universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 370

126. Koordinatensys
Anlernen (Teaching)
einer Ebene
Benutzerhandbuch
Wenn Sie die Schaltfläche Ebene zum Erstellen einer neuen Ebene antip-
pen, führt Sie der Assistent auf dem Bildschirm durch das Erstellen einer
Ebene.
1. Wählen Sie Origo
2. Bewegen Sie den Roboter, um die Richtung der positiven X-Achse
der Ebene zu definieren
3. Bewegen Sie den Roboter, um die Richtung der positiven Y-Achse
der Ebene zu definieren
Die Ebene wird mit der Regel der rechten Hand definiert, sodass die Z-
Achse das Kreuzprodukt der X-Achse und der Y-Achse ist, wie unten dar-
gestellt.
HINWEIS
Sie können die Ebene erneut in entgegengesetzter
Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die
Ebene in entgegengesetzter Richtung normal ist.
Ändern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und
drücken Sie „Ebene ändern". Damit verwenden Sie den gleichen Leitfaden
wie für das Anlernen einer neuen Ebene.
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