Seite 1 Benutzerhandbuch UR10/CB3 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 3 Benutzerhandbuch UR10/CB3 Euromap67 Version 3.4.1 ¨ Ubersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 4 Universal Robots A/S vorliegt. Diese Informationen k ¨ onnen jederzeit und ohne vorherige Ank ¨ undigung ge¨ a ndert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S aus- zulegen. Dieses Handbuch wird regelm¨ a ßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Gemeinsame Speziﬁkationen f ¨ ur alle Digital-E/A ... I-33 5.3.2 Sicherheits-E/A ..... . . I-34 Version 3.4.1 UR10/CB3...
Seite 6 Toleranzen ......II-6 10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme ..... . . II-6 UR10/CB3 Version 3.4.1...
Seite 7 ....II-46 13.6.3 TCP-Position anlernen ..... II-46 Version 3.4.1 UR10/CB3...
Seite 8 14.13 Befehl: Kommentar......II-90 14.14 Befehl: Ordner ......II-91 UR10/CB3 Version 3.4.1...
Seite 9 18.2.2 Herstellerabh¨ a ngig ..... . III-14 18.2.3 Sicherheit ......III-14 Version 3.4.1 UR10/CB3...
Seite 10 III-26 20.4 Digitalausg¨ a nge ......III-26 Glossar III-27 Index III-29 UR10/CB3 viii Version 3.4.1...
Seite 11: Vorwort
• Montagevorrichtung f ¨ ur den Controller; • Montagevorrichtung f ¨ ur das Teach Pendant; • Schl ¨ ussel zum ¨ Offnen des Controllers; • Kabel zum Anschluss des Roboterarms und des Controllers; • F ¨ ur Ihre Region kompatibles Netzkabel; • Werkzeugkabel; Version 3.4.1 UR10/CB3...
Seite 12: Wichtiger Sicherheitshinweis
¨ uber eine mechanische und elektrische Grundausbildung verf ¨ ugt. Es ist ebenfalls hilfreich, jedoch nicht zwingend erforderlich, mit den elementaren Konzepten des Programmierens vertraut zu sein. Es sind keine speziellen Kenntnisse ¨ uber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich. Wo Sie weitere Informationen ﬁnden Die Support-Webseite (http://www.universal-robots.com/support), die allen UR Vertriebsh¨...
Seite 13: I Hardware-Installationshandbuch I
Teil I Hardware-Installationshandbuch...
Seite 15: Sicherheit
• Einrichtung der angemessenen Sicherheitseinstellungen in der Software; • Sicherstellung, dass der Benutzer keine Sicherheitsmaßnahmen ver¨ a ndert; • Validierung, dass das gesamte System korrekt konzipiert und installiert ist; • Speziﬁzierung der Nutzungsanweisungen; • Markierung der Roboterinstallation mit entsprechenden Kennzeichnungen und Kontaktinformationen des Integrators; Version 3.4.1 UR10/CB3...
Seite 16: Haftungsbeschr¨ A Nkung
Verletzungen oder großen Ger¨ a tesch¨ a den f ¨ uhren kann. WARNUNG: Dies weist auf eine potentiell gef¨ a hrdende, heiße Oberﬂ¨ a che hin, die bei Ber ¨ uhrung Verletzungen verursachen kann. UR10/CB3 Version 3.4.1...
Seite 17: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise
Wiederum andere Warnungen und Sicherheitshinweise ﬁnden sich im gesamten Handbuch wieder. GEFAHR: Stellen Sie sicher, dass der Roboter und alle elektrischen Ger¨ a te entsprechend den Speziﬁkationen und Warnungen aus den Kapi- teln 4 und 5 installiert werden. Version 3.4.1 UR10/CB3...
Seite 18 Reichweite des Roboters beﬁndet. 10. Achten Sie auf Roboterbewegung, wenn Sie das Teach- Pendant verwenden. 11. Betreten Sie nicht den Sicherheitsbereich des Roboters und ber ¨ uhren Sie den Roboter nicht, wenn das System in Betrieb ist. UR10/CB3 Version 3.4.1...
Seite 19 Gefahren schaffen, die f ¨ ur den Integrator unkalkulierbar sind. Jeder autorisierte Wiederzusammenbau hat unter Einhaltung der neuesten Version aller relevanten Wartungshandb ¨ ucher zu erfolgen. UNIVERSAL ROBOTS SCHLIESST JEGLICHE HAFTUNG AUS, WENN DAS PRODUKT IN IRGENDEI- NER ART UND WEISE VER ¨ ANDERT WURDE.
Seite 20: Verwendungszweck
Roboterprogramm unter Verwendung tempor¨ a rer Wegpunk- te außerhalb des Wirkungsbereichs anderer Maschinen zu pr ¨ ufen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den am Roboter oder anderen Ger¨ a ten haftbar gemacht werden, wenn diese durch Programmierfehler oder eine Fehlfunktion des Robo- ters verursacht wurden.
Seite 21: Risikobewertung
• Begrenzung von TCP und Werkzeugausrichtung: Wird insbesondere dazu verwendet, um Risiken im Zusammenhang mit bestimmten Bereichen und Funktionen des Werkzeugs oder Werkst ¨ ucks zu verringern. z.B. um zu vermeiden, dass scharfkantige Gegenst¨ a nde den Bediener gef¨ a hrden. Version 3.4.1 UR10/CB3...
Seite 22 (z.B. eine Sicherungsvorrichtung, um den Integrator w¨ a hrend der Inbetriebnahme und Programmierung zu sch ¨ utzen.) Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Ge- fahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten Sie, dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vorhanden sein k ¨...
Seite 23: Notabschaltung
2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer- kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung des Roboterarms, Werkzeugs und Werkst ¨ uckes. Version 3.4.1 I-11 UR10/CB3...
Seite 24 1.9 Bewegung ohne Antriebskraft UR10/CB3 I-12 Version 3.4.1...
Seite 25: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen
Der Roboter verf ¨ ugt ¨ uber eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen, die da- zu verwendet werden k ¨ onnen, die Bewegung der Gelenke und des Roboters zu begrenzen Werkzeugmittelpunkt (TCP). Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangs- ﬂanschs inkl. TCP-Offset Limitierungs-Sicherheitsfunktionen sind: Version 3.4.1 I-13 UR10/CB3...
Seite 26: Nachlaufzeiten Des Sicherheitssystems
600 ms 650 ms 2.3 Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen Die erweiterte Pfadsteuerungssoftware senkt die Geschwindigkeit oder veranlasst einen Programmausf ¨ uhrungsstopp, wenn der Roboterarm sich einer sicherheitsre- Nachlaufzeit-Kategorien gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. UR10/CB3 I-14 Version 3.4.1...
Seite 27 40 Grad pro Sekunde bei Fuß- und Schultergelenk festge- schrieben werden, es sei denn, eine Risikobewertung zeigt, dass Geschwindigkeiten ¨ uber 40 Grad pro Sekunde akzeptabel sind. Dies verhindert schnelle Bewegungen des Roboter-Ellbogens in der N¨ a he von Singularit¨ a ten. Version 3.4.1 I-15 UR10/CB3...
Seite 28: Sicherheitsmodi
¨ oglich, Programme f ¨ ur den Roboter auszuf ¨ uhren. Der Roboterarm kann jedoch mit dem Freedrive-Modus oder ¨ uber den ,,Bewegen”-Tab im PolyScope (sie- he Teil II,,PolyScope-Handbuch”) von Hand wieder zur ¨ uck in seinen zul¨ a ssigen Wirkungsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungs- modus sind: UR10/CB3 I-16 Version 3.4.1...
Seite 29: Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen
Notabschaltung ist nicht aktiv, wenn das Signal HIGH ist (+24 V). 2.5.1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing ¨ ange Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektri- schen Eing¨ a nge. Version 3.4.1 I-17 UR10/CB3...
Seite 30 Roboter stoppt, ohne von seiner Bahn abzuweichen. ¨ Uberwachung der Sicherheitseing ¨ ange Stopps der Kategorie 1 und 2 werden durch das Sicherheitssystem wie folgt ¨ uberwacht: 1. Das Sicherheitssystem stellt fest, dass der Bremsvorgang innerhalb von 24 ms UR10/CB3 I-18 Version 3.4.1...
Seite 31: Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge
250 ms 1000 ms 1250 ms Schutzstopp 250 ms 1000 ms 1250 ms 2.5.2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg ¨ ange Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektri- schen Ausg¨ a nge. Version 3.4.1 I-19 UR10/CB3...
Seite 32 Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem¨ a ß eingestellt wurde, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten: Sicherheitsausgang Worst Case-Reaktionszeit System-Notabschaltung 1100 ms Roboter bewegt sich 1100 ms Roboter stoppt nicht 1100 ms Reduzierter Modus 1100 ms Nichtreduzierter Modus 1100 ms UR10/CB3 I-20 Version 3.4.1...
Seite 33: Transport
Verwenden Sie geeignete Hebeger¨ a te. Alle regiona- len und nationalen Richtlinien zum Heben sind zu befolgen. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Ger¨ a te verursacht wur- den.
Seite 34 UR10/CB3 I-22 Version 3.4.1...
Seite 35: Mechanische Schnittstelle
Zubeh ¨ orteil verf ¨ ugbar. Abbildung 4.1 zeigt die Stelle, an der die L ¨ ocher zu bohren und die Schrauben zu montieren sind. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberﬂ¨ a che, die mindestens das Zehn- fache des normalen Drehmoments des Fußﬂanschgelenks und mindestens das F ¨ unffache Version 3.4.1 I-23 UR10/CB3...
Seite 36: Montage
Die Montageoberﬂ¨ a che sollte stabil sein. VORSICHT: Wenn der Roboter ¨ uber l¨ a ngere Zeit in Kontakt mit Wasser kommt, kann er besch¨ a digt werden. Der Roboter sollte nicht im Wasser oder einer feuchten Umgebung montiert werden. UR10/CB3 I-24 Version 3.4.1...
Seite 37 2. Der Controller und das Teach Pendant d ¨ urfen nicht in stau- bigen oder feuchten Umgebungen, welche die Schutzart IP20 ¨ uberschreitet, eingesetzt werden. Achten Sie auch besonders auf die Bedingungen in Umgebungen mit leitf¨ a higem Staub. Version 3.4.1 I-25 UR10/CB3...
Seite 38 4.3 Montage 40,2 Abbildung 4.2: Der Werkzeugﬂansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert. Alle Maßangaben sind in mm. UR10/CB3 I-26 Version 3.4.1...
