Seite 1 Universal Robots Benutzerhandbuch UR20 Übersetzung der originalen Anleitungen (de)
Seite 2 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 3 Soweit der Kunde eine Betaversion eines Produkts von Universal Robots erhält, erkennt er hiermit an, dass er eine vorläufige Version eines Produkts von Universal Robots erhält, und dass das Pro- dukt möglicherweise nicht alle Funktionen, für die es vorgesehen ist, ausführt und nicht immer feh- lerfrei funktioniert.
Seite 4 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
2.9. Notabschaltung 2.10. Bewegung ohne Antriebskraft 3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 3.1. Vorwort 3.2. Stoppkategorien 3.3. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen 3.4. Sicherheitsfunktion 3.5. Sicherheitsparametersätze 3.6. Betriebsarten 4. Heben und Handhabung 4.1. Verwendung von Rundschlingen 5. Lichtring 6. Teach-Pendant mit dreistufigem Zustimmschalter 6.1. 3PE-Tasten des Teach-Pendants Benutzerhandbuch UR20...
Seite 6 8.4.3. Analog-E/A für allgemeine Zwecke 8.4.4. EIN-/AUS-Remote-Steuerung 8.5. Halterung für Control-Box 8.6. Ethernet 8.7. Netzanschluss 8.8. Roboteranschluss: Roboterkabel 8.8.1. Roboter-Anschlusskabel 8.9. Roboteranschluss: Basisflanschkabel 8.9.1. Basisflanschkabelstecker 8.10. Werkzeug-E/A 8.10.1. Werkzeug-E/A-Zubehör 8.10.2. Spezifikationen für die Werkzeug-E/A-Installation 8.10.3. Werkzeugstromversorgung 8.10.4. Doppel-Pin-Stromversorgung 8.10.5. Digitalausgänge des Werkzeugs UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 7 20. Informationen zur Garantie 20.1. Produktgarantie 20.2. Haftungsausschluss des Benutzerhandbuchs 21. Zertifizierungen 22. Angewandte Normen 23. Technische Spezifikationen 24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 24.1. Tabelle 1 24.2. Tabelle 1a 24.3. Tabelle 2 Teil II PolyScope-Handbuch 25. Vorwort 26. Roboterarm-Grundlagen 27. Installation 28. Polyscope-Überblick 29. Symbole/Tabs in PolyScope 30. Freedrive 31. Freedrive-Panel 32. Backdrive Benutzerhandbuch UR20...
Seite 8 46. Robotergrenzen 47. Gelenkgrenzen 48. E/A 49. Software-Sicherheitseinschränkungen 50. Einschränkung der Werkzeugrichtung 51. Einschränkung der Werkzeugposition 52. Sichere Ausgangsposition 53. Der Tab „Betrieb“ 54. Roboter in Position fahren 55. Programm 56. Variablen 57. Roboteralter 58. Programm - Tab 59. Konfiguration des Roboterprogramms 60. Programmstruktur Werkzeugleiste 61. Variablen-Setup 62. Der Tab „Befehl“ 63. Grafik-Tab 64. Der „Variablen“ -Tab 65. Ausdruck-Editor UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 9 71. Bewegen-Fenster 72. Wegpunkte 73. Wegpunkte konfigurieren 74. Fixer Wegepunkt 75. Fixer Wegpunkt einstellen 76. Relativer Wegepunkt 77. Variabler Wegepunkt 78. Blending 79. Blend-Parameter 80. Blending-Bereiche 81. Bedingte Blending-Bewegungsabläufe 82. Add Until 83. Richtung 84. Warten 85. Festlegen 86. Meldung 87. Halt 88. Kommentar 89. Ordner 90. Nutzlast festlegen 91. Erweiterte Programmknoten 92. Schleife 93. Unterprogramm 94. Zuweisung 95. If 96. Script 97. Event 98. Thread Benutzerhandbuch UR20...
