universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 33

3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
Sicherheitsfunktion
Werkzeugausrichtung
Geschwindigkeitsgrenzen
Kraftbegrenzung
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Nachlaufzeitbegrenzung
Nachlaufstreckenbegrenzung
Safe Home
VORSICHT
Die Nichtkonfiguration der Höchstgeschwindigkeit kann zu Gefährdungssituationen
führen.
• Wird der Roboter in Applikationen mit handgeführten Linearbewegungen ver-
wendet, muss das Tempolimit auf maximal 250 mm/s für das Werkzeug-/An-
baugerät und den Ellbogen festgeschrieben werden, es sei denn, die
Risikobewertung zeigt, dass höhere Geschwindigkeiten akzeptabel sind. Dies
verhindert schnelle Bewegungen des Roboter-Ellbogens in der Nähe von Sin-
gularitäten.
HINWEIS
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die beim Einrichten
einer Roboteranwendung zu beachten sind (Abb. ). Wenn sich der Roboter streckt,
kann der Kniegelenk-Effekt bei niedrigen Geschwindigkeiten zu hohen Kräften in
radialer Richtung vom Basisflansch führen. Auch wenn sich das Werkzeug-
/Anbaugerät in der Nähe der Basis um den Basisflansch herum bewegt, können bei
niedrigen Geschwindigkeiten hohe Hebelkräfte wirken. Die Quetschgefahr kann
dadurch verringert werden, dass Hindernisse in diesen Bereichen entfernt werden,
der Roboter anders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheitsebenen und
Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung des Roboters in diesem Teil
seines Wirkungsbereichs verhindern.
Benutzerhandbuch
Genauigkeit Performance Level (PL)
3 ° d
50 mm/s d
25 N d
3 kg m/s d
10 W d
50 ms d
40 mm d
1,7 ° d
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Kategorie
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