prüfung

    Energy Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC Directive. The attestation of conformity is in accordance with the essential requirements set out in Annex I. DELTA client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)

  • Seite 79: Angewandte Normen

    1.16. Angewandte Normen Dieser Abschnitt beschreibt relevante Normen, die bei der Entwicklung des Roboterarms und der Control-Box angewendet wurden. Eine in Klammern stehende EU-Richtlinienbezeichnung bedeutet, dass die Norm gemäß dieser Richtlinie harmonisiert ist. Ein Standard ist kein Gesetz. Ein Standard ist ein von bestimmten Mitgliedern einer Branche verfasstes Dokument, das Definitionen normaler Sicherheits- und Leistungsanforderungen für ein Produkt oder eine Produktgruppe enthält.
  • Seite 80 Die Notabschaltungsfunktion ist nach diesem Standard als Stopp-Kategorie 1 ausgelegt. Stopp- Kategorie 1 beschreibt einen kontrollierten Stopp, bei dem die Motoren unter Stromzufuhr gestoppt werden und die Stromversorgung getrennt wird, nachdem der Stopp ausgeführt wurde. ISO 12100:2010 EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/EG] Safety of machinery –...
  • Seite 81 • "5.7 Betriebsmodi". UR Roboter haben keine unterschiedlichen Betriebsmodi und haben daher auch keinen Betriebsart-Wählschalter. • "5.8 Pendant-Steuerung". Dieser Abschnitt definiert Schutzfunktionen des Teach Pendant für die Verwendung in einem gesicherten Gefahrenbereich. Da UR Roboter für den kollaborativen Betrieb entwickelt wurden, ist kein gesicherter Gefahrenbereich wie bei herkömmlichen Robotern erforderlich.
  • Seite 82 Dokument. Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umgeändert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 in einem...
  • Seite 83 IEC 61131-2:2007 (E) EN 61131-2:2007 [2004/108/EG] Programmable controllers Part 2: Equipment requirements and tests Sowohl normale als auch sicherheitsrelevante 24 V E/A wurden gem. den Anforderungen dieser Norm entwickelt und konstruiert, um eine sichere Kommunikation mit anderen SPS-Systemen zu gewährleisten. ISO 14118:2000 (E) EN 1037/A1:2008 [2006/42/EG] Safety of machinery –...
  • Seite 84 IEC 60320-1/A1:2007 IEC 60320-1:2015 EN 60320-1/A1:2007 [2006/95/EC] EN 60320-1:2015 Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1: General requirements Das Netzkabel erfüllt diese Norm. ISO 9409-1:2004 [Typ 50-4-M6] Manipulating industrial robots – Mechanical interfaces Part 1: Plates Die Werkzeugflansche der UR Roboter entsprechen Typ 50-4-M6 dieses Standards. Roboterwerkzeuge sollten ebenfalls laut diesem Standard konstruiert sein, um eine ordnungsgemäße Passform zu gewährleisten.
  • Seite 85 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Part 2-64: Tests - Test Fh: Vibration, broadband random and guidance UR Roboter werden nach den in diesen Normen definierten Testmethoden geprüft.
  • Seite 86 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot UR Roboter, die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgießmaschinen ausgestattet sind, entsprechen dieser Norm. Benutzerhandbuch...

  • Seite 87: Technische Spezifikationen

    1.17. Technische Spezifikationen Robotertyp Gewicht 18,4 kg / 40,6 lb Maximale Nutzlast 5 kg / 11 lb Reichweite 850 mm / 33,5 in Gelenkreichweite ± 360 ° for all joints Gelenke: Max 180 °/s.Tool: Approx. 1  Speed Approx. 39,4  Pose-Wiederholgenauigkeit ± 0,1 mm / ± 0,0039 in (4 mils) nach ISO 9283 Grundfläche Ø149 mm / 5,9 in Freiheitsgrad 6 rotating joints 462 mm ×...

  • Seite 88: Tabellen Zu Sicherheitsfunktionen

    1.18. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 1.18.1. Table 1: Safety Functions (SF) Descriptions HINWEIS Die in diesem Kapitel vorgestellten Tabellen zu den Sicherheitsfunktionen sind vereinfacht. Die umfassenden Versionen finden Sie hier: https://www.universal- robots.com/support All safety functions are individual safety functions. Safety What is Description Function controlled?
  • Seite 89 Safety What is Description Function controlled? This safety function is initiated by an external protective device using safety inputs which will initiate a Cat 2 stop Safeguard per IEC 60204-1. For the functional safety rating of the Logic and stop complete integrated safety function, add the PFHd of the Robot Arm outputs...
  • Seite 90 Safety What is Description Function controlled? Exceeding the TCP force limit results in a Cat 0 stop5 (IEC Force 60204-1). Limits the external clamping force exerted by the Internal Limit robot. See also Joint Torque Limit (SF5). Exceeding the momentum limit results in a Cat 0 stop5 (IEC Joint 60204-1).
  • Seite 91 Safety What is Description Function controlled? SF14 Whenever the robot is in reduced mode, the dual digital Internal UR Robot External outputs are LOW. See Robot Reduced Mode below. The as a Reduced connection functional safety rating is for what is within the UR robot. function Mode: to logic...
  • Seite 92 Safety What is NORD Description Certified Function controlled? When the external Enabling Device connections are Low, a Safeguard Stop (SF2) is initiated. Recommendation: Use with a mode switch as a safety input. If a mode switch is External not used and connected to the safety inputs, then the robot Enabling mode will be determined by the User Interface.
  • Seite 93 IEC 61800-5-2 Limits or Stop: power to USER final switching NORD Stop Category PFHd UR Safety Function configuration devices Certified per IEC 60204-1 3/5/10 or Factory retained for Setting Category 2 stop Emergency Stop Cat 1 Stop when SS1 when at There are two at SS1 SS1 standstill,...
  • Seite 94 IEC 61800-5-2 Limits or Stop: power to USER PFHd NORD Stop Category final switching Safety Function configuration Certified per IEC 60204-1 devices or Factory 3/5/10 retained for Setting Category 2 stop UR Robot Not Output & I/O 3.15E- SF13 Cat 0 stopping: Configuration Digital Output...

  • Seite 95: Teil Ii Polyscope-Handbuch

    Teil II PolyScope-Handbuch Teil II PolyScope-Handbuch Benutzerhandbuch...
  • Seite 96 Teil II PolyScope-Handbuch Benutzerhandbuch...

  • Seite 97: Sicherheitskonfiguration

    1.20. Sicherheitskonfiguration 1.20.1. Vorwort Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abhängig von den bestimmten Charakteristiken seines Wirkungsbereichs sind die Einstellungen für das Sicherheitssystem so zu konfigurieren, dass die Sicherheit des Personals und der Geräte im Umfeld des Roboters garantiert werden kann. Das Übernehmen von Einstellungen, die durch die Risikobewertung definiert wurden, gehört zu den ersten Handlungen des Integrators.
  • Seite 98 Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die verwendet werden, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschränken, und den Sicherheitsfunktionseinstellungen für die konfigurierbaren Ein- und Ausgänge. Sie werden in den folgenden Unter-Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm definiert: • Der Unter-Tab „Allgemeine Limits“ definiert die maximale Kraft, Leistung, Geschwindigkeit und das maximale Drehmoment des Roboterarms.