Seite 10 105. Palettierung 106. Förderbandverfolgung 107. Schraubtechnik 108. Schraubtechnik Bis 109. URCaps 110. Tab Installation 111. TCP-Konfiguration 112. Anlernen der TCP-Position 113. Nutzlast 114. Montage 115. E/A-Einstellung 116. Installationsvariablen 117. Autostart 118. Werkzeug-E/A 119. Analoger Eingang - Kommunikationsschnittstelle 120. Einstellungen Digitalausgänge 121. Sanfter Übergang 122. Home 123. Einstellungen für Fließband-Tracking 124. Schraubtechnik-Einstellungen 125. Sicherheit 126. Koordinatensys 127. Funktionsbearbeitung 128. Feldbus 129. MODBUS-Client-E/A-Einstellung 130. Ethernet/IP 131. PROFINET UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 11 137. Der Tab „Protokoll“ 138. Programm- und Installations-Manager 139. Datei-Manager 140. Hamburger-Menü 141. Info 142. Hilfe 143. Einstellungen 144. Einstellungen 145. Sprachen 146. Ausführungs-Bildschirm 147. Zeit 148. Passwort 149. Passworteinstellungen 150. Administratorpasswort 151. Passwort für Betriebsart 152. System 153. System-Backup 154. Roboter-Registrierung und Lizenzdatei 155. URCaps 156. Fernsteuerung 157. Netzwerk 158. Aktualisieren 159. Sicherheit 160. Allgemein 161. Secure Shell 162. Services 163. Roboter Herunterfahren 164. Glossar Benutzerhandbuch UR20...
Seite 12 165. Index UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 13: Vorwort
Die Gelenke, die Basis und der Werkzeugflansch am Roboterarm. Mit sechs Gelenken und einem hohen Grad an Flexibilität sind die kooperativen Roboterarme von Universal Robots wie dafür geschaffen, die Bewegungsabläufe eines menschlichen Arms nach- zuempfinden. Über unsere patentierte Programmieroberfläche PolyScope ist die Programmierung...
Seite 14: Verpackungsinhalt
Mechanische und elektrische Installation des Roboters. PolyScope-Handbuch Programmierung des Roboters. Dieses Handbuch richtet sich an Roboter-Integratoren, die einfache mechanische und elektrische Schulungskenntnisse besitzen und die außerdem mit elementaren Programmierkonzepten vertraut sind. 1.4. Wo Sie weitere Informationen finden Die Support-Webseite (www.universal-robots.com/support) enthält: UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 15: Myur
Sie sich, um Zugang zum Portal zu erhalten. Die Fälle werden entweder von Ihrem bevor- zugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Zusätzlich zu diesen Funktionen können Sie die Roboterüberwachung abonnieren und mit Ihrem Unternehmen zusätzliche Benutzerkonten verwalten.
Seite 16 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 17: Teil I Hardware-Installationshandbuch
Teil I Hardware-Installationshandbuch Teil I Hardware-Installationshandbuch Benutzerhandbuch UR20...
Seite 18 Teil I Hardware-Installationshandbuch UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 19: Sicherheit
Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Arm- Kontrolleinheit und/oder Teach Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder anderen Geräten haftbar gemacht werden, wenn diese durch Programmierfehler oder eine Fehlfunktion des Roboters verursacht wurden.
Seite 20: Haftungsbeschränkung
WARNUNG: HEIẞE OBERFLÄCHE Weist auf eine gefährliche heiße Oberfläche hin, die bei Berührung oder Beinahe- Berührung zu Verletzungen führen kann. VORSICHT Weist auf eine Gefährdungssituation hin, die, wenn nicht vermieden, zu Verletzungen führen kann. ERDUNG Zeigt die Erdung an. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 21: Allgemeine Warnungen Und Sicherheitshinweise
Informationen an, die zu beachten sind. HANDBUCH LESEN Weist auf ausführlichere Informationen hin, die im Handbuch nachzuschlagen sind. 2.5. Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Die folgenden Warnungen, Vorsichtshinweise und Meldungen können in verschiedenen Teilen die- ses Handbuchs auftreten oder beschrieben werden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 22 • Stecken Sie keine Finger hinter die innere Abdeckung der Control-Box. • Nehmen Sie am Roboter keine Veränderungen vor. Eine Änderung könnte unvorhergesehene Gefahren mit sich bringen. Jeder autorisierte Wie- derzusammenbau hat unter Einhaltung der neuesten Version aller relevanten Service-Handbücher zu erfolgen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 23 Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. • Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. HANDBUCH LESEN Vergewissern Sie sich, dass alle mechanischen und elektrischen Geräte gemäß den Spezifikationen und Warnhinweisen in 7. Mechanische Schnittstelle auf Seite 47 8. Elektrische Schnittstelle auf Seite 55 installiert sind. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 24: Verwendungszweck
Certificates 23. Technische Spezifikationen auf Seite 104. Alle Roboter von Universal Robots sind mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet, die speziell für kol- laborative Anwendungen entwickelt wurden, bei denen die Roboteranwendung zusammen mit einem Menschen arbeitet. Kollaborative Anwendungen sind nur für ungefährliche Anwendungen vorgesehen, bei denen die gesamte Anwendung, einschließlich Werkzeug/Endeffektor, Werkstück, Hindernisse und andere...
