Fixer Wegepunkt - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

74. Fixer Wegepunkt
74. Fixer Wegepunkt
Beschreibung

Fixer Wegepunkt

Benutzerhandbuch
Ein fixer Wegpunkt ist der in PolyScope verwendete Standardwegpunkt.
Es handelt sich dabei um eine feste Position relativ zu einem festgelegten
Koordinatensystem (standardmäßig die Basis des Roboters), zu der der
Roboter zurückfährt, wenn er dazu aufgefordert wird.
Ein Wegepunkt mit einer fixen Position wird angelernt, indem der Robo-
terarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird. Sie können
den Roboter mit dem
Move auf Seite 392 in PolyScope bewegen.
Zu verwenden, wenn:
• Wenn sich der Roboter an einen bestimmten Ort bewegen muss (um
Ausrüstung herum, oder um einen bestimmten Ort zum Greifen und
Platzieren zu erreichen).
• Wenn Sie ein komplettes Roboterprogramm mit fixen Wegpunkten
relativ zu einem Standort erstellen, also relativ zur Basis des Robo-
ters. Sie können den Roboter bewegen und die Position der Basis
des Roboters neu festlegen. Anschließend arbeitet das Robo-
terprogramm an der neuen Position.
NICHT zu verwenden bei:
• Wenn Sie möchten, dass die Position des Wegpunkts dynamisch ist.
Fixe Wegpunkte sind statische Positionen und ändern sich nur, wenn
sie absichtlich aktualisiert werden oder wenn sie relativ zu einem
Koordinatensystem sind.
Sie können einen fixen Wegpunkt zu Ihrem Roboterprogramm hinzufügen,
wenn Sie einen Bewegen-Befehl hinzufügen. Es macht keinen Unter-
schied, ob der Bewegungsbefehl ein FahreAchse, FahreLinear oder Fah-
reP ist.
30. Freedrive auf Seite 140
240
oder 133. Register
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