  • Seite 99: Änderung Der Sicherheitskonfiguration

    • Der Unter-Tab „Sicherheits-E/A“ definiert Sicherheitsfunktionen für konfigurierbare Ein- und Ausgänge (siehe 1.23.2. E/A-Tab auf Seite 130). Zum Beispiel kann Notabschaltung als ein Eingang konfiguriert werden. Für weitere Details, siehe 1.20.13. Sicherheits-E/A auf Seite 108. 1.20.2. Änderung der Sicherheitskonfiguration Änderungen bei Sicherheitskonfigurationseinstellungen sind nur gemäß der Risikobewertung des Integrators vorzunehmen.

  • Seite 100: Toleranzen

    Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab „Installation“ zu verlassen, erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen: 1. Lösen Sie das Problem, um alle Fehler zu beseitigen. Dies wird sichtbar wenn das rote Fehlersymbol neben dem Text „Sicherheit“ auf der linken Seite des Bildschirms verschwunden ist.

  • Seite 101: Sicherheitsprüfsumme

    Safety speed limit Maximum operational speed Actual speed Time 12.1:  Beispiel für Sicherheitstoleranz 1.20.5. Sicherheitsprüfsumme Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der Sicherheitskonfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ändert, zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration geändert hat.

  • Seite 102: Freedrive-Modus

    Wenn eine Sicherheitsgrenze des aktiven Grenzwertsatzes überschritten wird, führt der Roboterarm einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebene bereits beim Einschalten des Roboterarms überschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet. So kann er leicht in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen bewegt werden.

  • Seite 103: Passwortsperre

    1.20.8. Passwortsperre Alle Einstellungen auf diesem Bildschirm sind gesperrt, bis das korrekte Sicherheitspasswort (siehe 1.25.3. Passwort festlegen auf Seite 218) in das weiße Textfeld unten im Bildschirm eingegeben und die Taste „Entsperren“ auf der linken Seite des Bildschirms ein Schlosssymbol angezeigt. Der Tab „Sicherheit“ wird automatisch gesperrt, wenn der Sicherheitskonfigurations- Bildschirm verlassen wird.

  • Seite 104: Allgemeine Limits

    Darüber hinaus werden die Änderungen bei der Bestätigung automatisch als Teil der aktuellen Siehe 1.23.5. Installation → Laden/Speichern auf Seite 133 Roboterinstallation gespeichert. für weitere Informationen zum Speichern der Roboterinstallation. 1.20.10. Allgemeine Limits Die allgemeinen Sicherheitsgrenzen dienen der Begrenzung der linearen Geschwindigkeit des Roboter-TCPs und der Kraft, die dieser auf die Umgebung ausüben kann.

  • Seite 105: Grundeinstellungen

    Die Definition der allgemeinen Sicherheitsgrenzen legt nur die Grenzen für das Werkzeug, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms fest. Dies bedeutet, dass trotz spezifizierter Geschwindigkeitsgrenze nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Nähert sich die aktuelle Geschwindigkeit des Roboter-TCP im Freedrive-Modus (siehe Freedrive auf Seite 129) zu sehr dem Grenzwert der Geschwindigkeit, fühlt der Benutzer einen Widerstand, der mit zunehmender Annäherung an die Geschwindigkeitsgrenze stärker wird.

  • Seite 106: Zu Allgemeinen Grundeinstellungen Wechseln

    Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 1.20.10. Allgemeine Limits auf Seite 96 definiert sind, unabhängig von den anderen geändert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der höchste akzeptierte Wert für jede der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet. die Kraftgrenze kann auf einen Wert zwischen 100 N und 250 N eingestellt werden, und die Energiebegrenzung lässt sich auf einen Wert zwischen 80 W und 1000 W einstellen.

  • Seite 107: Gelenk- Grenzen

    1.20.11. Gelenk- grenzen Gelenkgrenzen beschränken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. Sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-)Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschaltflächen im oberen Bereich des Unterfelds ermöglichen eine unabhängige Einstellung der Maximalen Geschwindigkeit und des Positionsbereichs für die Gelenke.

  • Seite 108: Positionsbereich

    Beachten Sie, dass die Felder für Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind, wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang für die Auslösung eingestellt sind (siehe 1.20.13. Sicherheits-E/A auf Seite 108 für weitere Details). Weiterhin dürfen die Grenzen für Geschwindigkeit und Schwung im Modus Reduziert nicht höher als ihre Gegenstücke im Modus Normal sein.

  • Seite 109: Auswählen Einer Zu Konfigurierenden Grenze

    WARNUNG Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, jedoch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Dies bedeutet, dass trotz spezifizierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Die Konfiguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der aktuellen (siehe 1.23.12.

  • Seite 110: Visualisierung

    Klicken Sie auf den Abschnitt Tool Boundary entry to configure the orientation boundary limit for the robot tool. The configuration of the limit can be specified in the Tool Boundary (siehe Werkzeuggrenzkonfiguration auf Seite 106) ganz unten in der Registerkarte. Properties Tippen Sie auf die Taste /, um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten. Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus (siehe Sicherheitsmodus auf Seite 107) durch...

  • Seite 111: Name

    Name Das Textfeld „Name“ ermöglicht es dem Benutzer, der ausgewählten Sicherheitsebene einen Namen zuzuweisen. Dieser Name kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Namens geändert werden. Koordinatensysteme kopieren Die Position und die Normale der Sicherheitsebene werden mithilfe einer Funktion (siehe 1.23.12.

  • Seite 112: Sicherheitsmodus

    ein Symbol angezeigt, das sich über dem Funktionseinsteller befindet. Das Symbol wird auch angezeigt, wenn die ausgewählte Funktion von der Installation gelöscht wurde. Schaltfläche neben der Auswahlfunktion, um die Sicherheitsebene mit der aktuellen Position und Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren. Wenn sich die Funktion verändert hat, wird dies durch ein Symbol angezeigt, das sich über dem Funktionseinsteller befindet.

  • Seite 113: Wirkung Auslöser Reduzierter Modus-Ebenen

    dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Das Sicherheitssystem führt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls die TCP-Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz) überschreitet. Wirkung Auslöser Reduzierter Modus-Ebenen Wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist und das Sicherheitssystem sich nicht in dem besonderen Wiederherstellungsmodus befindet (siehe 1.20.6.

  • Seite 114: Winkel

    Werkzeuggrenzkonfiguration Das Feld „Eigenschaften Werzeuggrenzen“ im unteren Bereich des Tab definiert ein Limit für die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gewünschten Werkzeugausrichtung und einem Wert für die maximal zulässige Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt. Winkel Das Textfeld „Winkel“ zeigt den Wert für die maximal zulässige Abweichung der Ausrichtung des Roboterwerkzeugs von der gewünschten Position.

  • Seite 115: Sicherheitsmodus

    Es ist zu beachten, dass bei der Konfiguration eines Limits durch Auswahl einer Funktion die Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden; das Limit ist nicht mit dieser Funktion verknüpft. Das bedeutet, dass wenn Änderungen an der Position und Ausrichtung einer Funktion, die zur Konfiguration des Limits genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht automatisch aktualisiert wird.

  • Seite 116: Sicherheits-E/A

    1.20.13. Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm definiert die Sicherheitsfunktionen für konfigurierbare Ein- und Ausgänge (E/A). Die E/A sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A bereitstellt. Jede Sicherheitsfunktion kann jeweils nur ein E/A-Paar steuern. Wenn Sie versuchen, dieselbe Sicherheitsfunktion ein zweites Mal auszuwählen, wird sie aus dem ersten Paar der zuvor definierten E/A entfernt.