Seite 25: Risikobewertung
Wenn Sie die zusätzlichen Risiken einer größeren Reichweite, höherer Nutzlasten und größerer Betriebsdrehmomente und Geschwindigkeiten, die mit einem grö- ßeren Roboter wie dem UR20 verbunden sind, nicht berücksichtigen, kann dies zu Verletzungen oder zum Tod führen. • Ihre Risikobewertung muss die zusätzlichen Risiken in Bezug auf Reichweite, Nutzlast und Geschwindigkeit berücksichtigen.
Seite 26 Roboteranwendungen ist für Kontaktpunkte erforderlich, die beabsichtigt sind und/oder bei denen die Gefahr einer relativ vorhersehbaren Zweckentfremdung besteht. In dieser Bewertung müssen folgende Punkte berücksichtigt werden: • Schweregrad der einzelnen, möglichen Kollisionen • Wahrscheinlichkeit des Auftretens einzelner, möglicher Kollisionen • Möglichkeiten zur Vermeidung einzelner, möglicher Kollisionen UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 27 Weise reduziert werden können, sind externe Sicherheitsvorkehrungen nötig. In diesem Fall muss beim Anlernen/Programmieren ein Teach-Pendant mit Drei-Stellungs-Zustimmschalter (3PE- TP) verwendet werden. Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erheb- liche Risiken vorhanden sein.
Seite 28: Lagebewertung Vor Der Ersten Verwendung
Vor dem Zurücksetzen des Schutzstopp-Schalters müssen Sie den Grund für die Aktivierung des Schutzstopp visuell identifizieren und bewerten. Eine visuelle Bewertung aller Geräte in der Anwen- dung ist erforderlich. Sobald das Problem behoben ist, setzen Sie die Nothalt-Taste zurück. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 29: Zurücksetzen Der Nothalt-Taste
• Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als 160 Grad, um sicherzustellen, dass der Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als nötig. Informationen zur Demontage des Roboters finden Sie im Wartungshandbuch. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 30: Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen
WARNUNG: ELEKTRIZITÄT Programmier- und/oder Verdrahtungsfehler können dazu führen, dass die Span- nung von 12 V auf 24 V wechselt, was zu Brandschäden an Geräten führen kann. • Vergewissern Sie sich, dass Sie 12 V verwenden, und gehen Sie mit Vorsicht vor. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 31: Stoppkategorien
Roboter anhält. *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2-Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. 3.3. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie in der Tabelle unten aufgeführt)
Seite 32 Nachlaufweg ein, d. h. die Roboterbewegung verlangsamt sich, bevor der Grenzwert erreicht ist. Die Funktionssicherheit kann wie folgt zusammengefasst werden: Sicherheitsfunktion Genauigkeit Performance Level (PL) Kategorie Notabschaltung – Schutzstopp – Gelenkpositionsbegrenzung 5 ° Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung 1,15 °/s Sicherheitsebenen 40 mm UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 33 Geschwindigkeiten hohe Hebelkräfte wirken. Die Quetschgefahr kann dadurch verringert werden, dass Hindernisse in diesen Bereichen entfernt werden, der Roboter anders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheitsebenen und Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung des Roboters in diesem Teil seines Wirkungsbereichs verhindern. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 34 Führt einen Stopp der Kategorie 2 (IEC 60204-1) NUR im Automatikmodus- Automatikmodus aus. Die Automatikmodus-Schutzabschaltung kann nur Schutzstopp gewählt werden, wenn ein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert und installiert ist. Kehrt aus dem Schutzstopp-Status zurück, wenn eine steigende Flanke Schutz-Reset im Schutz-Reset-Eingang auftritt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 35: Sicherheitsfunktion
Alle Sicherheits-E/A sind zweikanalig, d. h. sie sind sicher, wenn der Logikpegel LOW ist (z. B. der Not-Aus-Stopp ist bei Logikpegel LOW aktiv). 3.4. Sicherheitsfunktion Das Sicherheitssystem agiert, indem es alle Sicherheitsgrenzen auf Überschreitungen prüft bzw. ob eine Notabschaltung oder ein Schutzstopp ausgelöst ist. Reaktionen des Sicherheitssystems sind Auslösung Reaktion Notabschaltung Stoppkategorie 1 Benutzerhandbuch UR20...