Seite 39: Maximale Nutzlast
Abbildung 4.3. Die Abweichung des Schwerpunktes ist deﬁniert als der Abstand zwischen der Mitte des Werkzeugﬂanschs und dem Schwerpunkt. Nutzlast [kg] Schwerpunktverschiebung [mm] Abbildung 4.3: Beziehung zwischen der maximal zul¨ a ssigen Nutzlast und der Schwerpunktverschie- bung. Version 3.4.1 I-27 UR10/CB3...
Seite 40 4.4 Maximale Nutzlast UR10/CB3 I-28 Version 3.4.1...
Seite 41: Elektrische Schnittstelle
¨ unf Gruppen und m ¨ ussen unbedingt beachtet werden. 5.2 Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise Die folgenden Warnungen und Sicherheitshinweise sind bei der Erstellung und In- stallation einer Roboteranwendung zu beachten. Die Warnungen und Sicherheits- hinweise gelten auch f ¨ ur Wartungsarbeiten. Version 3.4.1 I-29 UR10/CB3...
Seite 42 St ¨ orung nicht zum Verlust der Si- cherheitsfunktion f ¨ uhren kann. 3. Einige E/A im Controller k ¨ onnen entweder als normal oder als sicherheitsrelevant konﬁguriert werden. Machen Sie sich mit Abschnitt 5.3 vertraut. UR10/CB3 I-30 Version 3.4.1...
Seite 43 Sie die Platte, bevor Sie die L ¨ ocher bohren. Stellen Sie sicher, dass vor der erneuten Montage der Platte alle Sp¨ a ne entfernt worden sind. Denken Sie daran, die korrekten Ver- schraubungsgr ¨ oßen zu verwenden. Version 3.4.1 I-31 UR10/CB3...
Seite 44: Controller-E/A
EMV-Probleme treten h¨ a uﬁg bei Schweißvorg¨ a ngen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht f ¨ ur Sch¨ a den haftbar ge- macht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verursacht wurden.
Seite 45: Gemeinsame Speziﬁkationen F ¨ Ur Alle Digital-E/A
Die elektrischen Speziﬁkationen f ¨ ur eine interne und externe Spannungsversor- gung sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Interne 24-V-Spannungsversorgung Spannung [PWR - GND] Strom [PWR - GND] Externe 24 V Eingangsanforderungen Spannung [24V { 0V] Strom [24V { 0V] Version 3.4.1 I-33 UR10/CB3...
Seite 46: Sicherheits-E/A
Schutzstopp vorgesehen. Der Roboter-Notabschaltung ist nur f ¨ ur Not- abschaltungsger¨ a te. Der Schutzstopp-Eingang gilt f ¨ ur sicherheitsrelevante Schutzausr ¨ ustung aller Art. Der funktionelle Unterschied wird im Folgenden erkl¨ a rt. UR10/CB3 I-34 Version 3.4.1...
Seite 47: Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration
Tod zur Folge haben, da die Sicherheitsstoppfunktion ¨ ubersteuert werden kann. 5.3.2.1 Standardm ¨ aßige Sicherheitskonﬁguration Der Roboter wird mit einer Standardkonﬁguration f ¨ ur den Betrieb ohne zus¨ a tzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Version 3.4.1 I-35 UR10/CB3...
Seite 48: Not-Aus-Schalter Anschließen
• Konﬁgurierbares Ausgangspaar: System-Notabschaltung. Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunk- tion teilen. In diesem Beispiel werden die konﬁgurierten E/A ,,CI0-CI1” und ,,CO0- CO1” verwendet. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs UR10/CB3 I-36 Version 3.4.1...
Seite 49: Schutzstopp Mit Reset-Taste
Wenn die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden ist, ist ein Reset von außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste ben ¨ otigt zwei Kan¨ a le. In diesem Beispiel ist der E/A ,,CI0-CI1” f ¨ ur die Reset-Taste konﬁguriert, siehe unten. Version 3.4.1 I-37 UR10/CB3...
Seite 50: Digital-E/A F ¨ Ur Allgemeine Zwecke
Diese Abbildung zeigt, wie eine Last anzuschließen ist, die von einem Digitalaus- gang gesteuert wird, siehe unten. Digital Outputs LOAD 5.3.4 Digitaleingang durch eine Taste Die Abbildung unten veranschaulicht den Anschluss einer einfachen Taste an einen Digitaleingang. UR10/CB3 I-38 Version 3.4.1...
Seite 51: Kommunikation Mit Anderen Maschinen Oder Einer Sps
• Die Verwendung von Ger¨ a ten im Strommodus. Stromsignale sind weniger st ¨ oranf¨ a llig. Eingangsmodi k ¨ onnen in der GUI ausgew¨ a hlt werden; siehe Teil II. Die elektri- schen Speziﬁkationen sind unten angegeben. Version 3.4.1 I-39 UR10/CB3...
Seite 52: Verwenden Eines Analogausgangs
Im Folgenden ﬁnden Sie ein Beispiel daf ¨ ur, wie ein F ¨ orderband mit einer analogen Drehzahlsteuereingabe gesteuert werden kann. Analog Power 5.3.6.2 Verwenden eines Analogeingangs Im Folgenden ﬁnden Sie ein Beispiel dazu, wie man einen analogen Sensor an- schließt. UR10/CB3 I-40 Version 3.4.1...
Seite 53: Ein-/Aus-Fernsteuerung
[EIN / AUS] Eingangsstrom [EIN / AUS] Aktivierungszeit [EIN] Die folgenden Beispiele veranschaulichen, wie die EIN-/AUS-Fernsteuerung funk- tioniert. HINWEIS: Eine spezielle Funktion der Software erm ¨ oglicht es, Programme automatisch zu laden und zu starten, siehe Teil II Version 3.4.1 I-41 UR10/CB3...
Seite 54: Werkzeug-E/A
Roboterwerkzeug verwendet werden. Die folgenden In- dustriekabel sind f ¨ ur die Anwendung geeignet: • Lumberg RKMV 8-354. Die acht Adern des Kabels haben unterschiedliche Farben. Jede Farbe steht f ¨ ur eine gewisse Funktion, siehe Tabelle unten: UR10/CB3 I-42 Version 3.4.1...
Seite 55: Digitalausg¨ A Nge Des Werkzeugs
Die digitalen Ausg¨ a nge werden als NPN umgesetzt. Wird ein Digitalausgang akti- viert, wird der entsprechende Anschluss auf Masse gelegt. Wird ein Digitalausgang deaktiviert, ist der entsprechende Anschluss offen (open collector/open drain). Die elektrischen Speziﬁkationen sind unten angegeben: Version 3.4.1 I-43 UR10/CB3...
Seite 56: Verwendung Der Digitalausg ¨ Ange Des Werkzeugs
Logischer Pegel HIGH Eingangswiderstand Ein Beispiel f ¨ ur die Verwendung eines Digitaleingangs ﬁnden Sie im folgenden Unterabschnitt. 5.4.2.1 Verwendung der Digitaleing ¨ ange des Werkzeugs Das untenstehende Beispiel zeigt, wie eine einfache Taste angeschlossen wird. POWER UR10/CB3 I-44 Version 3.4.1...
Seite 57: Analogeing¨ A Nge Des Werkzeugs
5.4.3.2 Verwendung der differenziellen Analogeing ¨ ange des Werkzeugs Das folgende Beispiel veranschaulicht das Anschließen eines analogen Sensors an einen differenziellen Ausgang. Verbinden Sie den negativen Teil des Ausgangs mit der Erdung (0 V); die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. POWER Version 3.4.1 I-45 UR10/CB3...
Seite 58: Ethernet
• Verbindung mit Masse. • Hauptsicherung. • Fehlerstromeinrichtung. Es wird empfohlen, als einfaches Mittel zur Trennung und Abschaltung aller in der Roboterapplikation beﬁndlichen Ger¨ a te einen Hauptschalter zu installieren. Die elektrischen Speziﬁkationen ﬁnden Sie in der untenstehenden Tabelle. UR10/CB3 I-46 Version 3.4.1...
Seite 59: Roboterverbindung
Abbildung unten. Stellen Sie vor dem Einschalten des Ro- boterarms sicher, dass der Kaltger¨ a testecker ordnungsgem¨ a ß eingerastet ist. Die Kabelverbindung zum Roboter darf erst getrennt werden, nachdem der Roboter ausgeschaltet wurde. Version 3.4.1 I-47 UR10/CB3...
Seite 60 5.7 Roboterverbindung VORSICHT: 1. Trennen Sie die Roboterkabelverbindung nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. 2. Das Originalkabel darf weder verl¨ a ngert noch ver¨ a ndert wer- den. UR10/CB3 I-48 Version 3.4.1...
Seite 61: Wartung Und Reparatur
¨ uhrt werden. Reparaturen d ¨ urfen nur von autorisierten Systemintegratoren oder von Universal Robots durchgef ¨ uhrt werden. Alle an Universal Robots zur ¨ uckgesandten Teile sind gem¨ a ß Wartungshandbuch zur ¨ uckzusenden. 6.1 Sicherheitsanweisungen Nach Wartungs- und Reparaturarbeiten m ¨ ussen Pr ¨ ufungen durchgef ¨ uhrt werden, um den erforderlichen Sicherheitslevel zu gew¨...
Seite 62 2. Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Kompo- nenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots ge- nehmigt wurden. 3. Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen unverz ¨ uglich nach Abschluss der Arbeit.
Seite 63: Entsorgung Und Umwelt
Regel weniger als 1 /Roboter. Eine Liste der nationalen Register ﬁnden Sie hier: https://www.ewrn.org/national-registers. Die folgenden Symbole sind am Roboter angebracht, um die Konformit¨ a t mit den obenstehenden Rechtsvorschriften anzuzeigen: Version 3.4.1 I-51 UR10/CB3...
Seite 64 UR10/CB3 I-52 Version 3.4.1...
Seite 65: Zertiﬁzierungen
Roboter von UR sind gem¨ a ß der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG unvollst¨ a ndige Maschinen. Beachten Sie, dass gem¨ a ß dieser Richtlinie keine CE-Kennzeichnung an unvollst¨ a ndigen Maschinen angebracht ist. Wenn der UR Roboter in einer Pestizi- danwendung eingesetzt wird, beachten Sie die bestehende Richtlinie 2009/127/EG. Version 3.4.1 I-53 UR10/CB3...
Seite 66 Eine CE-Kennzeichnung ist gem¨ a ß den CE-Kennzeichnungsrichtlinien oben ange- bracht. F ¨ ur Elektro- und Elektronikger¨ a te-Abfall, siehe Kapitel 7. Informationen zu den bei der Entwicklung des Roboters angewandten Standards ﬁnden Sie im Anhang C. UR10/CB3 I-54 Version 3.4.1...