  • Seite 117: Reduzierter Modus

    Reduzierter Modus Alle Sicherheitsgrenzen haben zwei Modi, in denen sie angewandt werden können: Normaler Modus (gibt die standardmäßige Sicherheitskonfiguration an) und Reduzierter Modus (siehe 1.20.6. Sicherheitsmodi auf Seite 93 für weitere Details). Wenn diese Eingangs- Sicherheitsfunktion gewählt ist, bewirkt ein niedriges Signal an die Eingänge, dass das Sicherheitssystem in den Reduzierten Modus übergeht.

  • Seite 118: Ausgangssignale

    Der Geschwindigkeitsschieberegler kann inkrementell erhöht werden, um eine höhere Geschwindigkeit zu erreichen. Der Geschwindigkeitsregler wird stets auf den niedrigen Wert zurückgesetzt, wenn der Drei-Stellungs-Zustimmschalter-Eingang von LOW auf HIGH geht. Es gibt zwei Verfahren zur Konfigurierung der Wahl der Betriebsart: 1. Um die Betriebsart mit Hilfe eines externen Modusauswahlgeräts auszuwählen, konfigurieren Sie den Betriebsart-Eingang.

  • Seite 119: Robot Moving

    HINWEIS Externe Maschinen, die den per Schutz-Aus-Status vom Roboter über den Ausgang System-Notabschaltung erhalten, müssen die Vorgaben der ISO 13850 erfüllen. Dies ist insbesondere bei Installationen erforderlich, bei denen der Notaus-Eingang des Roboters mit einer externen Notaus-Vorrichtung verbunden ist. In solchen Fällen wird der Ausgang System-Not-Aus HIGH, wenn die externe Not-Aus-Vorrichtung auslöst.
  • Seite 120 Benutzerhandbuch...

  • Seite 121: Programmierung Starten

    1.21. Programmierung starten 1.21.1. Vorwort 13.1:  Gelenke des Roboters. A: Basis, B: Schulter, C: Ellenbogen und D, E, F: Handgelenk 1, 2, 3 Der Universal Robot-Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Die Gelenke und ihre üblichen Bezeichnungen sind in Abbildung 13.1 dargestellt. An der Basis ist der Roboter montiert und am anderen Ende (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt.

  • Seite 122: Installation Des Roboterarms Und Des Controllers

    Installation des Roboterarms und des Controllers Um den Roboterarm und den Controller zu installieren, gehen Sie wie folgt vor: 1. Entpacken Sie den Roboterarm und die Control-Box. 2. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfläche, die mindestens das Zehnfache des normalen Drehmoments des Basisflanschgelenks und mindestens das Fünffache des Gewichts des Roboterarms aushalten kann.

  • Seite 123: Das Erste Programm

    Die Stromversorgung zum Roboterarm kann über die Schaltfläche OFF auf dem Initialisierungsbildschirm unterbrochen werden. Der Roboter schaltet sich automatisch aus, wenn der Controller ausgeschaltet wird. 1.21.3. Das erste Programm Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen erteilt. PolyScope ermöglicht es Personen mit nur wenig Programmiererfahrung, den Roboter zu programmieren.

  • Seite 124: Polyscope-Programmierschnittstelle

    12. Bewegen Sie den Roboterarm auf dem „Bewegung des Werkzeugs“-Bildschirm durch Drücken der Bewegungspfeile. 13. Drücken Sie OK. 14. Ihr Programm ist fertig. Der Roboter wird sich zwischen den beiden Wegpunkten bewegen, wenn Sie das Symbol „Abspielen“ drücken. Treten Sie zurück und halten Sie eine Hand an der Not-Aus-Taste.
  • Seite 125 Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm. Die bläulichen Bereiche des Bildschirmes sind Schaltflächen, die mit dem Finger oder der Rückseite eines Stiftes betätigt werden können. PolyScope verfügt über eine hierarchische Bildschirmstruktur. Für einen leichteren Zugriff sind die Bildschirme in der Programmierumgebung in Tabs angeordnet. In diesem Beispiel ist der Tab Programm auf der obersten Ebene, und der Tab Structure tab is selected.

  • Seite 126: Startbildschirm

    1.21.5. Startbildschirm Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt. Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen: • Programm ausführen: Vorhandenes Programm auswählen und ausführen. Dies ist der einfachste Weg, den Roboterarm und die Control-Box zu bedienen. • Roboter programmieren: Programm ändern oder neues Programm erstellen. •...

  • Seite 127: Initialisierungsbildschirm

    1.21.6. Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms. Roboterarm-Statusanzeige [TEXLABELgui:initialization_screen_led] Diese Status-LED zeigt den aktuellen Status des Roboterarms an: • Eine helle, rote LED zeigt an, dass sich der Roboterarm derzeit im Stopp-Status befindet, wofür es mehrere Gründe geben kann. •...

  • Seite 128: Initialisierung Des Roboterarms

    Hinweis: Das Festlegen dieses Werts ändert nicht die Nutzlast in der Installation des Roboters (siehe 1.23.6. Installation → TCP konfigurieren auf Seite 134). Nur die von der Control-Box verwendete Nutzlast wird festgelegt. Gleichermaßen wird der Name der aktuell geladenen Installationsdatei in dem grauen Textfeld angezeigt.
  • Seite 129 arbeitet er in einem besonderen Wiederherstellungsmodus. In diesem Modus wird durch Antippen der Schaltfläche in einen Wiederherstellungsmodus gewechselt, in dem der Roboterarm in die Sicherheitsgrenzen zurückbewegt werden kann. • Tritt eine Störung auf, kann der Controller mithilfe der Taste neu gestartet werden. •...
  • Seite 130 Benutzerhandbuch...

  • Seite 131: Bildschirm-Editoren

    1.22. Bildschirm-Editoren 1.22.1. Ausdruckseditor auf dem Bildschirm Während der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verfügt der Ausdruckseditor über eine Vielzahl von Schaltflächen und Funktionen zur Eingabe der speziellen Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel * zur Multiplikation und ≤ für kleiner gleich. Die Tastatursymbol-Schaltfläche oben links im Bildschirm schaltet auf Textbearbeitung des Ausdrucks um.
  • Seite 132 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition werden in 3D- Grafiken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms an, während der „Schatten“ des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rechten Bildschirmseite gesteuert wird. Betätigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger darüber, um die Ansicht zu ändern.

  • Seite 133: Funktion Und Werkzeugposition

    Funktion und Werkzeugposition Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest, welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird. Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer benannter TCPs finden Sie hier 1.23.6.
  • Seite 134 dazu bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Die unterschiedlichen Bewegungsarten werden erklärt im Bewegungsarten auf Seite 170. Schaltfläche „Abbrechen“ Mit der Schaltfläche „Abbrechen“ verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle Änderungen. Benutzerhandbuch...

  • Seite 135: Roboter-Steuerung

    1.23. Roboter-Steuerung 1.23.1. Register Move Mit diesem Bildschirm können Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick-Steuerung), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke. Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Betätigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger darüber, um die Ansicht zu ändern.