Seite 36: Sicherheitsparametersätze
Programme für den Roboter auszuführen. Der Roboterarm kann jedoch mit Freedrive oder über den Bewegen-Tab in PolyScope von Hand wieder zurück in seinen zulässigen Wirkungsbereich bewegt werden. (Siehe Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 127) Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungsmodus sind: UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 37 Wenn Sie beim Bewegen des Roboterarms im Wiederherstellungsmodus nicht vor- sichtig vorgehen, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb der Limits zurück- bewegen, da die Limits für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und die Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 38: Heben Und Handhabung
4. Heben und Handhabung 4. Heben und Handhabung UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 39 6. Befestigen Sie alles sicher. 7. Entfernen Sie den Gurt und bewahren Sie ihn auf. Wenn Sie den Roboter loslassen und anheben, Seitlich/umgedreht/schräg Montageausführung stützen Sie ihn, damit er sich montiert >45 Grad dreht und wie abgebildet hängt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 40: Verwendung Von Rundschlingen
• BS EN 1492-1 :2000+A1 :2008 Textile slings - Safety - Flat woven webbing slings, made of man-made fibers, for general purpose use. • BS EN 1492-2 :2000+A1 :2008 Textile slings - Safety - Round slings, made of man-made fibers, for general purpose use. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 41 • Beachten Sie die örtlichen Vorschriften für die Inspektion von Hebewerkzeug. • Beachten Sie die örtlichen Vorschriften zur Frequenz von Inspektionen von Hebewerkzeug. Beschreibung der Rundschlinge Gegenstand Rundschlinge 1 T x 1M/2M Farbe Violett (nach EN 1492-2) Material Polyester 1,0 (1000 KG) Gerades Heben WLL-Faktor 0,8 (800 KG) Heben mit Schlaufe Benutzerhandbuch UR20...
Seite 42: Lichtring
Parametern Manueller Modus Roboter kann von Hand bewegt werden Blau Nicht automatisch, wird nicht bewegt 1. Backdrive 1. Bootvorgang 2. Freedrive Kein Strom für den Roboterarm vorhanden 1. Fehler 2. Verstoß 3. Ladebildschirm 4. System AUS Lichtring Basis UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 43: Teach-Pendant Mit Dreistufigem Zustimmschalter
6. Teach-Pendant mit dreistufigem Zustimmschalter 6. Teach-Pendant mit dreistufigem Zustimmschalter Der UR20-Roboter verfügt über eine integrierte 3-Stellungs-Zustimmschalter-Funktion im Teach- Pendant (3PE-TP). Das Standard-Teach-Pendant wird nicht unterstützt. Die Tasten des Zustimmschalters befinden sich auf der Unterseite des Teach-Pendant, wie unten abgebildet. Sie können je nach Wunsch eine der beiden Tasten verwenden. Wenn das Teach-Pend- ant nicht angeschlossen ist, muss ein externes 3PE-Gerät angeschlossen und auf dem Installation-...
Seite 44: 3Pe-Tasten Des Teach-Pendants
Modus befindet. Mittelpunkt gedrückt. Es wird voller Druck auf die Die Bewegung des Roboters wird im Starkes 3PE-Taste ausgeübt. Sie manuellen Modus angehalten. Der Drücken wird ganz nach unten Roboter befindet sich in 3PE-Halt. gedrückt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 45: Verwendung Der 3Pe-Tasten
Weitere Informationen finden Sie im Freedrive-Abschnitt im Benutzerhandbuch des Roboters. So verwenden Sie die 3PE-Taste für einen Freedrive des Roboterarms: 1. Rapidly light-press, release, then light-press-and-hold, the 3PE button. Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, während Sie den leich- ten Druck beibehalten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 46: Verwendung Von „Roboter In Position Fahren
4. Halten Sie nun in PolyScope Automove gedrückt, damit sich der Roboterarm in die Start- position bewegt. Der Bildschirm zur Programm-Wiedergabe erscheint. 5. Halten Sie die 3PE-Taste leicht gedrückt, um Ihr Programm zu starten. Lassen Sie die 3PE-Taste los, um Ihr Programm zu stoppen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 47: Mechanische Schnittstelle
• Das Werkzeug sollte nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens bewegt werden, da dies dazu führt, dass sich die Gelenke zu schnell bewegen, selbst wenn sich das Werkzeug lang- sam bewegt. Dies kann eine Gefahr für Eigentum und Funktionalität darstellen. Front Geneigt Benutzerhandbuch UR20...