Seite 67: Gew¨ A Hrleistung
Nutzungsausf¨ a lle, Produktionsausf¨ a lle oder Besch¨ a digungen an anderen Pro- duktionsmaschinen. Wenn ein Ger¨ a t M¨ a ngel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch¨ a den oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch¨ a digungen an anderen Produktionsger¨...
Seite 68: Haftungsausschluss
9.2 Haftungsausschluss 9.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an der Verbesserung der Zuverl¨ a ssigkeit und dem Leistungsverm ¨ ogen seiner Produkte und beh¨ a lt sich daher das Recht vor, das Pro- dukt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu aktualisieren. Universal Robots unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨...
Seite 69: A Nachlaufzeit Und -Strecke
Boden angeordnet. Der Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Ro- boter sich abw¨ a rts bewegte. Nachlaufstrecke (rad) Nachlaufzeit (ms) Gelenk 0 (FUSS) 0.98 Gelenk 1 (SCHULTER) 0.35 Gelenk 2 (ELLBOGEN) 0.38 Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details. Version 3.4.1 I-57 UR10/CB3...
Seite 70 A.1 Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -strecken UR10/CB3 I-58 Version 3.4.1...
Seite 71: B Erkl¨ A Rungen Und Zertiﬁkate
Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR10/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.
Seite 72: B.2 Ce/Eu-Herstellererkl¨ A Rung ( ¨ Ubersetzung Des Originals)
B.2 CE/EU-Herstellererkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) B.2 CE/EU-Herstellererkl ¨ arung ( ¨ Ubersetzung des Originals) Gem¨ a ß der europ¨ a ischen Richtlinie 2006/42/EG Anhang II 1.B. Der Hersteller Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S D¨ a nemark erkl¨...
Seite 73: B.3 Sicherheitszertiﬁkat
B.3 Sicherheitszertiﬁkat B.3 Sicherheitszertiﬁkat Version 3.4.1 I-61 UR10/CB3...
Seite 74: B.4 Umweltvertr¨ A Glichkeitszertiﬁkat
B.4 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertiﬁkat B.4 Umweltvertr ¨ aglichkeitszertiﬁkat Climatic and mechanical assessment sheet no. 1275 DELTA client DELTA project no. Universal Robots A/S T207415-1 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR5 robot arm: UR5 AE/CB3, 0A-series UR5 control box: AE/CB3, 0A-series...
Seite 75: B.5 Emv-Pr ¨ Ufung
Energy Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC Directive. The attestation of conformity is in accordance with the essential requirements set out in Annex I. DELTA client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
Seite 76 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-03 Report-Nr.: 203195-3 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin UR10/CB3 I-64 Version 3.4.1...
Seite 77 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Version 3.4.1 I-65 UR10/CB3...
Seite 78: B.6 Reinraumpr ¨ Ufungszertiﬁkat
B.6 Reinraumpr ¨ ufungszertiﬁkat UR10/CB3 I-66 Version 3.4.1...
Seite 79: C Angewandte Normen
Die Sicherheitssteuerung ist entsprechend den Anforderungen der Standards als Performance- Level D (PLd) ausgelegt. ISO 13850:2006 [Stopp-Kategorie 1] ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] EN ISO 13850:2015 [Stopp-Kategorie 1 – 2006/42/EG] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Version 3.4.1 I-67 UR10/CB3...
Seite 80 Drei-Punkt-Schalter bet¨ a tigen zu m ¨ ussen, kann der Bediener den Roboter ganz einfach mit der Hand stoppen. Wird ein UR-Roboter in einem gef¨ a hrdeten, abgesicherten Bereich installiert, ist Gem¨ a ß ISO 13849-1. Weitere Einzelheiten ﬁnden Sie ¨ uber das Glossar UR10/CB3 I-68 Version 3.4.1...
Seite 81 Dokument. Das britische Englisch des Originals wurde in amerikanisches Englisch umge¨ a ndert, der Inhalt bleibt jedoch gleich. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Dieser kanadische Standard umfasst die ISO-Normen ISO 10218-1 (siehe oben) und -2 in einem Doku- ment.
Seite 82 Anforderungen m ¨ ussen m ¨ oglicherweise vom Roboter-Integrator beachtet werden. Beachten Sie, dass der zweite Teil (ISO 10218-2) dieser Norm auf den Integrator des Robotersystems und daher nicht auf Universal Robots zutrifft. IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010 EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EG]...
Seite 83 Die UR Roboter sind so ausgelegt, dass ihre Oberﬂ¨ a chentemperaturen stets unter dem in diesem Stan- dard deﬁnierten, ergonomischen Grenzwert bleiben. IEC 61140/A1:2004 EN 61140/A1:2006 [2006/95/EG] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Version 3.4.1 I-71 UR10/CB3...
Seite 84 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Die elektrischen Schaltkreise der UR Roboter erf ¨ ullen diese Norm. UR10/CB3 I-72 Version 3.4.1...
Seite 85 EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot UR Roboter, die mit dem E67 Zusatzmodul zur Verwendung mit Spritzgießmaschinen ausgestattet sind, entsprechen dieser Norm. Version 3.4.1 I-73 UR10/CB3...
Seite 86 UR10/CB3 I-74 Version 3.4.1...
Seite 87: D Technische Speziﬁkationen
Der Roboter funktioniert in einer Umgebungstemperatur von 0- 50 C. Stromversorgung 100-240 VAC, 50-60 Hz Berechnete Betriebsdauer 35,000 hours Verkabelung Kabel zwischen Roboter und Controller (6 m / 236 in) Kabel zwischen Touchscreen und Controller (4.5 m / 177 in) Version 3.4.1 I-75 UR10/CB3...
Seite 88 UR10/CB3 I-76 Version 3.4.1...
Seite 89: Polyscope-Handbuch
Teil II PolyScope-Handbuch...
Seite 91: Sicherheitskonﬁguration
10 Sicherheitskonﬁguration 10.1 Einleitung Der Roboter ist mit einem fortschrittlichen Sicherheitssystem ausgestattet. Abh¨ a ngig von den bestimmten Charakteristiken seines Wirkungsbereichs sind die Einstellun- gen f ¨ ur das Sicherheitssystem so zu konﬁgurieren, dass die Sicherheit des Personals und der Ger¨ a te im Umfeld des Roboters garantiert werden kann. Das Anwenden von Einstellungen, die durch die Risikobewertung deﬁniert wurden, geh ¨...
Seite 92: Einleitung
10.1 Einleitung Die Sicherheitseinstellungen bestehen aus einer Anzahl von Grenzwerten, die ver- wendet werden, um die Bewegungen des Roboterarms zu beschr¨ a nken, und den Sicherheitsfunktionseinstellungen f ¨ ur die konﬁgurierbaren Ein- und Ausg¨ a nge. Sie werden in den folgenden Unter-Tabs auf dem Sicherheitsbildschirm deﬁniert: •...
Seite 93: Anderung Der Sicherheitskonﬁguration
10.2 ¨ Anderung der Sicherheitskonﬁguration als ein Eingang konﬁguriert werden. F ¨ ur weitere Details, siehe 10.13. ¨ Anderung der Sicherheitskonﬁguration 10.2 ¨ Anderungen bei Sicherheitskonﬁgurationseinstellungen sind nur gem¨ a ß der Risi- kobewertung des Integrators vorzunehmen. Die empfohlene Prozedur zum ¨ Andern der Sicherheitskonﬁguration ist wie folgt: 1.
Seite 94: Toleranzen
10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab Installation zu ver- lassen, erscheint ein Dialog mit den folgenden Optionen: 1. L ¨ osen Sie das Problem, um alle Fehler zu beseitigen. Dies wird sichtbar wenn das rote Fehlersymbol neben dem Text Sicherheit auf der linken Seite des Bildschirms verschwunden ist.
Seite 95: Sicherheitsmodi
10.6 Sicherheitsmodi zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonﬁguration ge¨ a ndert hat. Durch Klicken auf die Pr ¨ ufsumme werden die Details zur derzeit aktiven Sicherheitskonﬁguration angezeigt. 10.6 Sicherheitsmodi Unter normalen Bedingungen (d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist), beﬁndet sich das Sicherheitssystem in einem der folgenden Sicherheitsmodi, von denen jeder ¨...
Seite 96: Zur ¨ Uckfahren
10.8 Passwortsperre f ¨ ur die Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert. Der Zweck dieses Widerstandes ist es, den Benutzer dar ¨ uber zu informieren, dass sich die aktuelle Position oder Geschwindigkeit einem Grenzwert ann¨ a hert und um zu vermeiden, dass der Roboter diese Grenze ¨...
Seite 97: Ubernehmen
10.9 ¨ Ubernehmen ¨ Ubernehmen 10.9 Beim Freigeben der Sicherheitskonﬁguration ist der Roboterarm ausgeschaltet, so- lange ¨ Anderungen vorgenommen werden. Der Roboterarm kann vor dem ¨ Ubernehmen oder dem Abrechen der ¨ Anderungen nicht eingeschaltet werden. Danach ist ein manuelles Einschalten des Initialisierungsbildschirms erforderlich. Alle ¨...
Seite 98 10.10 Allgemeine Grenzwerte Leistung: Eine Grenze f ¨ ur die maximale mechanische Arbeit, die vom Roboter in der Umgebung produziert wird, wobei ber ¨ ucksichtigt wird, dass die Nutzlast Teil des Roboters und nicht der Umgebung ist. Geschwindigkeit: Eine Grenze f ¨ ur die maximale lineare Geschwindigkeit des Roboter- TCPs.
Seite 99 10.10 Allgemeine Grenzwerte Hier kann jede der allgemeinen Grenzen, die in 10.10 deﬁniert sind, unabh¨ a ngig von den anderen ge¨ a ndert werden. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der h ¨ ochste akzeptierte Wert f ¨ ur je- de der Grenzen ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet.
Seite 100: Gelenkgrenzen
10.11 Gelenkgrenzen zen gewechselt und alle allgemeinen Grenzen werden auf ihren vordeﬁnierten Stan- dard zur ¨ uckgesetzt. Sollten dadurch angepasste Werte verloren gehen, wird ein Pop-up-Dialog zum Best¨ a tigen der Aktion angezeigt. 10.11 Gelenkgrenzen Gelenkgrenzen beschr¨ a nken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. sie beziehen sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs- ) Position der Gelenke und deren Drehgeschwindigkeit.
Seite 101: Grenzen
10.12 Grenzen Grenzen im Modus Reduziert nicht h ¨ oher als ihre Gegenst ¨ ucke im Modus Normal sein. Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zei- le aufgelistet. Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨...