  • Seite 136: Bewegung Des Werkzeuges

    angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normalen Modus (siehe 1.20.6. Sicherheitsmodi auf Seite 93) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
  • Seite 137 Freedrive Während die Freedrive-Schaltfläche gedrückt ist, kann der Roboterarm festgehalten und an die (siehe 1.23.7. Installation → gewünschte Stelle gezogen werden. Ist die Gravitationseinstellung Montage auf Seite 138) im Tab Einstellung falsch oder trägt der Roboterarm eine schwere Last, kann sich der Roboterarm bewegen/herabfallen, wenn die Freedrive-Schaltfläche gedrückt wird. Lassen Sie die Freedrive-Schaltfläche in diesem Fall einfach los.

  • Seite 138: E/A-Tab

    1.23.2. E/A-Tab In diesem Bildschirm können Sie die spannungsführenden E/A-Signale von/zur Control-Box stets überwachen und einstellen. Der Bildschirm zeigt den aktuellen Status der Ein- und Ausgänge an, auch während der Programmausführung. Werden während der Ausführung des Programms Änderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei.

  • Seite 139: Modbus

    Einstellung Analogdomäne Die analogen E/A können entweder auf Stromausgang [4–20 mA] oder Spannungsausgang [0– 10 V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden für mögliche spätere Neustarts des Controllers bei der Speicherung eines Programms gespeichert. Die Auswahl eines URCap in Werkzeugausgang unterbindet den Zugriff auf die Domäneneinstellung für die analogen Werkzeugeingänge.
  • Seite 140 Animation Die Animation zeigt die Bewegung, die der Roboterarm ausführen wird. VORSICHT Vergleichen Sie die Animation mit der Position des echten Roboterarms und stellen Sie sicher, dass der Roboterarm die Bewegung sicher ausführen kann, ohne auf Hindernisse zu treffen. VORSICHT Mit der AutoMove-Funktion wird der Roboter entlang der Schattenbahn bewegt.

  • Seite 141: Installation → Laden/Speichern

    Manuell Drücken Sie die Schaltfläche Manuell, um zum Bewegen-Tab zu gelangen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann. Dies ist nur erforderlich, wenn eine andere Bewegung als die der Animation gewünscht ist. 1.23.5. Installation → Laden/Speichern Die Roboterinstallation deckt alle Aspekte dessen ab, wie der Roboterarm und die Control-Box in ihrem Arbeitsumfeld platziert werden.

  • Seite 142: Installation → Tcp Konfigurieren

    Eine Installation kann durch Drücken der Schaltflächen Speichern oder Speichern als gespeichert werden. Alternativ wird die aktive Installation durch das Speichern eines Programms gespeichert. Nutzen Sie die Schaltfläche Laden, um eine andere Installationsdatei zu laden. Mit dem Befehl Neu erstellen in der Roboter-Installation werden alle Einstellungen wieder auf die Werksvorgaben zurückgestellt.

  • Seite 143: Hinzufügen, Umbenennen, Ändern Und Entfernen Von Tcps

    Position Die Koordinaten X, Y, Z geben die TCP-Position an. Wenn alle Werte (auch die Ausrichtung) Null sind, liegt der TCP auf dem Mittelpunkt des Werkzeugflanschs und nimmt das auf dem Bildschirm dargestellte Koordinatensystem an. Orientierung Die Koordinatenfelder RX, RY und RZ geben die TCP-Ausrichtung an. Wählen Sie die Ausrichtungskoordinaten (siehe 1.22.2.

  • Seite 144: Anlernen (Teaching) Der Tcp-Position

    Anlernen (Teaching) der TCP-Position TCP-Positionskoordinaten können wie folgt automatisch berechnet werden: 1. Tippen Sie auf TCP-Positionsassistent. 2. Wählen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters. 3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.

  • Seite 145: Anlernen (Teaching) Der Tcp-Ausrichtung

    Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung 1. Tippen Sie auf TCP-Ausrichtungsassistent. Siehe 1.23.12. Installation → 2. Wählen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste. Koordinatensysteme auf Seite 147 für weitere Informationen über das Definieren von neuen Funktionen 3. Klicken Sie auf Punkt festlegen und navigieren Sie mit den Pfeilen zum Werkzeug bewegen zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP im ausgewählten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen.

  • Seite 146: Installation → Montage

    oder höher) manuell eingestellt wird, ist die Möglichkeit, den Schwerpunkt für den TCP festzulegen, dauerhaft beseitigt. WARNUNG Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. 1.23.7. Installation → Montage Die Angabe der Befestigung des Roboterarms dient zwei Zwecken: 1.

  • Seite 147: Installation → E/A-Einstellung

    Wenn der Roboterarm auf einem flachen Tisch oder Untergrund montiert ist, sind keine Änderungen auf diesem Bildschirm erforderlich werden. Wird der Roboterarm jedoch an der Decke, an der Wand oder in einem Winkel montiert, muss dies mithilfe der Schaltflächen angepasst werden. Die Schaltflächen auf der rechten Seite des Bildschirms dienen der Einstellung des Winkels der Roboterarmmontage.

  • Seite 148: Zuordnen Von Benutzerdefinierten Namen

    • Digitalstandard, Mehrzweck, konfigurierbar und Werkzeug • Analogstandard, Mehrzweck und Werkzeug • MODBUS • Allgemeine Tabs (Boole, Integer und Float) Auf die allgemeinen Tabs kann von einem Feldbus zugegriffen werden (wie z. B. Profinet und EtherNet/IPEtherNet/IP). E/A Signaltyp Um die Anzahl der unter Eignang und Ausgang aufgelisteten Signale zu begrenzen, verwenden Sie oben das Dropdown-Menü...

  • Seite 149: Installation → Sicherheit

    WARNUNG Wenn der Roboter während der Start-Eingangsaktion gestoppt wird, fährt er langsam zum ersten Wegpunkt des Programms, bevor dieses Programm ausgeführt wird. Wenn der Roboter während der Start-Eingangsaktion angehalten wird, verfährt er langsam zu der Stelle, an der er angehalten wurde, bevor dieses Programm fortgesetzt wird.

  • Seite 150: Installation → Variablen

    1.23.10. Installation → Variablen Auf dem Variablen-Bildschirm erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und können wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind eindeutig, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird, und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder eingeschaltet wird.

  • Seite 151: Installation → Modbus-Client-E/A-Einstellung

    Die Installationsvariablen und deren Werte werden etwa alle 10 Minuten automatisch gespeichert. Wird ein Programm oder eine Installation geladen und eine oder mehrere der Programmvariablen haben denselben Namen wie die Installationsvariablen, so werden dem Benutzer zwei Optionen zur Behebung dieses Problems angeboten: er kann entweder die Installationsvariablen desselben Namens anstelle der Programmvariablen verwenden oder die in Konflikt stehenden Variablen automatisch umbenennen lassen.
  • Seite 152 Einheit löschen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um die MODBUS-Einheit und alle Signale dieser Einheit zu löschen. Einstellung IP-Adresse Einheit Hier wird die IP-Adresse der MODBUS-Einheit angezeigt. Drücken Sie auf die Schaltfläche, um diese zu ändern. Sequenzieller Modus Nur verfügbar, wenn „Erweiterte Optionen anzeigen“ (siehe Erweiterte Optionen anzeigen auf Seite 146) ausgewählt ist.

  • Seite 153: Signaladresse Einstellen

    (Read Coils) verwendet wird. Wenn der Ausgang entweder durch ein Roboterprogramm oder durch Betätigung der Schaltfläche Signalwert bestimmen festgelegt wurde, wird ab diesem Zeitpunkt der Funktionscode 0x05 (Write Single Coil) eingesetzt. Registereingang Ein Registereingang ist eine 16-Bit-Menge, die von der Adresse abgelesen wird, die im Adressfeld angegeben ist.

