universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 123

24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
# ISO 10218-1
Kollaboriere
nder Betrieb
Sicherheitsreleva
Ausgabe
1 nter, überwachter
2011,
Stopp
Abschnitt
5.10.2
Kollaboriere
nder Betrieb
Ausgabe
2 Handführung
2011,
Abschnitt
5.10.3
Benutzerhandbuch
Technik
Stoppbedingung, bei der
die Position im Stillstand
gehalten und als
Sicherheitsfunktion
überwacht wird. Der Stopp
der Kategorie 2 kann
automatisch
zurückgesetzt werden. Im
Falle der Rücksetzung
und Wiederaufnahme des
Betriebs nach einem
sicherheitsrelevanten,
überwachten Stopp, siehe
ISO 10218-2 und ISO/TS
15066, da die
Wiederaufnahme keine
gefährlichen Bedingungen
verursachen darf.
Dies ist im Wesentlichen
eine individuelle und
direkte persönliche Steue-
rung, während sich der
Roboter im Auto-
matikbetrieb befindet. Die
Handführungsausrüstung
muss sich in der Nähe des
Endeffektors befinden und
über Folgendes verfügen:
• Not-Aus-Taste
• Drei-Stellungs-
Zustimmschalter
• sicherheitsrelevant
e, überwachte
Stoppbedingung
• einstellbare,
sicherheitsrelevante
überwachte
Geschwindigkeitsfu
nktion
Erklärung
Der Sicherheitsstopp des UR-
Roboters ist ein
sicherheitsrelevanter,
überwachter Stopp, siehe
SF2 auf Seite 1. Es ist
wahrscheinlich, dass in
Zukunft
„sicherheitsrelevanter,
überwachter Stopp" nicht als
eine Form des
kollaborierenden Betriebs
bezeichnet wird.
UR-Roboter bieten keine
Handführung für den
kollaborierenden Betrieb.
Handgeführtes Anleiten
(Freedrive) ist standardmäßig
Teil der UR-Roboter, aber
dies ist für die
Programmierung im
manuellen Modus und nicht
für den kollaborierenden
Automatikbetrieb.
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