universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 151

So erstellen Sie ein
einfaches
Programm
UR20
1. In der PolyScope-Kopfzeile Dateipfad tippen Sie auf Neu..., und
wählen Sie Programm.
2. Klicken Sie unter „Basis-Befehle" auf Wegpunkt, um einen Weg-
punkt zur Programmstruktur hinzuzufügen. Ein standardmäßiger
MoveJ wird auch zur Programmstruktur hinzugefügt.
3. Wählen Sie den neuen Wegpunkt und tippen Sie auf Wegpunkt im
Befehls-Tab.
4. Bewegen Sie auf dem Bildschirm Move Tool den Roboterarm durch
Drücken der Bewegungspfeile.
Sie können den Roboterarm auch bewegen, indem Sie die Taste
Freedrive gedrückt halten und den Roboterarm in die gewünschte
Positionen ziehen.
5. Sobald sich der Roboterarm in Position befindet, drücken Sie OK
und der neue Wegpunkt wird als Wegpunkt_1 angezeigt.
6. Befolgen Sie die Schritte 2 bis 5 zum Erstellen von Wegpunkt_2.
7. Wählen Sie Wegpunkt_2 und drücken Sie den Pfeil nach oben, bis
er sich über Wegpunkt_1 befindet, um die Reihenfolge der Bewe-
gungen zu ändern.
8. Halten Sie die Not-Aus-Taste gedrückt und drücken Sie in der PolyS-
cope-Fußzeile die Abspielen-Schaltfläche, damit sich der Robo-
terarm zwischen Wegpunkt_1 und Wegpunkt_2 bewegt.
Herzlichen Glückwunsch! Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm
erstellt, welches den Roboterarm zwischen zwei vorgegebenen Weg-
punkten bewegt.
HINWEIS
1. Bewegen Sie den Roboter nicht gegen sich selbst
oder andere Dinge, da dies den Roboter beschä-
digen kann.
2. Dies ist nur eine Schnellstartanleitung, um zu
demonstrieren, wie einfach es ist, einen UR Roboter
zu verwenden. Dabei wurde von einer gefähr-
dungsfreien Umgebung und einem sehr vorsichtigen
Benutzer ausgegangen. Erhöhen Sie nicht die
Geschwindigkeit oder die Beschleunigung über die
Standardwerte hinaus. Führen Sie immer eine Risi-
kobewertung durch, bevor Sie den Roboter in
Betrieb nehmen.
WARNUNG
Halten Sie Ihren Kopf und Oberkörper vom
Wirkungsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern
von Bereichen, in denen sie sich verfangen können.
151
35. Das erste Programm
Benutzerhandbuch