  • Seite 154: Erweiterte Optionen

    UNZULÄSSIGE DATENADRESSE (0x02) Der in der Abfrage empfangene Funktionscode ist keine zulässige Aktion für den Server (oder Slave). Prüfen Sie, ob die eingegebenen Signaladressen mit der Einstellung des dezentralen MODBUS-Servers übereinstimmen. UNZULÄSSIGER DATENWERT (0x03) Ein im Abfragedatenfeld enthaltener Wert ist für den Server (oder Slave) unzulässig.

  • Seite 155: Installation → Koordinatensysteme

    Zeitspanne zwischen gesendeter Modbus-Anforderung und empfangener Antwort - wird nur bei aktiver Kommunikation aktualisiert. Modbus-Paket-Fehler Anzahl der empfangenen Pakete, die Fehler enthielten (z. B. ungültige Länge, fehlende Daten, TCP-Socket-Fehler). Timeout Anzahl der Modbus-Anfragen ohne Antwort. Anfrage fehlgeschlagen Anzahl der Pakete, die aufgrund eines ungültigen Socket-Status nicht gesendet werden konnten.
  • Seite 156 Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewegungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind. Dabei kann es sich um Tische, andere Maschinen, Werkstücke, Förderbänder, Paletten, Kamerasysteme, Rohteile oder Begrenzungen handeln, die in der Umgebung des Roboterarms vorhanden sind.

  • Seite 157: Verwenden Einer Funktion

    Benutzerdefinierte Koordinatensysteme werden über eine Methode positioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Der Benutzer kann also mithilfe des Freedrive- Modus oder „Jogging“ den Roboter in die gewünschte Position bringen. Die Auswahl eines Koordinatensystems hängt von der Art des verwendeten Objekts und den Genauigkeitsanforderungen ab.

  • Seite 158: Punkt-Funktion

    Löschen Diese Schaltfläche löscht ein Bezugs-Koordinatensystem und alle Unterfunktionen. Achsen zeigen Wählen Sie, ob die Koordinatenachsen des Bezugs-Koordinatensystems in der 3D-Grafik sichtbar sein sollen. Die Auswahl gilt für diese Anzeige und den Bewegen-Bildschirm. Ändern des Punkts Verwenden Sie die Schaltfläche Diesen Punkt ändern, um das Bezugs-Koordinatensystem zu erstellen oder zu ändern.

  • Seite 159: Linien-Funktion

    Linien-Funktion Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung 15.3 gezeigt. Hinzufügen einer Linie 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. 2.

  • Seite 160: Funktion Ebene

    Funktion Ebene Wählen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Präzision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzufügen einer Ebene 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Ebene. Anlernen (Teaching) einer Ebene Wenn Sie die Schaltfläche Ebene zum Erstellen einer neuen Ebene antippen, führt Sie der Assistent auf dem Bildschirm durch das Erstellen einer Ebene.

  • Seite 161: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms

    HINWEIS Sie können die Ebene erneut in entgegengesetzter Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegengesetzter Richtung normal ist. Ändern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und drücken Sie „Ebene ändern“. Damit verwenden Sie den gleichen Leitfaden wie für das Anlernen einer neuen Ebene. Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines Roboterprogramms relativ...

  • Seite 162: Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion

    15.4:  Einfaches Programm mit vier Wegepunkten in Relation zu einer Funktionsebene, manuell aktualisiert durch Ändern der Funktion Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere Roboterinstallationen verwendet werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch.
  • Seite 163 y = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var 15.6:  Anwenden einer Verschiebung bei der Ebenenfunktion Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var 15.7:  Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen Benutzerhandbuch...

  • Seite 164: Einstellungen Für Förderbandverfolgung

    Die Bewegung relativ zu P1 wird mehrmals wiederholt, jeweils durch einen Offset o. In diesem Beispiel ist der Offset auf 10 cm in Y-Richtung festgelegt (siehe Abbildung 15.6, Offsets O1 und O2). Dies kann mit den Script-Funktionen pose_add() oder pose_trans() erreicht werden, mit denen die Variable beeinflusst wird.

  • Seite 165: Sanfter Übergang Zwischen Sicherheitsmodi

    1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert für die Inkremente pro Umdrehung muss der Anzahl der Inkremente entsprechen, die der Encoder während einer vollen Umdrehung des Förderbands erzeugt. 2. Wählen Sie das Kontrollkästchen Werkzeug mit Fließband drehen, damit die Werkzeugorientierung die Förderbanddrehung verfolgt.

  • Seite 166: Laden Eines Standardprogramms

    Dieser Startbildschirm enthält Einstellungen für das automatische Laden und Starten eines Standardprogramms und für die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim Einschalten. WARNUNG 1. Sind automatisches Laden, automatisches Starten und automatisches Initialisieren aktiviert, führt der Roboter das Programm aus, sobald die Control-Box eingeschaltet ist und solange die Eingangssignale mit dem gewählten Signalpegel übereinstimmen.

  • Seite 167: Starten Eines Standardprogramms

    Starten eines Standardprogramms Das Standardprogramm kann auf dem Bildschirm Programm ausführen automatisch gestartet werden. Wird das Standardprogramm geladen und der spezifizierte Flankenübergang eines externen Eingangssignals erkannt, startet das Programm automatisch. Beim Programmstart ist das aktuelle Eingangssignal nicht definiert. Das Wählen eines Übergangs, der dem Signalpegel beim Start entspricht, startet das Programm sofort.

  • Seite 168: Der Tab „Protokoll

    1.23.16. Der Tab „Protokoll“ Roboter-Status Die obere Hälfte des Bildschirms zeigt den Status des Roboterarms und der Control-Box an. Der linke Teil des Bildschirms zeigt Informationen im Zusammenhang mit der Control-Box an, während auf der rechten Bildschirmseite Informationen zu den Robotergelenken angezeigt werden.

  • Seite 169: Fehlerbericht

    Fehlerberichte speichern Tritt in PolyScope ein Fehler auf, wird ein Protokolleintrag für den Fehler generiert. Im Register „Log“ können Sie generierte Berichte nachverfolgen und/oder an ein USB-Laufwerk exportieren (siehe 1.23.16. Der Tab „Protokoll“ auf der vorherigen Seite). Die folgende Liste mit Fehlern kann nachverfolgt und exportiert werden: •...

  • Seite 170: Pfadhistorie

    Der Hauptunterschied liegt darin, welche Aktionen dem Benutzer zur Verfügung stehen. Im Grundbildschirm „Laden“ kann der Benutzer lediglich auf Dateien zugreifen, sie jedoch nicht bearbeiten oder löschen. Weiterhin kann der Benutzer die Verzeichnisstruktur, die vom Ordner programs folder. The user can descend to a sub-directory, but he cannot get any higher than the programs ausgeht, nicht verlassen.

  • Seite 171: Dateiauswahlbereich

    Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt. Es gibt dem Benutzer die Möglichkeit, eine Datei durch einfachen Klick auf ihren Namen auszuwählen oder eine Datei durch Doppelklick auf ihren Namen zu öffnen. Verzeichnisse werden durch längeres Drücken von ungefähr 0,5 Sek. ausgewählt. Zugriff auf einen Ordner und seinen Inhalt erfolgt durch Einzelklick.