Seite 102: Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konﬁgurierenden Grenze
10.12 Grenzen WARNUNG: Das Deﬁnieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur den TCP, je- doch nicht die allgemeinen Grenzen des Roboterarms. Dies bedeu- tet, dass trotz speziﬁzierter Sicherheitsebene nicht garantiert ist, dass andere Teile des Roboterarms dieselbe Grenze einhalten. Die Konﬁguration jedes Grenzlimits basiert auf einer der Funktionen, die in der aktuellen Roboterinstallation deﬁniert sind (siehe 13.12).
Seite 103: Visualisierung
10.12 Grenzen Klicken Sie auf die Taste , um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten. Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus (sie- he 10.12.3 und 10.12.4) durch eines der folgenden Symbole angezeigt 10.12.2 3D-Visualisierung Die 3D-Ansicht zeigt die konﬁgurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungsgrenze f ¨...
Seite 104 10.12 Grenzen Name Das Textfeld Name erm ¨ oglicht es dem Benutzer, der ausgew¨ a hlten Sicher- heitsebene einen Namen zuzuweisen. Dieser Name kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines neuen Namens ge¨ a ndert werden. Kopierfunktion Die Position und die Normale der Sicherheitsebene wird mithilfe einer Funktion (siehe 13.12) von der aktuellen Roboterinstallation speziﬁziert.
Seite 105 10.12 Grenzen Sicherheitsmodus Mit dem Dropdown-Men ¨ u auf der rechten Seite des Felds Eigenschaften der Sicherheitsebene wird der Sicherheitsmodus der Sicher- heitsebene ausgew¨ a hlt. Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl: Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv. Deaktiviert Wenn sich das Sicherheitssystem im Norma- Normal len Modus beﬁndet, ist eine Normaler-Modus-...
Seite 106 10.12 Grenzen wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls die TCP- Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz) ¨ uberschreitet. Wirkung von Reduzierten Modus ausl ¨ osen- Ebenen Wenn kein Sicherheits- stopp aktiv ist und das Sicherheitssystem sich nicht in dem besonderen Wieder- herstellungsmodus beﬁndet (siehe 10.6), ist es entweder im Normalen oder im Re- duzierten Modus und die Bewegungen des Roboterarms sind durch die jeweiligen Grenzwerte beschr¨...
Seite 107: Werkzeuggrenzkonﬁguration
10.12 Grenzen 10.12.4 Werkzeuggrenzkonﬁguration Das Feld Eigenschaften der Werkzeuggrenze im unteren Bereich der Re- gisterkarte deﬁniert ein Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gew ¨ unschten Werkzeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abweichung von dieser Ausrichtung zusammensetzt.
Seite 108 10.12 Grenzen genutzt wurde, gemacht wurden, das Limit nicht automatisch aktualisiert wird. Wenn sich die Funktion ver¨ a ndert hat, wird dies durch ein Symbol angezeigt, das sich ¨ uber dem Funktionseinsteller beﬁndet. Klicken Sie die Taste neben der Auswahlfunktion, um das Limit mit der aktuellen Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren.
Seite 109: Sicherheits-E/A
10.13 Sicherheits-E/A 10.13 Sicherheits-E/A Dieser Bildschirm deﬁniert die Sicherheitsfunktionen f ¨ ur konﬁgurierbare Ein- und Ausg¨ a nge (E/A). Die E/As sind zwischen den Eing¨ a ngen und Ausg¨ a ngen aufge- teilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Katego- 3 und PLd E/A bereitstellt.
Seite 110 10.13 Sicherheits-E/A Eing¨ a nge, dass das Sicherheitssystem in den Reduzierten Modus wechselt. Wenn n ¨ otig, bremst der Roboterarm anschließend ab, um die Grenzen des Reduzierten Modus einzuhalten. Sollte der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Mo- dus weiterhin ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel zur ¨...
Seite 111: Ausgangssignale
10.13 Sicherheits-E/A 2. Um die Betriebsart von Polyscope auszuw¨ a hlen, darf nur der 3-Punkt-Schalter- Eingang konﬁguriert sein und in der Sicherheitskonﬁguration angewendet werden. In diesem Fall ist der Standardmodus Aktivbetrieb. Um zum Program- miermodus zu wechseln, w¨ a hlen Sie die Taste ,,Roboter programmieren” auf dem Willkommensbildschirm.
Seite 112 10.13 Sicherheits-E/A Roboter stoppt nicht Wenn der Roboterarm zum Anhalten aufgefordert wur- de, wird ab dem Zeitpunkt der Anforderung etwas Zeit vergehen, bis der Arm stoppt. W¨ a hrend dieser Zeit ist das Signal high. Wenn sich der Roboterarm bewegt und nicht zum Anhalten aufgefordert wurde oder er sich in einer gestoppten Posi- tion beﬁndet, ist der Ausgang auf low geschaltet.
Seite 113: Programmierung Starten
11 Programmierung starten 11.1 Einleitung Der Universal Robot Arm besteht aus Rohren und Gelenken. Die Gelenke und ihre ¨ ublichen Bezeichnungen sind in Abbildung 11.1 dargestellt. Am Fuß ist der Robo- ter montiert und am anderen Ende (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befe- stigt.
Seite 114: Erste Schritte
11.2 Erste Schritte 11.2 Erste Schritte Vor der Verwendung von PolyScope m ¨ ussen der Roboterarm und der Controller installiert und der Controller eingeschaltet werden. 11.2.1 Installation des Roboterarms und des Controllers Um den Roboterarm und den Controller zu installieren, gehen Sie wie folgt vor: 1.
Seite 115: Ein- Und Ausschalten Des Roboterarms
11.2 Erste Schritte 11.2.3 Ein- und Ausschalten des Roboterarms Der Roboterarm kann eingeschaltet werden, wenn der Controller eingeschaltet und kein Not-Aus-Schalter bet¨ a tigt ist. Der Roboterarm wird ¨ uber den Initialisierungs- bildschirm (siehe 11.5) eingeschaltet, indem die Schaltﬂ¨ a che Ein auf dem Bild- schirm und anschließend die Schaltﬂ¨...
Seite 116: Das Erste Programm
11.2 Erste Schritte 11.2.5 Das erste Programm Ein Programm ist eine Auﬂistung von Befehlen, die dem Roboter vorgeben, was dieser zu tun hat. PolyScope erm ¨ oglicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit weniger Programmiererfahrung. F ¨ ur die meisten Aufgaben er- folgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryp- tische Befehle eingeben zu m ¨...
Seite 117: Polyscope-Programmierschnittstelle
11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle 13. Dr ¨ ucken Sie OK. 14. Ihr Programm ist fertig. Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg- punkten bewegen, wenn Sie das Symbol ,,Abspielen” dr ¨ ucken. Treten Sie zur ¨ uck und halten Sie eine Hand an der Notabschaltungstaste. Dr ¨ ucken Sie anschlie- ßend auf ,,Abspielen”.
Seite 118 11.3 PolyScope-Programmierschnittstelle Die oben stehende Abbildung zeigt den Startbildschirm. Die bl¨ a ulichen Bereiche des Bildschirmes sind Schaltﬂ¨ a chen, die mit dem Finger oder der R ¨ uckseite eines Stiftes bet¨ a tigt werden k ¨ onnen. PolyScope verf ¨ ugt ¨ uber eine hierarchische Bild- schirmstruktur.
Seite 119: Startbildschirm
11.4 Startbildschirm Die verschiedenen Bildschirme von PolyScope werden in den folgenden Abschnit- ten beschrieben. 11.4 Startbildschirm Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt. Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen: • Programm ausf ¨ uhren: Vorhandenes Programm ausw¨ a hlen und ausf ¨ uhren. Dies ist der einfachste Weg, den Roboterarm und das Steuerger¨...
Seite 120: Initialisierungsbildschirm
11.5 Initialisierungsbildschirm 11.5 Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboterarms. Roboterarm-Statusanzeige Diese Status-LED zeigt den aktuellen Status des Roboterarms an: • Eine helle, rote LED zeigt an, dass sich der Roboterarm derzeit im Stoppzu- stand beﬁndet, wof ¨ ur es mehrere Gr ¨ unde geben kann. •...
Seite 121: Initialisierung Des Roboterarms
11.5 Initialisierungsbildschirm kann die geladene Installation mithilfe der Tasten neben der 3D-Ansicht im unteren Bereich des Bildschirms angepasst werden. Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig, zu veriﬁzieren, dass sowohl die aktive Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ¨ oren, in der sich der Roboterarm derzeit beﬁndet.
Seite 122 11.5 Initialisierungsbildschirm • Tritt eine St ¨ orung auf, kann der Controller mithilfe der Taste neugestartet wer- den. • Falls der Controller momentan nicht l¨ a uft, kann es durch Antippen der Taste gestartet werden. Die kleinere Taste mit dem roten Symbol dient zum Ausschalten des Roboterarms. II-34 Version 3.4.1...
Seite 123: Bildschirm-Editoren
12 Bildschirm-Editoren 12.1 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm W¨ a hrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdrucksedi- tor ¨ uber eine Vielzahl von Schaltﬂ¨ a chen und Funktionen zur Eingabe der speziel- len Ausdruckssymbole, wie zum Beispiel zur Multiplikation und f ¨...
Seite 124 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms und die festgelegte neue Zielposition wer- den in 3D-Graﬁken angezeigt. Die 3D-Zeichnung des Roboterarms zeigt die ak- tuelle Position des Roboterarms an, w¨ a hrend der ,,Schatten” des Roboterarms die Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rech- ten Bildschirmseite gesteuert wird.
Seite 125: Funktion Und Werkzeugposition
12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Funktion und Werkzeugposition Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu ﬁnden. Er legt fest, welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird. Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funkti- onseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konﬁgurationen mehrerer be- zeichneter TCPs ﬁnden Sie hier 13.6.
Seite 126 12.2 Bearbeitungsanzeige ,,Pose” Wert eine Werkzeugkoordinate war, bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Be- wegungsart MoveL-Tab in die Zielposition. Im Gegensatz dazu bewegt sich der Ro- boterarm mithilfe der Bewegungsart MoveJ-Tab in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Die unterschiedlichen Bewegungsarten wer- den im Abschnitt 14.5 erkl¨...
Seite 127: Roboter-Steuerung
13 Roboter-Steuerung 13.1 Move-Tab Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboterarm immer direkt bewegen (Joystick- Steuerung), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeugs oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke. 13.1.1 Roboter Die aktuelle Position des Roboterarms wird mit einer 3D-Graﬁk angezeigt. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨...