Seite 48: Montageanweisung
Boden gestellt werden. Das Teach-Pendant kann an eine Wand angebracht oder an der Control-Box befestigt werden. Vergewissern Sie sich, dass das Teach-Pendant Kabel keine Stolpergefahr darstellt. Zusätzliche Halterungen für Control-Box und Teach Pendant können Sie nach Bedarf erwerben. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 49: Befestigung Des Roboterarms
7. Mechanische Schnittstelle 7.4. Befestigung des Roboterarms Benutzerhandbuch UR20...
Seite 50 9,5 ± 0,5 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 3.2: Löcher für die Montage des Roboters, und wo Sie die Löcher bohren und die Schrauben anbringen müssen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 51: Um Den Roboterarm Abzuschalten
7.5. Werkzeug sichern Das Werkzeug oder Werkstück wird am Werkzeug-Ausgangsflansch (ISO ) an der Spitze des Robo- ters befestigt. Alle Maßangaben sind in mm. Für eine akkurate Werkzeugpositionierung verwenden Sie einen Stift in dem vorgesehenen Ø8- Loch. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 52: Werkzeugflansch-Zubehör
• Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. 7.5.1. Werkzeugflansch-Zubehör Der UR20 Werkzeugflansch-E/A kann ein Zubehörelement benötigen, um die Verbindung mit Werk- zeugen herzustellen. Je nach Werkzeug können Sie das folgende Werkzeugflansch-E/A-Zubehör verwenden: Werkzeugkabeladapter (siehe 8.10.1.
Seite 53: Abstände Der Control-Box
Der Roboter kann ein reduziertes Beschleunigungsvermögen besitzen, wenn der Schwerpunkt der Nutzlast den Arbeitsbereich von 1750 mm bei Nutzlasten über 20 kg überschreitet. Der Roboterarm kann einen langen Schwerpunktversatz aushalten, wenn die Nutzlast unterhalb des Werkzeugflansches platziert ist, wie es bei Palettierungen oft der Fall ist. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 54: Trägheit Der Nutzlast
Beschleunigungen automatisch an, wenn Sie Folgendes in PolyScope kor- rekt eingeben (siehe: 90. Nutzlast festlegen auf Seite 282): • Nutzlastmasse • Schwerpunkt • Trägheit Sie können URSim verwenden, um die Beschleunigungen und Zykluszeiten der Robo- terbewegungen mit einer bestimmten Nutzlast zu evaluieren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 55: Elektrische Schnittstelle
Sicherheitsschnittstellensignale sind von den normalen E/A-Schnitt- stellensignalen getrennt zu verlegen. • Alle sicherheitsrelevanten Signale müssen redundant aufgebaut sein (zwei unabhängige Kanäle). • Halten Sie die beiden unabhängigen Kanäle getrennt, damit ein einzelner Feh- ler nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion führen kann. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 56 Verträglichkeit) getestet. Sehr hohe Signalpegel oder über- mäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV- Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verursacht wur- den.
Seite 57: Controller-E/A
In der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) können Sie konfigurierbare E/A als sicher- heitsrelevante E/A oder Universal-E/A einrichten. 8.4. Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A Dieser Abschnitt definiert die elektrischen Spezifikationen für den 24 V Digital-E/A der Control-Box: • Sicherheits-E/A • Universal-E/A und konfigurierbare E/A Benutzerhandbuch UR20...
Seite 58 Strom [24V - 0V] * 3,5 A für 500 ms oder 33 % Einschaltdauer. Die digitalen E/A erfüllen IEC 61131-2. Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Digitalausgänge Strom* [COx / DOx] Spannungsabfall [COx / DOx] Kriechstrom [COx / DOx] UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 59: Dedizierte Und Konfigurierbare Sicherheits-E/A
Pausiert Pausiert Pausiert Strom für Antrieb Automatisch oder Automatisch oder Reset Manuell manuell manuell Jeder Durchlauf Jeder Durchlauf Einsatzhäufigkeit Nicht häufig bis nicht häufig bis nicht häufig Nur Lösen der Erfordert erneute Initialisierung Nein Nein Bremse Stoppkategorie (IEC 60204-1) Benutzerhandbuch UR20...
Seite 60: Standardmäßige Sicherheitskonfiguration
Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne zusätzliche Sicher- heitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Safety Nothalt-Schalter verbinden In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zusätzlicher Not-Aus- Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus- Schalter. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 61: Notabschaltung Mit Mehreren Maschinen Teilen
Mit dem konfigurierbaren E/A wird eine Reset-Taste vor der Tür ein- gerichtet, um den Roboterbetrieb wiederaufzunehmen. WARNUNG Der Roboter setzt den Betrieb automatisch fort, sobald das Signal wiederhergestellt ist. • Verwenden Sie diese Konfiguration nicht, wenn das Signal von der Sicher- heitszone aus wiederhergestellt werden kann. Safety Safety Benutzerhandbuch UR20...