  • Seite 172: Der Tab „Betrieb

    1.23.18. Der Tab „Betrieb“ Dieser Tab bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Roboterarms und der Control-Box mit so wenig Schaltflächen und Optionen wie möglich. Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden, das den Programmierteil von PolyScope schützt (siehe 1.25.3.

  • Seite 173: Programmierung

    1.24. Programmierung 1.24.1. Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgefüllt werden müssen. Benutzerhandbuch...

  • Seite 174: Programm - Tab

    1.24.2. Programm - Tab Der Tab „Programm“ zeigt das aktuell bearbeitete Programm an. Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auflistung von Befehlen, während der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informationen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt. Der aktuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw.

  • Seite 175: Programmausführungsanzeige

    Programmausführungsanzeige Die Programmstruktur enthält visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den der Controller des Roboters gerade ausführt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehlssymbols wird angezeigt und der Name des gerade ausgeführten Befehls inkl. aller Befehle, von denen dieser Befehl ein Teilbefehl ist (in der Regel durch die Befehlssymbole / erkennbar), ist blau markiert.

  • Seite 176: Rückgängig/Erneut Ausführen - Taste

    Rückgängig/Erneut ausführen - Taste Die Tasten mit den Symbolen in der Werkzeugleiste unterhalb der Programmstruktur dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene Änderungen und darin enthaltene Befehle rückgängig zu machen bzw. erneut auszuführen. Programm-Dashboard Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard. Das Dashboard verfügt über Schaltflächen, die einem traditionellen Kassettenrekorder ähneln, mit denen Programme gestartet und gestoppt, einzeln durchgegangen und neu gestartet werden können.

  • Seite 177: Variablen

    Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines rotes, gelbes oder grünes Symbol. Ein rotes Symbol deutet auf einen Fehler in diesem Befehl, gelb weist darauf hin, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist und grün steht für eine ordnungsgemäße Eingabe. Ein Programm kann erst ausgeführt werden, wenn alle Befehle grün angezeigt sind.

  • Seite 178: Befehl: Bewegen

    1.24.4. Befehl: Bewegen Der Bewegen-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte müssen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden sein. Der Befehl „Move“ definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Wegepunkten bewegen wird. Bewegungsarten Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: FahreAchse, FahreLinear und FahreP.
  • Seite 179 Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben in mm/s bzw. mm/s , und auch eine Funktion. • FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden Blending-Bewegungen und ist für Abläufe wie beispielsweise Kleben oder Ausgeben konzipiert. Die Größe des Blending-Radius ist standardmäßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegepunkten.

  • Seite 180: Gemeinsame Parameter

    Gemeinsame Parameter Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter unten rechts auf dem Bewegen-Bildschirm gelten für den Weg zwischen der vorherigen Position des Roboterarms und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von dort zu jedem weiteren der nachfolgenden Wegpunkte. Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht für den Weg vom letzten Wegpunkt unter diesem „Move“...

  • Seite 181: Befehl: Fixer Wegpunkt

    Cruise Deceleration Acceleration Time 16.1:  Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung (Acceleration), konstante Bewegung (Cruise) und Verlangsamung (Deceleration). Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.

  • Seite 182: Festlegung Des Wegpunktes

    Festlegung des Wegpunktes Betätigen Sie diese Schaltfläche, um zum Bewegen-Bildschirm zu gelangen, über den Sie die Roboterarm-Position für diesen Wegpunkt vorgeben können. Wird der Wegpunkt unter einen „Bewegen“-Befehl (FahreLinear oder FahreP) im linearen Raum gesetzt, muss eine gültige Funktion für diesen Befehl ausgewählt werden, damit diese Schaltfläche betätigt werden kann. Namen der Wegepunkte Wegepunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen.

  • Seite 183: Blending-Parameter

    Anforderungen dennoch erfüllt werden. Es ist sogar zulässig, dass der Roboter WP_2 nicht genau erreicht, solange der Übergang von Bewegungsablauf eins zu zwei nahe dieser Position stattfindet. Der Stopp bei WP_2 kann durch Konfigurieren eines Blending für den Wegpunkt vermieden werden und ermöglicht dem Roboter die Berechnung für einen reibungslosen Übergang zur nächsten Bewegung.

  • Seite 184: Bedingte Bewegungsabläufe Im Blending-Bereich

    WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 16.4:  Blending-Radius-Überlappung nicht zulässig (*). Bedingte Bewegungsabläufe im Blending-Bereich Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind sowohl vom Wegepunkt, in dem der Blending-Radius festgelegt ist, als auch dem in der Programmstruktur nachfolgenden Wegepunkt abhängig. Das heißt im Programm in Abbildung 16.5 liegt der Blending-Radius um WP_2 .

  • Seite 185: Bewegungsarten In Kombinationen

    WP_I WP_1 WP_2 WP_F_1 WP_F_2 16.5:  WP_I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei mögliche endgültige Wegpunkte, WP_ F_1 und WP_F_2, je nach bedingtem Ausdruck (if ... then). Die Bedingung if wird ausgewertet, sobald der Roboterarm den zweiten Übergang (*) erreicht. Bewegungsarten in Kombinationen Es ist möglich, alle vier Bewegungsarten von FahreAchseund FahreLinear beim Blending zu kombinieren.
  • Seite 186 WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 16.6:  Bewegung und Blending im Gelenkraum (FahreAchse) im Vgl. zum kartesischen Raum (FahreLinear). Von den verschiedenen Kombinationen führen die Punkte 2, 3 und 4 zu Bewegungsabläufen, die innerhalb der Grenzen der ursprünglichen Bahn im kartesischen Koordinatensystem erfolgen. Ein Beispiel für ein Blending zwischen verschiedenen Bewegungsarten (Punkt 2) ist in Abbildung 16.7 zu sehen.
  • Seite 187 16.7:  Blending von einer Bewegung im Gelenkraum (FahreAchse) zu linearer Werkzeugbewegung (FahreLinear). Ein Blending im Gelenkraum (Punkt 1) verhält sich jedoch in einer weniger intuitiven Weise, da der Roboter versuchen wird, der reibungslosesten Bahn im Gelenkraum unter Berücksichtigung von Geschwindigkeit und zeitlichen Anforderungen zu folgen. Aus diesem Grund können Bewegungen vom Kurs abweichen, der durch die Wegepunkte vorgeben ist.

  • Seite 188: Befehl: Relativer Wegpunkt

    1.24.6. Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms angegeben wird, wie z. B. „zwei Zentimeter nach links“. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts). Hinweis: Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen können.

  • Seite 189: Befehl: Variabler Wegpunkt

    1.24.7. Befehl: Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete_ Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt.

  • Seite 190: Befehl: Richtung

    1.24.8. Befehl: Richtung Der Programmknoten Richtung gibt eine Bewegung relativ zu den Funktionsachsen oder TCPs an. Der Roboter bewegt sich entlang des im Richtung-Programmknoten angegebenen Pfads, bis die Bewegung durch eine Stoppbedingung gestoppt wird. Zum Stoppen einer Richtungsbewegung müssen Stoppbedingungen eingerichtet sein. Tippen Sie auf die Schaltfläche Stoppbedingung hinzufügen, um die Stoppkriterien zu definieren.

  • Seite 191: Befehl: Until

    1.24.9. Befehl: Until Der Programmknoten Stoppbedingung definiert ein Stoppkriterium für eine Bewegung. Der Roboter verfährt entlang eines Pfades und stoppt, wenn ein Kontakt erkannt wird. Im Feld Stoppbedingung können Sie die folgenden Stoppkriterien definieren: • Aktion hinzufügen Fügt Programmknoten hinzu, wenn eine bestimmte Stoppbedingung erfüllt ist.