Seite 128: Bewegung Des Werkzeuges
13.1 Move-Tab zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 10.6) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In- nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Seite 129: E/A-Tab
13.2 E/A-Tab sich der Roboterarm bewegen (herabfallen), w¨ a hrend die Freedrive-Taste gedr ¨ uckt wird. Lassen Sie die Freedrive-Taste in diesem Fall einfach los. WARNUNG: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie die richtigen Installationseinstel- lungen verwenden (z. B. Robotermontagewinkel, Gewicht in TCP, TCP-Ausgleich).
Seite 130: Modbus-Client-E/A
13.3 MODBUS-Client-E/A Werden w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung des Programms ¨ Anderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei. Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert, sodass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird.
Seite 131: Automove-Tab
13.4 AutoMove-Tab Ausg ¨ ange Rufen Sie den Status der digitalen MODBUS-Ausg¨ a nge auf und schalten Sie zwi- schen ihnen um. Ein Signal kann nur umgeschaltet werden, wenn die Auswahl f ¨ ur die Steuerung ¨ uber den Tab ,,E/A” (beschrieben unter 13.8) dies zul¨ a sst. 13.4 AutoMove-Tab Der Tab ,,AutoMove”...
Seite 132: Installation Laden/Speichern
13.5 Installation Laden/Speichern Auto Halten Sie die Schaltﬂ¨ a che Auto gedr ¨ uckt, um den Roboterarm wie in der Anima- tion zu bewegen. Hinweis: Lassen Sie die Schaltﬂ¨ a che los, um die Bewegung jederzeit zu stoppen! Manuell Dr ¨ ucken Sie die Schaltﬂ¨ a che Manuell, um zum Move-Tab zu gelangen, wo der Roboter manuell bewegt werden kann.
Seite 133: Installation Tcp-Konﬁguration
13.6 Installation TCP-Konﬁguration cherte ¨ Anderungen gibt, wird ein Diskettensymbol neben dem Laden/Speichern- Text auf der linken Seite des Tab Installation angezeigt. Eine Installation kann durch Dr ¨ ucken der Tasten Speichern oder Speichern als... gespeichert werden. Alternativ wird die aktive Installation durch das Spei- chern eines Programms gespeichert.
Seite 134: Hinzuf ¨ Ugen, ¨ Andern Und Entfernen Von Tcps
13.6 Installation TCP-Konﬁguration 13.6.1 Hinzuf ¨ ugen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs Um einen neuen TCP zu deﬁnieren, dr ¨ ucken Sie die Taste Neu. Der so erstellte TCP erh¨ a lt dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown- Men ¨...
Seite 135: Tcp-Ausrichtung Anlernen
13.6 Installation TCP-Konﬁguration 2. W¨ a hlen Sie einen festen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters. 3. Verwenden Sie die Schaltﬂ¨ a chen auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln an den gew¨ a hlten Punkt zu bewegen und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangs- ﬂanschs zu speichern.
Seite 136: Nutzlast
13.7 Installation Montage 4. ¨ Uberpr ¨ ufen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und ¨ ubertragen Sie sie auf den ausgew¨ a hlten TCP mithilfe der Einstellen-Taste. 13.6.5 Nutzlast Das Gewicht des Roboterwerkzeugs ist im unteren Teil des Bildschirms angezeigt. Um diese Einstellung zu ¨ a ndern, tippen Sie einfach in das weiße Textfeld und geben Sie ein neues Gewicht ein.
Seite 137: Installation Montage
13.7 Installation Montage 2. Der Controller wird ¨ uber die Richtung der Gravitationskraft informiert. Der Controller verwendet ein erweitertes Dynamikmodell, um dem Roboterarm ﬂießende und genaue Bewegungen zu verleihen und den Roboterarm im Freedrive- Modus zu belassen. Aus diesem Grund ist es sehr wichtig, dass die Ausrichtung des Roboterarms korrekt eingestellt ist.
Seite 138: Installation E/A-Einstellung
13.8 Installation E/A-Einstellung 13.8 Installation E/A-Einstellung Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen den E/A-Signalen f ¨ ur den Roboter benutzerdeﬁ- nierte Namen zugeordnet werden. Weiter k ¨ onnen ihnen hier Aktionen zugewiesen werden und eine Schaltbarkeit der Ausg¨ a nge ¨ uber das Register E/A kann aktiviert und deaktiviert werden.
Seite 139: E/A-Aktionen Und E/A-Tabsteuerung
13.9 Installation Sicherheit L ¨ oschen auf seine Standardeinstellung zur ¨ uckgesetzt werden ( ¨ uber die Schaltﬂ¨ a che L¨ o schen). Um ein allgemeines Register einem Programm zur Verf ¨ ugung zu stellen (z. b. f ¨ ur einen Warten-Befehl oder eine bedingte Abfrage wie z.B.
Seite 140: Installation Variablen
13.10 Installation Variablen 13.10 Installation Variablen Hier erstellte Variablen werden Installationsvariablen genannt und k ¨ onnen wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind spe- ziell, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird und wenn der Roboterarm/der Controller aus- und dann wieder eingeschaltet wird.
Seite 141: Installation Modbus-Client-E/A-Einstellung
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung tionsvariablen und deren Werte werden etwa alle 10 Minuten automatisch gespei- chert. Wenn ein Programm oder eine Installation geladen wird und eine oder mehrere der Programmvariablen denselben Namen wie die Installationsvariablen haben, werden dem Benutzer zwei Optionen zur Behebung dieses Problems angeboten: er kann entweder die Installationsvariablen desselben Namens anstelle der Pro- grammvariable verwenden oder die in Konﬂikt zueinander stehenden Variablen automatisch umbenennen lassen.
Seite 142: Einstellung Ip-Adresse Einheit
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Einheit l ¨ oschen Dr ¨ ucken Sie auf diese Schaltﬂ¨ a che, um die MODBUS-Einheit und alle Signale die- ser Einheit zu l ¨ oschen. Einstellung IP-Adresse Einheit Hier wird die IP-Adresse der MODBUS-Einheit angezeigt. Dr ¨ ucken Sie auf die Schaltﬂ¨...
Seite 143: Signaladresse Einstellen
13.11 Installation MODBUS-Client-E/A-Einstellung Signaladresse einstellen Dieses Feld zeigt die Adresse des dezentralen MODBUS-Servers. Verwenden Sie die Bildschirmtastatur, um eine andere Adresse auszuw¨ a hlen. G ¨ ultige Adressen h¨ a ngen von Hersteller und Konﬁguration der dezentralen MODBUS-Einheit ab. Signalname einstellen Durch Verwendung der Bildschirmtastatur kann der Benutzer das Signal benen- nen.
Seite 144: Erweiterte Optionen
13.12 Installation Funktionen Erweiterte Optionen anzeigen Dieses Kontrollk¨ a stchen zeigt die erweiterten Optionen f ¨ ur jedes Signal bzw. blen- det diese aus. Erweiterte Optionen • Update-H¨ a uﬁgkeit: Mit diesem Men ¨ u kann die Aktualisierungsfrequenz des Signals ge¨ a ndert werden. Dies gilt f ¨ ur die Frequenz, mit der Anfragen an das dezentrale MODBUS-Steuerger¨...
Seite 145: Installation Funktionen
13.12 Installation Funktionen Die Funktion als Konzept ist im Grunde eine Darstellung eines solchen Objekts, das mit einem Namen f ¨ ur zuk ¨ unftige Referenzzwecke und einer sechsdimensionalen Pose (Position und Orientierung) in Bezug auf die Roboterbasis deﬁniert wurde. F ¨...
Seite 146: Verwenden Einer Funktion
13.12 Installation Funktionen 13.12.1 Verwenden einer Funktion Wenn eine Funktion in dem Register Installation deﬁniert wurde, kann diese inner- halb des Roboterprogramms verwendet werden, um einen Bezug der Roboterbe- wegungen (MoveL- und MoveP-Befehle) zur Funktion herzustellen (siehe Abschnitt 14.5). Dies erm ¨ oglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms, z. B. bei mehreren Roboterstationen oder wenn ein Objekt w¨...
Seite 147: Neuer Punkt
13.12 Installation Funktionen Diese Variable steht innerhalb des Roboterprogramms zur Verf ¨ ugung. Ihr kann ein neuer Wert innerhalb eines Programms zugewiesen werden, der dann zur Steue- rung von Wegpunkten eingesetzt werden kann, die vom Wert der variablen Funk- tion abh¨ a ngig sind. Eine Funktion muss als variabel gekennzeichnet werden, wenn innerhalb eines Bewegungsbefehl, welcher sich relativ auf ein bestimmtes Objekt bezieht und das Objekt w¨...
Seite 148: Neue Linie
13.12 Installation Funktionen 13.12.3 Neue Linie Bet¨ a tigen Sie diese Schaltﬂ¨ a che, um eine Linien-Funktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Die Linien-Funktion wird in der Regel f ¨ ur die Deﬁnition von Linien gew¨ a hlt, denen der Roboter folgen muss, z. B. bei der Fließbandverfolgung. Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 deﬁniert, wie in Abbil- dung 13.3 gezeigt.
Seite 149: Neue Ebene
13.12 Installation Funktionen 13.12.4 Neue Ebene Bet¨ a tigen Sie diese Schaltﬂ¨ a che, um eine Ebenen-Funktion zur Installation hinzu- zuf ¨ ugen. Die Ebenen-Funktion wird in der Regel gew¨ a hlt, wenn ein Koordinaten- system mit hoher Pr¨ a zision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Kamera System oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch.
Seite 150: Beispiel: Manuelle Anpassung Einer Funktion Zur Anpassung Eines Programms
13.12 Installation Funktionen 13.12.5 Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Pro- gramms Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines Roboterpro- gramms relativ zu einem Tisch deﬁniert sind. In Abbildung 13.4 wird dies als Be- wegung der Wegpunkte wp1 bis wp4 dargestellt.
Seite 151: Beispiel: Dynamisches Aktualisieren Einer Funktion
13.12 Installation Funktionen Durch Deﬁnition der Tischposition als Funktion PI in der Installation und der An- wahl der Checkbox Variable kann das Programm mit einem MoveL-Befehl, welcher relativ zu Ebene konﬁguriert ist, einfach f ¨ ur weitere Roboter angewendet werden, indem lediglich die Installation mit der tats¨...
Seite 152: Einrichtung Der Fließbandverfolgung
13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung in dem die Bezugsfunktion f ¨ ur den MoveL-Befehl P1 var zwischen zwei Ebenen P1 und P2 wechseln kann. Roboterprogramm MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Funktion: P1_var Abbildung 13.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen 13.13 Einrichtung der Fließbandverfolgung Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konﬁguriert werden, dass er dessen Bewegung verfolgt.