Seite 62: Schutzstopp Mit Reset-Taste
Beispiel ist der für die Reset-Taste konfigurierte E/A CI0-CI1. Safety Configurable7Inputs Drei-Stellungs-Zustimmschalter Der UR20 ist mit einem Drei-Stellungs-Zustimmschalter (3PE-Teach-Pendant) ausgestattet. Die Sicherheit des UR20 unterstützt die folgenden Konfigurationen: • 3PE TP • Externer 3PE • Externer 3PE und externes 3PE-TP Die beiden Eingangskanäle für den 3-Stellungs-Zustimmschalter haben eine Abweichungstoleranz...
Seite 63: Digital-E/A Für Allgemeine Zwecke
Eingang verbunden wird. angeschlossen. Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie verwendet, wie unten abge- bildet. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 64: Analog-E/A Für Allgemeine Zwecke
Auflösung [AIx - AG] Analogausgang im Strommodus Strom [AOx - AG] Spannung [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] Analogausgang im Spannungsmodus Spannung [AOx - AG] Strom [AOx - AG] Widerstand [AOx - AG] Auflösung [AOx - AG] UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 65: Analogausgang Und Analogeingang
(siehe Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 127). Die elektrischen Spezifikationen sind unten angegeben. Klemmen Parameter Einheit Spannung [12V - GND] [12V - GND] Strom Inaktive Spannung [ON / OFF] Aktive Spannung [ON / OFF] [ON / OFF] Eingangsstrom Einschaltzeit [ON] Benutzerhandbuch UR20...
Seite 66: Halterung Für Control-Box
Der Mini-Display-Port unterstützt Monitore mit Display-Port und erfordert ein aktives Mini-Display zu einem DVI- oder HDMI-Konverter für den Anschluss von Monitoren mit DVI/HDMI-Schnittstelle. Passive Konverter arbeiten nicht mit DVI/HDMI-Anschlüssen zusammen. Sicherungsanforderung ist eine Miniflachsicherung mit UL-Kennzeichnung und einer maximalen Strombelastbarkeit von 10 A und einer Mindestspannung von 32 V UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 67: Ethernet
Sie es an den Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Halterung an. 3. Verwenden Sie eine Kabelverschraubung um das Ethernet-Kabel, um das nicht abgedeckte Loch wasserdicht zu machen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s Benutzerhandbuch UR20...
Seite 68: Netzanschluss
Die Spannungsversorgung weist folgende auf: • Erdung • Hauptsicherung • Fehlerstromeinrichtung Es wird empfohlen, einen Hauptschalter als einfaches Mittel zur Trennung/Abschaltung aller in der Roboterapplikation befindlichen Geräte zu installieren. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Eingangsspannung UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 69: Roboteranschluss: Roboterkabel
8.8. Roboteranschluss: Roboterkabel Dieser Unterabschnitt beschreibt den Anschluss eines Roboterarms, der mit einem festen 6 m lan- gen Roboterkabel konfiguriert ist. Informationen zum Anschluss eines Roboterarms, der mit einem Basisflansch-Kabelstecker konfiguriert ist, finden Sie unter 8.9. Roboteranschluss: Basisflanschkabel auf der nächsten Seite. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 70: Roboter-Anschlusskabel
8.9.1. Basisflanschkabelstecker Der Basisflanschkabelstecker stellt die Roboterverbindung her, indem er den Roboterarm mit der Control-Box verbindet. Das Roboterkabel wird an den Basisflanschkabelstecker und an den Anschluss der Control-Box angeschlossen. Sie können jeden Anschluss sperren, sobald die Roboterverbindung hergestellt ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 71: Werkzeug-E/A
HINWEIS Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. 8.10.1. Werkzeug-E/A-Zubehör Der UR20 Werkzeug-E/A kann ein Zubehörelement benötigen, um die Verbindung mit Werkzeugen herzustellen. Je nach Werkzeug können Sie das folgende Werkzeug-E/A-Zubehör verwenden: Werkzeugflanschadapter (siehe 7.5.1. Werkzeugflansch-Zubehör auf Seite 52)
Seite 72 AI2 / RS485+ Analog Ein 2 oder RS485+ AI3 / RS485- Analog Ein 3 oder RS485- Digitaleingänge 1 Digitaleingänge 0 SPANNUNG 0V/12V/24V TO1/GND Digitalausgänge 1 oder Erdung TO0/PWR Digitalausgäng 0 or 0V/12V/24V Erdung HINWEIS Der Werkzeugflansch ist mit GND verbunden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 73: Spezifikationen Für Die Werkzeug-E/A-Installation