  • Seite 192: Befehl: Warten

    1.24.10. Befehl: Warten Warten unterbricht das E/A-Signal oder den Ausdruck für eine bestimmte Zeit. Wird Kein Warten ausgewählt, erfolgt keine Maßnahme. Benutzerhandbuch...

  • Seite 193: Befehl: Einstellen

    1.24.11. Befehl: Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausgänge auf einen vorgegebenen Wert. Digitale Ausgänge können auch so eingestellt werden, dass sie einen einzelnen Impuls senden. Legen Sie die Tragfähigkeit des Roboterarms mit dem Befehl Einstellen fest. Sie können die Tragfähigkeit anpassen, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp auslöst, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht.

  • Seite 194: Befehl: Pop-Up

    1.24.12. Befehl: Pop-up Ein Pop-up ist eine Meldung, die auf dem Bildschirm angezeigt wird, wenn das Programm diesen Befehl erreicht. Der Meldungsstil ist wählbar und der Text kann mithilfe der Tastatur auf dem Bildschirm eingegeben werden. Der Meldungsstil ist wählbar und der Text kann mithilfe der Tastatur auf dem Bildschirm eingegeben werden.

  • Seite 195: Befehl: Halt

    1.24.13. Befehl: Halt Die Ausführung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. Benutzerhandbuch...

  • Seite 196: Befehl: Kommentar

    1.24.14. Befehl: Kommentar Hier erhält der Programmierer die Möglichkeit, das Programm durch eine Textzeile zu ergänzen. Diese Textzeile hat auf die Ausführung des Programms keinerlei Auswirkung. Benutzerhandbuch...

  • Seite 197: Befehl: Ordner

    1.24.15. Befehl: Ordner Ein Ordnerwird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmteile, zur Bereinigung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Ordner haben keine Auswirkungen auf das Programm und seine Ausführung. Benutzerhandbuch...

  • Seite 198: Befehl: Schleife

    1.24.16. Befehl: Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle befinden sich in einer Schleife. In Abhängigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung für eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeordnete Schleifenvariable (im vorherigen Screenshot loop_1 genannt) erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann.
  • Seite 199 Im Ausdruck-Editor können Sie die Bedingungen auswählen, die Ausdrücke mit einer If- Anweisung bilden. Wenn eine Bedingung mit True (wahr) bewertet wird, werden die Anweisungen in diesem If- Befehl ausgeführt. Eine If-Anweisung kann nur eine Else-Anweisung enthalten. Mit Add ElseIf und Remove ElseIf können Sie ElseIf-Ausdrücke hinzufügen oder entfernen. Wählen Sie Ausdruck ständig prüfen, um zu ermöglichen, dass If, ElseIf und Loop Anweisungen ausgewertet werden, während die enthaltenen Programmzeilen ausgeführt werden.

  • Seite 200: Command: Unterprogramm

    1.24.18. Command: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte Änderungen am Unterprogramm zu schützen. Benutzerhandbuch...

  • Seite 201: Command: Unterprogramm Aufrufen

    Command: Unterprogramm aufrufen Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterprogramm ausgeführt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird. Benutzerhandbuch...

  • Seite 202: Befehl: Zuweisung

    1.24.19. Befehl: Zuweisung Weist den Variablen Werte zu. Der berechnete Wert auf der rechten Seite wird der Variablen auf der linken Seite zugeordnet. Dies kann sich bei komplexen Programmen als nützlich erweisen. Benutzerhandbuch...

  • Seite 203: Befehl: Script

    1.24.20. Befehl: Script Die folgenden Optionen sind in der Dropdownliste unter Befehl verfügbar: • Zeile ermöglicht Ihnen das Schreiben einer einzelnen Zeile von URscript-Code mithilfe des Ausdruck-Editors ( 1.22.1. Ausdruckseditor auf dem Bildschirm auf Seite 123) • Datei ermöglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie können Anweisungen zum Schreiben von URscript im Script-Handbuch auf der Support- Website (http://www.universal-robots.com/support) finden.

  • Seite 204: Befehl: Event

    1.24.21. Befehl: Event Ein Ereignis kann zur Überwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchführen oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wechselt Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt. Dadurch kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, falls eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines HIGH-Levels ausgelöst wird.

  • Seite 205: Befehl: Thread

    1.24.22. Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabhängig vom Roboterarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. Benutzerhandbuch...

  • Seite 206: Command: Switch

    1.24.23. Command: Switch Eine Switch Case-Konstruktion bewirkt eine Änderung des Roboterverhaltens basierend auf Sensoreingänge oder Variablenwerte. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen in dem jeweiligen Case ausgeführt. Wurde ein „Default Case“...
  • Seite 207 Timer Ein Timer misst die benötigte Zeitdauer, die bestimmte Teile des Programms für die Ausführung benötigen. Eine Programmvariable enthält die Zeit, die seit dem Start eines Timers verstrichen ist, und ist auf der Registerkarte „Variablen“ und der Registerkarte „Befehl“ zu sehen. Benutzerhandbuch...

  • Seite 208: Befehl: Muster

    1.24.24. Befehl: Muster Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterprogramm zu durchlaufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausführung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.

  • Seite 209: Befehl: Kraft

    Ein Box-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu definieren. Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert.
  • Seite 210 Kraftmodus lässt sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen anwenden. Hinweis: Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich Null auf keinerlei Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als konform ausgewählt wurde, versucht das Roboterprogramm den Roboter entlang dieser Achse zu bewegen.

  • Seite 211: Auswahl Von Funktionen

    Auswahl von Funktionen Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Kraftmodus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen, (siehe 1.23.12. Installation → Koordinatensysteme auf die bei der Installation festgelegt wurden Seite 147). Kraftmodustyp Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie das Bezugs-Koordinatensystem jeweils zu interpretieren ist.

  • Seite 212: Auswahl Des Kraftwertes

    1.24.26. Auswahl des Kraftwertes • Der Kraft- oder Drehmomentwert kann für konforme Achsen eingestellt werden, so dass der Roboterarm seine Position anpasst, um die ausgewählte Kraft zu erreichen. • Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit dem Programm festgelegt wurde.

  • Seite 213: Befehl: Palettierung

    1.24.29. Befehl: Palettierung Ein Palettierbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen beinhalten, die als Muster vorgegeben sind (siehe 1.24.24. Befehl: Muster auf Seite 200). An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durchgeführt. Programmierung eines Palettierbetriebs 1.

  • Seite 214: Befehl: Suchen

    “VorStart” Die optionale VorStart-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs ausgeführt. Dies kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten. “NachEnde” Die optionale NachEnde-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs ausgeführt. Diese kann dafür eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung des Fließbandes in Vorbereitung auf die nächste Palette beginnen kann.
  • Seite 215 Stapeln Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann in die Gegenrichtung, um die nächste Stapelposition zu suchen. Wenn die Voraussetzung erfüllt wird, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus. Das nächste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung.

  • Seite 216: Entstapeln

    Entstapeln Beim Abstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die angegebene Richtung, um nach dem nächsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das nächste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erfüllt wird, merkt sich der Roboter die Position und führt die spezielle Abfolge aus. Das nächste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung.