Seite 153: Installation Standardprogramm
13.14 Installation Standardprogramm Das Feld Inkremente pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwen- det, die der Encoder w¨ a hrend eines Meters Fahrstrecke des Fließbands erzeugt. Inkremente pro Umdrehung des Encoder Inkremente pro Meter (13.1) Radius Encoderscheibe[m] Kreisf ¨ ormiger Fließband Beim Tracking eines kreisf ¨...
Seite 154: Laden Eines Standardprogramms
13.14 Installation Standardprogramm WARNUNG: Wenn die drei Optionen Auto-Laden, Auto-Start und Auto- Initialisieren aktiviert sind, wird der Roboter mit der Ausf ¨ uhrung des ausgew¨ a hlten Programms beginnen, sobald der Controller eingeschaltet wird, wenn das Eingangssignal der ausgew¨ a hlten Signalebene entspricht, d.
Seite 155: Protokoll"-Tab
13.15 ,,Protokoll”-Tab 13.15 ,,Protokoll”-Tab Zustand des Roboters Die obere H¨ a lfte des Bildschirms zeigt den Zustand des Roboterarms und des Controllers an. Der linke Teil zeigt Informationen im Zusam- menhang mit dem Controller des Roboters, w¨ a hrend der linke Teil Informationen zu jedem Robotergelenk anzeigt.
Seite 156 13.16 ,,Laden” - Anzeige HINWEIS: Das Ausf ¨ uhren eines Programms von einem USB-Laufwerk aus wird nicht empfohlen. Um ein Programm auszuf ¨ uhren, das auf ei- nem USB-Laufwerk gespeichert ist, laden Sie es zuerst und spei- chern Sie es dann im lokalen Ordner Programme mithilfe der Op- tion Speichern als...
Seite 157 13.16 ,,Laden” - Anzeige Dateiauswahlbereich In diesem Bereich des Dialogfensters werden die Inhalte des eigentlichen Bereiches angezeigt. Es gibt dem Benutzer die M ¨ oglichkeit, eine Datei durch einfachen Klick auf ihren Namen auszuw¨ a hlen oder eine Datei durch Doppelklick auf ihren Namen zu ¨...
Seite 158: Aktivbetrieb"Tab
13.17 ,,Aktivbetrieb”Tab 13.17 ,,Aktivbetrieb”Tab Dieser Tab bietet einen sehr einfachen Weg zur Bedienung des Roboterarms und des Steuerger¨ a ts, mit so wenig Schaltﬂ¨ a chen und Optionen wie m ¨ oglich. Dies kann sinnvoll mit einem Passwort kombiniert werden, das den Programmierteil von Po- lyScope sch ¨...
Seite 159: Programmierung
14 Programmierung 14.1 Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm aus gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten, sodass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. Version 3.4.1 II-71...
Seite 160: Programm"-Tab
14.2 ,,Programm”-Tab 14.2 ,,Programm”-Tab Der ,,Programm”-Tab zeigt das aktuell bearbeitete Programm. 14.2.1 Programmstruktur Die Programmstruktur auf der linken Bildschirmseite zeigt das Programm als Auﬂi- stung von Befehlen, w¨ a hrend der Bereich auf der rechten Bildschirmseite Informa- tionen im Zusammenhang mit dem aktuellen Befehl anzeigt. Der aktuelle Befehl wird durch Anklicken der Befehlsliste bzw.
Seite 161: Programmausf ¨ Uhrungsanzeige
14.2 ,,Programm”-Tab 14.2.2 Programmausf ¨ uhrungsanzeige Die Programmstruktur enth¨ a lt visuelle Hinweise hinsichtlich des Befehls, den der Controller des Roboters gerade ausf ¨ uhrt. Ein kleines Anzeigesymbol auf der linken Seite des Befehlssymbols wird angezeigt und der Name des gerade aus- gef ¨...
Seite 162: R ¨ Uckg¨ A Ngig/Erneut Ausf ¨ Uhren - Taste
14.2 ,,Programm”-Tab woraufhin die entsprechenden Programmknoten gelb hervorgehoben erscheinen. Dr ¨ ucken Sie das Symbol , um die Suchfunktion zu verlassen. 14.2.4 R ¨ uckg ¨ angig/Erneut ausf ¨ uhren - Taste Die Tasten mit den Symbolen unterhalb der Programmstruktur dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene ¨...
Seite 163: Variablen
14.3 Variablen GEFAHR: 1. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Wirkungsbe- reichs des Roboters beﬁnden, wenn die Taste Abspielen ge- dr ¨ uckt wird. Die von Ihnen programmierte Aktivit¨ a t k ¨ onnte von der erwarteten Bewegung abweichen. 2.
Seite 164: Befehl: Leer
14.4 Befehl: Leer bool Eine Boolesche Variable, deren Wert entweder True (wahr) oder False (falsch) ist. Eine Ganzzahl im Bereich von 2147483648 bis 2147483647 (32 bit). Float Eine Gleitkommazahl (dezimal)(32 bit). String Eine Sequenz von Zeichen. Pose Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum be- schreibt.
Seite 165: Befehl: Move
14.5 Befehl: Move 14.5 Befehl: Move Der ,,Move”- Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Be- fehl ,,Move” deﬁniert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird. Bewegungsarten Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: MoveJ, MoveL und MoveP.
Seite 166: Gemeinsame Parameter
14.5 Befehl: Move tionen der Wegpunkte dargestellt werden. Variablen-Merkmale und -Wegpunkte sind von besonderem Interesse im Hinblick auf Merkmalsr¨ a ume. Variable Funk- tionen k ¨ onnen eingesetzt werden, wenn die Werkzeugposition eines Wegpunkts durch den Istwert der variablen Funktion bei laufendem Roboterprogramm bestimmt werden muss.
Seite 167 14.5 Befehl: Move Cruise Deceleration Acceleration Time Abbildung 14.1: Geschwindigkeitsproﬁl f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung, konstante Bewegung und Verz¨ o gerung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und Verz¨...
Seite 168: Befehl: Fester Wegpunkt
14.6 Befehl: Fester Wegpunkt 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Teil eines Ro- boterprogramms, denn sie bestimmen die Positionen des Roboters. Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird.
Seite 169 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt Beispiel Betrachten wir beispielsweise eine Pick-and-Place-Anwendung (siehe Abbildung 14.2), bei der sich der Roboter aktuell am Wegpunkt 1 (WP 1) beﬁndet und ein Objekt am Wegpunkt 3 abholen (WP 3) soll. Um Kollisionen mit dem Ob- jekt und anderen Hindernissen (O) zu vermeiden, muss sich der Roboter WP 3 aus der Richtung von Wegpunkt 2 kommend (WP 2) n¨...
Seite 170 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt WP_1 WP_2 WP_3 Abbildung 14.3: Blending ¨ uber WP 2 mit Radius r, urspr ¨ ungl. Blending-Position bei p1 und letzte Blending-Position bei p2. O ist ein Hindernis. Wird ein Blend-Radius eingestellt, so wird der Roboterarm um den Wegpunkt gef ¨ uhrt, so dass der Roboterarm an dem Punkt nicht anhalten muss (Verschleifen).
Seite 171 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt Die Folge davon wird offensichtlicher, wenn das ¨ Uberblenden wie in diesem Bei- spiel umWP 2 stattﬁndet. Es gibt zwei m ¨ ogliche Endpositionen. Um den n¨ a chsten Wegpunkt f ¨ ur das ¨ Uberblenden zu bestimmen, muss der Roboter den aktuellen Wert von digital input[1] bereits beim Eintritt in den Blend-Radius berech- nen.
Seite 172 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) . Von den verschiedenen Kombinationen f ¨ uhren die Punkte 2, 3 und 4 zu Bewe- gungsabl¨...
Seite 173 14.6 Befehl: Fester Wegpunkt im kartesischen Raum mittels MoveL erfolgen. v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 Abbildung 14.8: Blending im Gelenkraum bei erheblich niedrigerer Ausgangsgeschwindigkeit v1 im Vergleich zur Endgeschwindigkeit v2 oder umgekehrt. Version 3.4.1 II-85...
Seite 174: Befehl: Relativer Wegpunkt
14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt 14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Ro- boterarms angegeben wird, wie zum Beispiel ,,zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts).
Seite 175: Befehl: Variabler Wegpunkt
14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt 14.8 Befehl: Variabler Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.
Seite 176: Befehl: Warten
14.10 Befehl: Einstellen 14.9 Befehl: Warten Wartet eine bestimmte Zeit, auf ein E/A-Signal oder einen Ausdruck. Wird nichts tun, wenn Kein Warten ausgew¨ a hlt ist. 14.10 Befehl: Einstellen Setzt entweder digitale oder analoge Ausg¨ a nge auf einen vorgegebenen Wert. II-88 Version 3.4.1...
Seite 177: Befehl: Meldung
14.11 Befehl: Meldung Der Befehl kann ebenso zur Einstellung der Tragf¨ a higkeit des Roboterarms ein- gesetzt werden. Eine Anpassung der Tragf¨ a higkeit k ¨ onnte erforderlich sein, um zu verhindern, dass der Roboter einen Schutzstopp ausl ¨ ost, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht.
Seite 178: Befehl: Halt
14.13 Befehl: Kommentar 14.12 Befehl: Halt Die Ausf ¨ uhrung des Programms wird an dieser Stelle angehalten. 14.13 Befehl: Kommentar Hier erh¨ a lt der Programmierer die M ¨ oglichkeit, das Programm durch eine Textzei- le zu erg¨ a nzen. Diese Textzeile hat auf die Ausf ¨ uhrung des Programms keinerlei II-90 Version 3.4.1...
Seite 179: Befehl: Ordner
14.14 Befehl: Ordner Auswirkung. 14.14 Befehl: Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmter Programmtei- le, zur Bereinigung der Programmstruktur und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens im Programm eingesetzt. Der Ordner selbst f ¨ uhrt keine Maßnahmen durch. Version 3.4.1 II-91...
Seite 180: Befehl: Schleife
14.15 Befehl: Schleife 14.15 Befehl: Schleife Die zugrunde liegenden Programmbefehle beﬁnden sich in einer Schleife. In Abh¨ a ngigkeit von der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, ei- ne gewisse Anzahl oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist.
Seite 181: Befehl: Unterprogramm
14.16 Befehl: Unterprogramm 14.16 Befehl: Unterprogramm Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erfor- derlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte ¨ Anderungen am Unterprogramm zu sch ¨...