1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie in der Liste links Allgemein. 3. Tippen Sie auf Werkzeug E/A und wählen Sie die Option Doppel-Pin-Strom. 4. Schließen Sie die Kabel Energie (grau) an TO0 (blau) und Erdung (rot) an TO1 (rosa) an. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 74: Digitalausgänge Des Werkzeugs
Dieses Beispiel zeigt die Aktivierung eines Verbrauchers mit Hilfe der internen 12-V- oder 24-V- Stromversorgung. Die Ausgangsspannung beim Tab „E/A“ muss definiert werden. Zwischen dem Anschluss SPANNUNG und der Schirmung/Erdung liegt Spannung an, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. POWER Es wird empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden (s. unten). UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 75: Digitaleingänge Des Werkzeugs
Ω Eingangswiderstand im Bereich 0V bis 10V 10,7 Auflösung Eingangsspannung im Strommodus -0,5 Eingangsstrom im Strommodus -2,5 Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA Ω Auflösung Zwei Beispiele für die Verwendung eines Digitaleingangs finden Sie im folgenden Unterabschnitt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 76: Verwendung Der Analogeingänge Des Werkzeugs, Nicht Differenziell
Startzeitpunkt der Meldung auf dem RS485. Ein Puffer speichert die zum Werk- zeuganschluss gesendeten Daten bis zur Ruhemoduszeit. Sobald 1000 Byte empfangen wur- den, wird die Mitteilung auf das Gerät geschrieben. Baud-Raten 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stoppbits 1, 2 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 77 8. Elektrische Schnittstelle Parität Keine; Ungerade; Gerade Benutzerhandbuch UR20...
Seite 78: Transport
Sie bitte die Empfehlungen für den Trans- port des Roboters ohne Original-Transportverpackung. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden. Die Empfehlungen für den Transport ohne Verpackung finden Sie unter myur.universal-robots.-...
Seite 79: Transport Ohne Verpackung
• Befestigen Sie jeden angebrachten Endeffektor starr in 3 Achsen Klappen Sie den Roboter so weit wie möglich zusammen. Nicht verlängert transportieren. (Singularitätsposition) Befestigen Sie die Rohre auf einer festen Oberfläche. Befestigen Sie den angebrachten Endeffektor in 3 Achsen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 80: Wartung Und Reparatur
Wartungshandbuch beschriebenen Inspektionsplan befolgen. Im Kapitel 5 des Wartungshandbuchs finden Sie einen vollständigen Inspektionsplan für geschulte Per- sonen Alle Rücksendungen von Zubehör an Universal Robots sind gemäß den Bedingungen im War- tungshandbuch durchzuführen. 11.1. Sicherheit bei der Wartung Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen durchzuführen, um...
Seite 81 • Tauschen Sie defekte Komponenten mit neuen Komponenten mit denselben Artikelnummern oder gleichwertigen Komponenten aus, die zu diesem Zweck von Universal Robots genehmigt wurden. • Reaktivieren Sie alle deaktivierten Sicherheitsmaßnahmen sofort nach Abschluss der Wartungs- und/oder Reparaturarbeiten.
Seite 82: Reinigung
1. Wischen Sie den Roboter mit einem robusten Mikrofasertuch und 70 % Isopropylalkohol (Rei- nigungsalkohol) ab. 2. Lassen Sie den 70 %igen Isopropylalkohol 5 Minuten lang auf dem Roboter einwirken und rei- nigen Sie den Roboter dann mit dem Standardreinigungsverfahren. KEIN BLEICHMITTEL VERWENDEN. Verwenden sie keine Bleichmittel in verdünnten Rei- nigungslösungen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 83: Roboterarm Inspektionsplan
13. Roboterarm Inspektionsplan 13. Roboterarm Inspektionsplan Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspektionen. Füh- ren Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Liste angegeben. Alle aufgeführten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen repariert oder ersetzt werden.
