universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 322

109. URCaps
Remote-TCP via
Koordinatensystem
einrichten
Bewegungsarten für
Remote-TCP
RTCP_MoveP
Benutzerhandbuch
Richten Sie einen RTCP über eine Funktion ein, um den Roboter relativ
zum RTCP bewegen zu können und dabei RTCP-Wegpunkte und RTCP-
Kreisbewegungen aufzunehmen.
1. Tippen Sie auf das Plus-Symbol, um einen neuen RTCP RTCP zu
erstellen. Oder wählen Sie aus dem Dropdown-Menü einen vor-
handenen RTCP aus.
2. Tippen Sie auf das Dropdown-Menü Werte aus einem Koor-
dinatensystem kopieren und wählen Sie eines aus. Prüfen Sie, ob
die RTCP-Ausrichtungswerte mit denen der ausgewählten Funktion
übereinstimmen.
Wie bei einem normalen FahreP definiert der RTCP_MoveP (RTCP_Fah-
reP) die Werkzeuggeschwindigkeit und die Beschleunigung, mit der der
Roboterarm relativ zum Remote-TCP bewegt wird. Siehe .
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