universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 232

71. Bewegen-Fenster
Funktion
Bewegen: Gelenk-
winkel verwenden
Benutzerhandbuch
Sie können die Funktion unter den folgenden Umständen verwenden:
• Das Koordinatensystem bzw. die Funktion hat keinen Einfluss auf
die relativen Wegpunkte. Die relative Bewegung ist immer hin-
sichtlich der Orientierung zur Basis ausgerichtet.
• Bewegt sich der Roboterarm zu einem variablen Wegpunkt, wird
der Werkzeugmittelpunkt (TCP) als die Koordinaten der Variablen
im Raum der ausgewählten Funktion berechnet. Deshalb ändert
sich die Roboterarmbewegung für einen variablen Wegepunkt,
sobald eine andere Funktion ausgewählt wird.
• Sie können die Position einer Funktion ändern, während das Pro-
gramm ausgeführt wird, indem Sie der entsprechenden Variablen
eine Pose zuordnen.
Acceleration
Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird
32.1:
in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung (Acceleration), kon-
stante Bewegung (Cruise) und Verlangsamung (Deceleration).
Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwin-
digkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, während der
Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und Ver-
langsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben
Sie können die Option „Gelenkwinkel verwenden" als Alternative zur 3D-
Pose verwenden, wenn Sie FahreAchse verwenden, um einen Wegpunkt
zu definieren.
Wegpunkte, die mit der Option „Gelenkwinkel verwenden" definiert wur-
den, werden nicht geändert, wenn ein Programm zwischen Robotern ver-
schoben wird.
Dies ist nützlich, wenn Sie Ihr Programm in einem neuen Roboter instal-
lieren.
Wenn Sie Gelenkwinkel verwenden, ist die Option TCP nicht verfügbar.
Cruise
Time
wird.
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Deceleration
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