universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 307

Palettierungs-
Programm erstellen
UR20
1. Entscheiden Sie, ob Sie eine Funktion anlernen (siehe ) oder eine
Basis als Bezugsebene verwenden wollen.
2. Tippen Sie im Tab Programm unter Assistenten auf Palettierung.
3. Wählen Sie im Bildschirm Palettierung in Abhängigkeit von der
gewünschten Aktion eine der folgenden Aktionen aus.
1. Wählen Sie Palettierung, um Elemente auf einer Palette zu
organisieren.
2. Wählen Sie Depalettieren, um Elemente von einer Palette zu
entfernen.
4. Geben Sie unter Paletteneigenschaften den Namen des Pro-
gramms, das Koordinatensystem (siehe Schritt 1), die Objekthöhe
und den Namen des Elementzählers für Ihr Programm an. Aktivieren
Sie das Kontrollkästchen Letzte Position merken, wenn der Roboter
nach einem Neustart mit dem Element fortfahren soll, bei dem er
gestoppt wurde.
5. Fügen Sie im Bildschirm Palettierung unter Aktionen eine der fol-
genden Aktionen hinzu, die vor oder nach der Palettierungssequenz
ausgeführt werden sollen:
1. Aktion vor Palettierung hinzufügen: Diese Aktionen werden
vor dem Start der Palettierung ausgeführt.
2. Aktion nach Palettierung hinzufügen: Diese Aktionen werden
nach Abschluss der Palettierung ausgeführt.
6. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Muster, um
Muster für Ihre Lagen festzulegen. Sie können die folgenden Arten
von Mustern erstellen: Linie, Gitter oder unregelmäßig (siehe Abbil-
dung unten). In diesem Bildschirm können Sie auswählen, ob Sie
zwischen den Lagen trennen wollen (siehe ).
7. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den/die Musterknoten, um
dem Roboter lagenspezifische Positionen (z. B. Start- und End-
punkte, Gitterecken und/oder Anzahl der Elemente) anzulernen.
Siehe für Lernanweisungen. Alle Positionen müssen an der Unter-
seite der Palette angelernt werden. Tippen Sie zum Duplizieren
eines Musters im Musterknoten-Bildschirm, den Sie duplizieren wol-
len, auf die Schaltfläche Muster duplizieren.
8. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Lagen, um die
Schichten in Ihrer Palettierungssequenz zu konfigurieren. Wählen
Sie aus dem Dropdown-Menü Muster wählen ein Muster für jede
Schicht aus. Klicken Sie auf die Schaltfläche Lage hinzufügen, um
Ihrem Programm weitere Schichten hinzuzufügen. Lagen müssen in
der richtigen Reihenfolge hinzugefügt werden, da sie später nicht
mehr neu geordnet werden können.
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105. Palettierung
Benutzerhandbuch