  • Seite 217: Ausdruck Der Nächsten Stapel-Position

    Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2 ermittelt. Hinweis: Eine Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der nächsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er fortlaufend bewertet, ob die nächste Stapel-Position erreicht worden ist.

  • Seite 218: Command: Förderbandverfolgung

    Einlege/Entnahme-Sequenz Die „Pick and Place“-Sequenz (Einlege/Entnahme) ist eine spezielle Programmsequenz, die bei jeder Stapelposition ausgeführt wird, ähnlich dem Palettiervorgang (siehe 1.24.29. Befehl: Palettierung auf Seite 205). 1.24.31. Command: Förderbandverfolgung Der Roboter kann so konfiguriert werden, dass er die Bewegungen eines konfigurierten Fließbands (Fließband 1) verfolgt. Ist das Förderbandverfolgung in der Installation korrekt konfiguriert, folgt der Roboter mit seinen Bewegungsabläufen dem Band.

  • Seite 219: Grafik-Tab

    1.24.33. Grafik-Tab Grafische Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird in einer 3D- Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und grünen Übergangssegmenten (Übergänge zwischen den Bewegungssegmenten). Die grünen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegepunkte im Programm. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms, während der Schatten verdeutlicht, wie der Roboterarm beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gewählten Wegpunkte zu erreichen.

  • Seite 220: Struktur-Tab

    Die 3D-Ansicht kann vergrößert und gedreht werden, um den Roboterarm besser sehen zu können. Die Schaltflächen oben rechts im Bildschirm können die verschiedenen grafischen Komponenten in der 3D-Ansicht deaktivieren. Die Schaltfläche unten schaltet die Visualisierung von Limits von Näherungsgrenzen ein/aus. Die gezeigten Bewegungssegmente hängen vom gewählten Programmknoten ab.

  • Seite 221: Der „Variablen" -Tab

    Nicht alle Befehle passen an alle Stellen in einem Programm. Im Allgemeinen kann das Hin- und Herschieben von ElseIf-Befehlen zu Verwirrungen führen. Variablen müssen Werte zugeordnet werden, bevor diese verwendet werden. 1.24.35. Der „Variablen“ -Tab Der Variablen-Tab zeigt die aktuellen Werte von Variablen im laufenden Programm und führt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverläufen auf.

  • Seite 222: Befehl: Variablen-Initialisierung

    1.24.36. Befehl: Variablen-Initialisierung Dieser Bildschirm ermöglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Programm (mit einem Thread) ausgeführt wird. Wählen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf tippen oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden. Für eine ausgewählte Variable kann ein Ausdruck eingegeben werden, mit dem der Variablen-Wert bei Programmanfang festgelegt wird.

  • Seite 223: Set-Up-Bildschirm

    1.25. Set-up-Bildschirm • Roboter initialisieren Führt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 1.21.6. Initialisierungsbildschirm auf Seite 119. • Sprache und Einheiten Konfigurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutzeroberfläche, siehe 1.25.1. Sprachen und Einheiten auf der nächsten Seite. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Version, siehe 1.25.2.

  • Seite 224: Sprachen Und Einheiten

    1.25.1. Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm können die in PolyScope verwendeten Sprachen, Einheiten und die Tastatursprache ausgewählt werden. Die ausgewählte Sprache wird für den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hilfe verwendet. Aktivieren Sie „English programming“, damit die Befehle in den Roboterprogrammen auf Englisch angezeigt werden.

  • Seite 225: Roboter Aktualisieren

    1.25.2. Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen können über USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB- Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuführen, wählen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktualisieren und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm.

  • Seite 226: Passwort Festlegen

    1.25.3. Passwort festlegen Zwei Passwörter sind verfügbar. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konfiguration des Roboters vor nicht autorisierten Änderungen schützt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, können Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgeführt werden, aber zur Erstellung und Änderung von Programmen muss das Passwort eingegeben werden.

  • Seite 227: Bildschirm Kalibrieren

    1.25.4. Bildschirm kalibrieren Kalibrieren des Touchscreens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Kalibrierung des Touchscreens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt lässt sich ein besseres Ergebnis erzielen. Benutzerhandbuch...

  • Seite 228: Netzwerk Einstellen

    1.25.5. Netzwerk einstellen Fenster zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. Für die grundlegenden Roboterfunktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardmäßig deaktiviert ist. Benutzerhandbuch...

  • Seite 229: Uhrzeit Einstellen

    1.25.6. Uhrzeit einstellen Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum für das System ein und konfigurieren Sie die Anzeigeformate für die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausführen und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr antippen, wird das Datum kurz eingeblendet.

  • Seite 230: Urcaps-Einstellung

    1.25.7. URCaps-Einstellung In der oberen Liste finden Sie eine Übersicht über alle installierten URCaps. Ein Klick auf ein URCap zeigt dessen Meta-Informationen (einschließlich des URCap-Namens, Version, Lizenz usw.) im Bereich „URCap-Informationen“ unterhalb der Liste. Tippen Sie auf die Schaltfläche + am unteren Bildschirmrand, um ein neues URCap zu installieren.
  • Seite 231 Das URCap wurde gerade installiert und ein Neustart ist erforderlich. Benutzerhandbuch...

  • Seite 232: Glossar

    2. Glossar 2. Glossar Stoppkategorie 0 Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Stromversorgung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unvermittelt bremst. Dieser Sicherheitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheitsrelevanter Grenzwert überschritten wird oder eine Störung in den sicherheitsrelevanten Teilen des Steuersystems auftritt.

  • Seite 233: Index

    2. Glossar Risikobewertung Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identifizierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau. Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden. Siehe ISO 12100 für weitere Informationen. Kooperative Roboteranwendung Der Begriff kollaborativ bezieht sich auf das Zusammenwirken von Bediener und Roboter in einer Roboteranwendung.
  • Seite 234 2. Glossar Conveyor Tracking Setup 156 Direction Vector 182 Ethernet 48 EtherNet/IP 140 Expression Editor 198 Feature 147, 156 Feature menu 203 Folder 189 Force mode 201 Frame 203 Freedrive 138, 149, 204 General purpose I/O 33 I/O 31, 33, 35, 117, 130, 139, 141 Installation 143, 210 Installation variables 142 integrator 10...
  • Seite 235 2. Glossar Joint load 160 joint space 170 Line pattern 200-201 List (pattern) 200 MODBUS 131, 143, 145, 156 Motion 203 Mounting bracket 1 Move 117, 149-150, 170, 172, 174, 185, 205 MoveJ 170 MoveL 149, 170 MoveP 149, 170 Normal mode 211 Pallet Sequence 205 Pattern 200-201 Point 203...
  • Seite 236 2. Glossar Program 117 Program Tree 166-167 Recovery mode 121 Relative waypoint 172 risk assessment 1, 5, 10, 12 Robot arm 31, 71, 142, 160, 201, 203, 207-208 Safety Configuration 11 Safety I/O 33, 35 Safety instructions 51 Safety Settings 5 Script manual 2 Service manual 2 Set 185...
  • Seite 237 2. Glossar Until 182 Until Distance 183 Until Expression 183 UR+ 2 Variable feature 172 Variable waypoint 172 Variables 169, 213 Voltage 130 Wait 184 Warning signs 6 Warranty 57 Waypoint 170, 172-174, 180, 205, 212 Waypoints 115 Wizards 210 Wrist 3 113 Benutzerhandbuch...
  • Seite 238 2. Glossar Software Version: 3.14 Benutzerhandbuch...

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