Verwendung Der Analogeingänge Des Werkzeugs, Nicht Differenziell; Verwendung Der Analogeingänge Des Werkzeugs, Differenziell; Werkzeugkommunikation-E/A - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

VORSICHT
1. Analogeingänge sind im Strommodus nicht gegen Überspannung geschützt.
Ein Überschreiten des in den elektrischen Spezifikationen angegebenen
Grenzwertes kann zu dauerhafter Beschädigung am Eingang führen.
Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, nicht differenziell
Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors mit einem nicht differenziellen Aus-
gang. Der Ausgang des Sensors kann entweder Strom oder Spannung sein, solange der Ein-
gangsmodus dieses Analogeingangs im Tab E/A entsprechend eingestellt ist.
Hinweis: Prüfen Sie, ob der Sensor mit Spannungsausgang den internen Widerstand des Werk-
zeugs verfälschen kann. Andernfalls könnte die Messung ungültig sein.
Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, differenziell
Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Ausgang.
Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die Funktionsweise gleicht der eines
nicht differenziellen Sensors.

8.10.8. Werkzeugkommunikation-E/A

• Signalanforderungen: RS485-Signale verwenden eine interne, störsichere Bus-Vor-
spannung (fail-safe biasing). Unterstützt das angeschlossene Gerät diese Störsicherheit
nicht, muss die Signalvorspannung im angehängten Werkzeug oder extern durch Hinzufügen
von Pull-up-Widerständen zu RS485+ und Pull-Down-Widerständen zu RS485- vor-
genommen werden.
• Latenz: Die Latenzzeit von gesendeten Meldungen über den Werkzeuganschluss dauert 2
ms bis 4 ms, gemessen vom Zeitpunkt, zu der die Nachricht auf dem PC geschrieben wird bis
zum Startzeitpunkt der Meldung auf dem RS485. Ein Puffer speichert die zum Werk-
zeuganschluss gesendeten Daten bis zur Ruhemoduszeit. Sobald 1000 Byte empfangen wur-
den, wird die Mitteilung auf das Gerät geschrieben.
Baud-Raten
Stoppbits
UR20
9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M
1, 2
POWER
AI2
AI8
GND
POWER
AI8
AI2
GND
76
8. Elektrische Schnittstelle
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