Seite 182: Befehl: Zuordnung
14.17 Befehl: Zuordnung Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Unterpro- gramm ausgef ¨ uhrt, bevor zur n¨ a chsten Zeile ¨ ubergegangen wird. 14.17 Befehl: Zuordnung Weist den Variablen Werte zu. Der berechnete Wert auf der rechten Seite wird der Variablen auf der linken Seite zugeordnet.
Seite 183: Befehl: If
14.18 Befehl: If 14.18 Befehl: If Durch einen ,,if...else”-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sen- soreing¨ a ngen oder Variablenwerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Unterbefehlen die- ses If fortfahren soll.
Seite 184: Befehl: Script
14.19 Befehl: Script 14.19 Befehl: Script Dieser Befehl erm ¨ oglicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echtzeitskriptspra- che, die vom Controller des Roboters ausgef ¨ uhrt wird. Er ist nur f ¨ ur erfahrene Be- nutzer bestimmt und Anweisungen zu seiner Verwendung ﬁnden Sie im Skript- handbuch auf der Support-Webseite (http://www.universal-robots.com/ support).
Seite 185: Befehl: Ereignis
14.20 Befehl: Ereignis 14.20 Befehl: Ereignis Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangs- signal auf HIGH wechselt Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wie- der auf LOW zur ¨...
Seite 186: Befehl: Thread
14.21 Befehl: Thread 14.21 Befehl: Thread Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabh¨ a ngig vom Roboterarm, eingesetzt wer- den. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Ro- boterprogramm kommunizieren.
Seite 187: Befehl: Switch
14.22 Befehl: Switch 14.22 Befehl: Switch Durch einen ,,Switch Case”-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing¨ a ngen oder Variablenwerten ¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdrucksedi- tor, um die Bedingung zu beschreiben, in welchen der Roboter mit den Unterbefeh- len dieses Switch fortfahren soll.
Seite 188: Befehl: Muster
14.23 Befehl: Muster 14.23 Befehl: Muster Der Befehl ,,Muster” kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro- gramm zu durchlaufen. Der Befehl ,,Muster” entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.
Seite 189: Befehl: Kraft
14.24 Befehl: Kraft Ein ,,Box”-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seite der Box zu deﬁnieren. Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht.
Seite 190: Auswahl Von Funktionen
14.24 Befehl: Kraft Oberﬂ¨ a che trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkst ¨ ucks. Der Kraftmo- dus l¨ a sst sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen anwen- den. Hinweis: Trifft der Roboterarm an einer Achse mit Krafteinstellung ungleich null auf keinerlei Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleu- nigung.
Seite 191 14.24 Befehl: Kraft • Punkt: Bei Auswahl des Punkt-Kraftmodus verl¨ a uft die y-Achse des Task- Rahmens vom Roboter-TCP zum Ursprung der ausgew¨ a hlten Funktion. Der Abstand zwischen dem Roboter-TCP und dem Ursprung der ausgew¨ a hlten Funktion muss mindestens 10 mm betragen. Bitte beachten Sie, dass sich der Task-Rahmen w¨...
Seite 192: Krafteinstellungs-Test
14.25 Befehl: Palettieren Krafteinstellungs-Test ¨ Uber den als ,,Test” gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf Testen des Force- Befehls umgeschaltet. Wenn bei eingeschaltetem Testschalter die Freedrive-Taste hinten am Teach Pen- dant gedr ¨ uckt wird, f ¨ uhrt der Roboter den Force-Befehl ohne Durchlauf des Pro- gramms direkt aus, sodass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausf ¨...
Seite 193: Befehl: Suchen
14.26 Befehl: Suchen 1. Festlegung eines Musters. 2. F ¨ uhren Sie eine ,,Palettenabfolge” f ¨ ur die Aufnahme/das Ablegen an jeder einzelnen Stelle durch. Die Abfolge beschreibt, was an jeder Position im Mu- ster durchzuf ¨ uhren ist. 3. Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men ¨ u Abfolgebefehl, um festzule- gen, welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster ent- sprechen soll.
Seite 194 14.26 Befehl: Suchen Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n¨ a chste Stapelposition sowie eine spezielle Pro- grammabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨ uhrt wird, zu deﬁnieren. Auch Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ¨ ussen f ¨ ur die Bewegung im Stapel be- stimmt werden.
Seite 195: Entstapeln
14.26 Befehl: Suchen Entstapeln Beim Entstapeln bewegt sich der Roboterarm von der Ausgangsposition in die an- gegebene Richtung, um nach dem n¨ a chsten Element zu suchen. Die Voraussetzung auf dem Bildschirm bestimmt, wann das n¨ a chste Element erreicht wird. Wenn die Voraussetzung erf ¨...
Seite 196 14.26 Befehl: Suchen Richtung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er- sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte. Ausdruck der n ¨ achsten Stapel-Position Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, w¨...
Seite 197: Befehl: Fließbandverfolgung
14.27 Befehl: Fließbandverfolgung 14.27 Befehl: Fließbandverfolgung Wird ein Fließband verwendet, kann der Roboter so konﬁguriert werden, dass er dessen Bewegung verfolgt. Ein Programmknoten Fließbandverfolgung steht f ¨ ur die Verfolgung des Fließbands zur Verf ¨ ugung. Wenn das in der Installation de- ﬁnierte Fließbandverfolgung ordnungsgem¨...
Seite 198 14.29 Graﬁk-Tab des Roboterarms zeigt die aktuelle Position des Roboterarms, w¨ a hrend der ,,Schat- ten” des Roboterarms verdeutlicht, wie der Roboterarm beabsichtigt, die auf der linken Bildschirmseite gew¨ a hlten Wegpunkte zu erreichen. Wenn die aktuelle Position des Roboter-TCP sich einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene n¨...
Seite 199: Struktur-Tab
14.30 Struktur-Tab 14.30 Struktur-Tab Im Tab ,,Struktur” kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen, verschieben, kopieren und/oder entfernen. Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor: 1. W¨ a hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl. 2. W¨ a hlen Sie, ob der neue Befehl ¨ uber oder unter dem gew¨ a hlten Befehl ein- gef ¨...
Seite 200: Variablen"-Tab
14.31 ,,Variablen”-Tab 14.31 ,,Variablen”-Tab Der Tab ,,Variablen” zeigt die Live-Werte von Variablen im laufenden Programm und f ¨ uhrt eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverl¨ a ufe auf. Er erscheint, wenn er anzuzeigende Informationen enth¨ a lt. Alle Variablen sind al- phabetisch nach ihren Namen geordnet.
Seite 201: Befehl: Variablen-Initialisierung
14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung 14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung Dieser Bildschirm erm ¨ oglicht die Einstellung von Variablen-Werten, bevor das Pro- gramm (mit einem Thread) ausgef ¨ uhrt wird. W¨ a hlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken oder indem Sie die Variablen-Auswahlbox verwenden.
Seite 202 14.32 Befehl: Variablen-Initialisierung II-114 Version 3.4.1...
Seite 203: Set-Up-Bildschirm
15 Set-up-Bildschirm • Roboter initialisieren F ¨ uhrt Sie zum Initialisierungsbildschirm, siehe 11.5. • Sprache und Einheiten Konﬁgurieren Sie die Sprache und die Maßeinheiten der Benutzeroberﬂ¨ a che, siehe 15.1. • Roboter aktualisieren Aktualisiert die Robotersoftware auf eine neuere Ver- sion, siehe 15.2.
Seite 204: Sprachen Und Einheiten
15.1 Sprachen und Einheiten 15.1 Sprachen und Einheiten Auf diesem Bildschirm k ¨ onnen die in PolyScope verwendeten Sprachen und Ein- heiten ausgew¨ a hlt werden. Die ausgew¨ a hlte Sprache wird f ¨ ur den sichtbaren Text auf den verschiedenen Bildschirmen von PolyScope sowie in der eingebetteten Hil- fe verwendet.
Seite 205: Roboter Aktualisieren
15.2 Roboter aktualisieren 15.2 Roboter aktualisieren Softwareaktualisierungen k ¨ onnen ¨ uber USB-Sticks installiert werden. Stecken Sie einen USB-Stick ein und klicken Sie auf Suchen, um dessen Inhalt anzuzeigen. Um eine Aktualisierung durchzuf ¨ uhren, w¨ a hlen Sie eine Datei, klicken Sie auf Aktua- lisieren und folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm.
Seite 206: Passwort Festlegen
15.3 Passwort festlegen 15.3 Passwort festlegen Zwei Passw ¨ orter sind verf ¨ ugbar. Das erste ist ein optionales Systempasswort, das die Konﬁguration des Roboters vor nicht autorisierten ¨ Anderungen sch ¨ utzt. Wenn ein Systempasswort eingerichtet ist, k ¨ onnen Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨...
Seite 207: Bildschirm Kalibrieren
15.4 Bildschirm kalibrieren 15.4 Bildschirm kalibrieren Kalibrieren des Touch-Screens. Befolgen Sie die Anleitung auf dem Bildschirm zur Kalibration des Touch-Screens. Verwenden Sie vorzugsweise einen spitzen, nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l¨ a sst sich ein besseres Ergebnis erzielen. Version 3.4.1 II-119...
Seite 208: Netzwerk Einstellen
15.6 Uhrzeit einstellen 15.5 Netzwerk einstellen Fenster zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktionen ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, sodass diese standardm¨ a ßig deaktiviert ist. 15.6 Uhrzeit einstellen II-120 Version 3.4.1...
Seite 209: Urcaps-Einstellung
15.7 URCaps-Einstellung Stellen Sie die Uhrzeit und das Datum f ¨ ur das System ein und konﬁgurieren Sie die Anzeigeformate f ¨ ur die Uhr. Die Uhr wird im oberen Bereich der Bildschirme Programm ausf ¨ uhren und Roboter programmieren angezeigt. Wenn Sie die Uhr antip- pen, wird das Datum kurz eingeblendet.
Seite 210 15.7 URCaps-Einstellung URCap-Fehler: Das URCap ist installiert, aber kann nicht ausgef ¨ uhrt werden. Kontaktieren Sie den Entwickler des URCaps. URCap-Neustart erforderlich: Das URCap wurde gerade installiert und ein Neu- start ist erforderlich. II-122 Version 3.4.1...
Seite 211: Euromap 67-Schnittstelle
Teil III EUROMAP 67-Schnittstelle...
