universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 265

Hinzufügen einer
Richtungsbewegung
zu einem
Roboterprogramm
UR20
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Kno-
ten, an dem Sie einen Richtungsbefehl hinzufügen möchten.
2. Klicken Sie unter „Basis-Befehle" auf Richtung, um eine lineare
Bewegung zur Programmstruktur hinzuzufügen.
3. Definieren Sie die lineare Bewegung im Feld Richtung unter Funk-
tion.
a. Wählen Sie aus, ob Sie das übergeordnete Koor-
dinatensystem
oder Basis/Werkzeug verwenden
b. Wählen Sie die kartesische Richtung aus der Rich-
tungsauswahl
oder geben Sie den Richtungsvektor manuell ein
c. Wählen Sie Gemeinsame Parameter oder definieren Sie die
Werkzeuggeschwindigkeit und -beschleunigung.
4. Klicken Sie auf Stopbedingung hinzufügen, um eine Methode zum
Anhalten der gerichteten Bewegung hinzuzufügen.
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83. Richtung
Benutzerhandbuch