Seite 213: Einleitung
Einbau, Programmierung, Verst¨ a ndnis und Fehlerbehebung. Die in diesem Dokument verwendeten Abk ¨ urzungen sind untenstehend beschrie- ben. Abk ¨ urzung Bedeutung Universal Robots Controller Spritzgusswerkzeug Freier Formbereich A, B, C, ZA, ZB und ZC Signale im EUROMAP 67-Kabel HINWEIS: EUROMAP 67 ist nur bei Controllern unterst ¨...
Seite 214: Euromap 67-Standard
16.2 Gesetzlicher Hinweis GEFAHR: Eine IMM kann bei einigen Signalen bis zu 250 V betragen. Ver- binden Sie eine IMM nicht mit einer EUROMAP 67-Schnittstelle, wenn diese nicht ordnungsgem¨ a ß in einem Controller montiert wurde, einschließlich aller vorgeschriebenen Erdungsanschl ¨ usse. GEFAHR: 1.
Seite 215 Werden Roboter und IMM nicht auf sichere Weise einge- bunden, kann dies zum Tod, zu schweren Verletzungen oder Sch¨ a den an den Maschinen f ¨ uhren. Universal Robots kann nicht haftbar gemacht werden f ¨ ur Sch¨ a den, die durch eine IMM verursacht werden (z.
Seite 216 16.2 Gesetzlicher Hinweis III-6 Version 3.4.1...
Seite 217: Integration Roboter Und Imm
17 Integration Roboter und IMM Die folgenden Unterabschnitte enthalten wichtige Informationen f ¨ ur den Integra- tor. 17.1 Notabschaltung und Schutzstopp Die Notabschaltungssignale werden von Roboter und IMM gemeinsam benutzt. Dies bedeutet, dass eine Notabschaltung des Roboters die IMM ebenfalls mit einer Notabschaltung stoppt und umgekehrt.
Seite 218: Montage Des Roboters Und Werkzeugs
17.4 Verwendung des Roboters ohne IMM Die EUROMAP 67-Schnittstelle wird ohne MAF-Lichtgitter geliefert. Das bedeutet, dass ein Fehler im Roboterprogramm dazu f ¨ uhren k ¨ onnte, dass sich das Werkzeug der IMM schließt und den Roboter zerquetscht. Es ist jedoch m ¨ oglich, ein Licht- gitter anzuschließen (siehe Abbildung unten), um diese Unf¨...
Seite 219: Umwandlung Von Euromap 12 Zu Euromap 67
17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 F ¨ ur den Anschluss einer IMM mit EUROMAP 12-Schnittstelle muss ein E12-E67- Adapter eingesetzt werden. Mehrere Adapter von unterschiedlichen Herstellern sind auf dem Markt erh¨ a ltlich. Leider sind die meisten Adapter f ¨ ur spezielle Robo- ter oder IMM konzipiert und gehen von speziﬁschen Gestaltungswahlm ¨...
Seite 220 17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67 III-10 Version 3.4.1...
Seite 221: Gbo
18 GBO Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die Bedienung der Euromap-Schnittstelle ¨ uber die graﬁsche Benutzeroberﬂ¨ a che (GBO), die Veriﬁzierung der Signale an die und von der IMM, die einfache Programmierung mit Strukturen und die Durchf ¨ uhrung komplexerer Dinge durch die direkte Verwendung der Signale. Es wird jedoch dringend empfohlen, die EUROMAP 67-Programmiervorlage zu verwenden, statt ein komplett neues Programm zu erstellen (siehe unten).
Seite 222: E/A- ¨ Uberblick Und Fehlerbehebung
18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung Die EUROMAP 67-Programmiervorlage ist f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der einfachen Interaktion mit einer IMM ausgelegt. Trotz der Vorgabe von nur wenigen Weg- punkten und einiger E/A-Aktionen ist der Roboter in der Lage, die in der IMM hergestellten Gegenst¨...
Seite 223 18.2 E/A- ¨ Uberblick und Fehlerbehebung Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm, die unten stehend beschrieben sind. Allen gemeinsam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine, die jeweils Schaltﬂ¨ a chen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen zur Anzeige des Zustandes der Eingangssignale umfassen.
Seite 224: Steuerung
18.3 Programmstrukturfunktion 18.2.1 Steuerung Die mit der Steuerung der Interaktion zwischen dem Roboter und der IMM ver- bundenen Signale sind hier dargestellt. Diese Signale werden alle von Programm- strukturen verwendet, wo sie sicher und angemessen zusammengef ¨ uhrt wurden. 18.2.2 Herstellerabh ¨ angig Hierbei handelt es sich um Signale, die entsprechend dem IMM-Hersteller ¨...
Seite 225: Startpr ¨ Ufung
18.3 Programmstrukturfunktion Alle Strukturen sind so konzipiert, dass eine ordnungsgem¨ a ße und sichere Inter- aktion mit der IMM erreicht wird, weshalb sie auch Tests zur ¨ Uberpr ¨ ufung der korrekten Einstellung bestimmter Signale umfassen. Des Weiteren k ¨ onnen sie even- tuell mehrere Ausg¨...
Seite 226: Freigabe Werkzeug
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.2 Freigabe Werkzeug Signalisiert der IMM, dass diese einen Formvorgang starten kann. Wenn das Signal aktiviert wird, muss der Roboter außerhalb der IMM angeordnet werden. Verwen- den Sie die Kontrollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. III-16 Version 3.4.1...
Seite 227: Auf Werkst ¨ Uck Warten
18.3 Programmstrukturfunktion VORSICHT: Wenn dieses Signal aktiviert ist, sollte sich der Roboter außerhalb der Form beﬁnden, so dass sich die Form schließen kann, ohne den Roboter zu ber ¨ uhren. 18.3.3 Auf Werkst ¨ uck warten Dient dazu, den Roboter warten zu lassen, bis ein Werkst ¨ uck aus der IMM fertig ist. Verwenden Sie die Kontrollk¨...
Seite 228: Auswerfer Zur ¨ Uck
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.5 Auswerfer zur ¨ uck Erm ¨ oglicht die R ¨ uckbewegung des Auswerfers. Verwenden Sie die Kontrollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. 18.3.6 Kernz ¨ uge ein Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 1. Welche Kernz ¨ uge verwen- det werden, wird aus dem Auswahlmen ¨...
Seite 229: Kernz ¨ Uge Aus
18.3 Programmstrukturfunktion 18.3.7 Kernz ¨ uge aus Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 2. Welche Kernz ¨ uge verwen- det werden, wird aus dem Auswahlmen ¨ u ausgew¨ a hlt. Verwenden Sie die Kon- trollk¨ a stchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Version 3.4.1 III-19...
Seite 230: E/A-Action Und Warten
18.4 E/A-Action und warten 18.4 E/A-Action und warten Da die digitalen Ausg¨ a nge des Roboters durch einen Action-Knoten eingestellt wer- den k ¨ onnen, ist dies auch f ¨ ur die EUROMAP 67-Ausgangssignale m ¨ oglich. Bei der Installation der EUROMAP 67-Schnittstelle erscheinen die Signale in den Men ¨ us, aus denen sie ausgew¨...
Seite 231: Installation Und Deinstallation Der Schnittstelle
19 Installation und Deinstallation der Schnittstelle Um die Sicherheitsfunktion redundant zu machen, weiß das Steuerger¨ a t, ob es die Anwesenheit einer EUROMAP 67-Schnittstelle erwarten soll oder nicht. Daher sind die unten stehenden Installations- und Deinstallationsvorg¨ a nge genauestens zu be- folgen.
Seite 232: Deinstallation
19.2 Deinstallation Abbildung 19.2: Schnittstellenbest ¨ uckung in der Controller-Box • Verwenden Sie 4 x Schrauben der Gr ¨ oße M4 8 mm, um die leeren L ¨ ocher abzudecken. • Klicken Sie das Flachkabel mit der richtigen Ausrichtung an. •...
Seite 233 19.2 Deinstallation • Das Sicherheitssystem des Roboters meldet, dass EUROMAP 67 in der Roboterinstallation deﬁniert, aber vom System nicht erkannt wurde. Ge- hen Sie zu Installation, Sicherheit und Sonstiges und deaktivieren Sie das Kontrollk¨ a stchen Euromap67. • Dr ¨ ucken Sie die Taste Save and restart. •...
Seite 234 19.2 Deinstallation III-24 Version 3.4.1...
Seite 235: Elektrische Eigenschaften
20 Elektrische Eigenschaften Die folgenden Unterabschnitte enthalten n ¨ utzliche Informationen f ¨ ur Maschinen- bauer und mit der Fehlerbehebung betraute Personen. 20.1 Schnittstelle MAF-Lichtgitter Die 24 V werden mit den 24 V [ZA9-ZC9] im EUROMAP 67-Kabel gemeinsam verwendet. Die Eingangssignale des Steuerger¨ a tes sind jedoch Niedrigstr ¨ ome und daher steht der Großteil des Stroms zur Verf ¨...
Seite 236: Digitaleing¨ A Nge
20.4 Digitalausg ¨ ange Parameter Einheit [C1-C2][C3-C4] Spannung 10,2 12,5 [C1-C2][C3-C4] Strom (Jeder Ausgang) [C1-C2][C3-C4] Stromschutz [A1-A2][A3-A4] Eingangsspannung [A1-A2][A3-A4] Garantiert AUS, wenn [A1-A2][A3-A4] Garantiert EIN, wenn [A1-A2][A3-A4] Garantiert AUS, wenn [A1-A2][A3-A4] EIN Strom (10 – 30 V) [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Strom AC/DC 0.01 [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung DC [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Spannung AC...
Seite 237: Glossar
Glossar Stoppkategorie 0: Die Roboterbewegung wird durch die sofortige Trennung der Strom- versorgung zum Roboter gestoppt. Es ist ein ungesteuerter Stopp, bei dem der Roboter vom programmierten Pfad abweichen kann, da jedes Gelenk unver- mittelt bremst. Dieser Sicherheitsstopp wird verwendet, wenn ein sicherheits- relevanter Grenzwert ¨...
Seite 238 20.4 Digitalausg ¨ ange Risikobewertung: Eine Risikobewertung umfasst den gesamten Vorgang der Identi- ﬁzierung aller Risiken und deren Reduzierung auf ein angemessenes Niveau. Eine Risikobewertung sollte stets dokumentiert werden. Siehe ISO 12100 f ¨ ur weitere Informationen. Kooperative Roboteranwendung: Der Begriff ,,kolaborativ” bezieht sich auf das Zu- sammenwirken von Bediener und Roboter in einer Roboteranwendung.
Seite 239 Index Version 3.4.1 III-29...

universal robots UR10/CB3 Übersetzung Der Originalen Anleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für universal robots UR10/CB3

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR10/CB3