Seite 84: Sichtprüfung Roboterarm
• Ersetzen Sie die blauen Deckel, falls diese einen Sprung haben oder beschädigt sind. 7. Überprüfen Sie die Schrauben, mit denen die blauen Deckel befestigt sind. HINWEIS Wenn innerhalb des Garantiezeitraums Schäden an einem Roboter festgestellt werden, wenden Sie sich an den Händler, bei dem der Roboter gekauft wurde. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 85: Freedrive Inspektion
Sie sie anschließend (nach erneutem Antippen) leicht gedrückt. Einschalttaste Not-Aus-Taste 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboterarm in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Überprüfen Sie, ob der Roboter seine Position beibehalten kann, wenn er nicht bei gedrückter Freedrive-Taste gehalten wird. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 86: Entsorgung Und Umwelt
Gebühren für die Entsorgung von und den Umgang mit Elektroabfall der UR-Roboter, die auf dem dänischen Markt verkauft werden, werden von Universal Robots A/S vorab an das DPA-System ent- richtet. Importeure in Ländern, die der europäischen WEEE-Richtlinie 2012/19/EU unterliegen, sind selbst für ihre Registrierung im nationalen WEEE-Register ihres Landes verantwortlich.
Seite 87: Zertifizierungen
17. Zertifizierungen 17. Zertifizierungen Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, aner- kannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel 21. Zertifizierungen auf Seite 99...
Seite 88: Nachlaufzeit Und -Strecke
Einstellungen verwendet, so wird die Geschwindigkeit des Programms angepasst, um die ausgewählten Grenzwerte einzuhalten. Nachlaufweg für Gelenk 0 (BASIS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 20 kg: Nachlaufweg in Meter für 66 % von 20 kg: Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 20 kg: UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 89 Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 20 kg: Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 20 kg: Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 20 kg: Nachlaufweg für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 66 % von 20 kg: Nachlaufweg in Meter für 33 % von 20 kg: Benutzerhandbuch UR20...
Seite 90 Nachlaufweg für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 20 kg: Nachlaufzeit für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 20 kg: Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 20 kg: Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 20 kg: UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 91 Nachlaufweg in Meter für 33 % von 20 kg: Nachlaufweg in Meter für 66 % von 20 kg: Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 20 kg: Nachlaufzeit für Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 20 kg: Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 20 kg: Benutzerhandbuch UR20...
Seite 92 18. Nachlaufzeit und -strecke Nachlaufzeit für Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 20 kg: UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 93: Erklärungen Und Zertifikate
Model: UR20 Serial Number: Starting 20236800000 Universal Robots UR20 shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot application or Incorporation: robot cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
Seite 94 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK015892 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 95 Verwendung). Modell: UR20 Seriennummer: Beginnend mit 20236800000 Der Universal Robots UR20 darf erst dann in Betrieb genommen werden, wenn er in eine endgültige vollständige Maschine Inkorporierung: (Roboteranwendung oder Roboterzelle) integriert ist, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
Seite 96 61326-3-1 2017 [Industrial locations SIL 2] Der Hersteller oder sein autorisierter Vertreter muss auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden einschlägige Informationen über die unvollständige Maschine übermitteln. Genehmigung einer umfassenden Qualitätsmanagementnorm (ISO 9001) durch die benannte Stelle Bureau Veritas, Zertifizierung #DK015892. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 97 19. Erklärungen und Zertifikate Benutzerhandbuch UR20...
Seite 98: Informationen Zur Garantie
Produkte und behält sich daher das Recht vor, Produkte und Pro- duktdokumentationen ohne vorherige Ankündigung zu aktualisieren. Universal Robots A/S unternimmt alle Anstrengungen, dass der Inhalt dieses Benutzerhandbuch genau und korrekt ist, übernimmt jedoch keine Verantwortung für jedwede Fehler oder fehlende Informationen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 99: Zertifizierungen
21. Zertifizierungen 21. Zertifizierungen Alle TBD China RoHS KCC Sicherheit Umweltverträglichkeitszertifikat Benutzerhandbuch UR20...
Seite 100: Angewandte Normen
ISO 13849-2 design Standards bzw. Normen für funktionale Sicher- Part 2: Validation heit zertifiziert. Maschinensicherheit – Not- ISO 13850 abschaltung – Design-Prin- zipien Safety of machinery – General ISO 12100 principles for design – Risk assessment and risk reduction UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 101 Inhalt ist derselbe. Teil 2 dieser Norm richtet sich an den Inte- grator des Robotersystems bzw. der Robo- teranwendung und nicht an Universal Robots. Diese nationale kanadische Norm ist eine Übernahme der beiden Normen ISO 10218-1 und ISO 10218-2, die in einem Dokument...
Seite 102 ISO 13732-1 assessment of human respon- ses to contact with surfaces Part 1: Hot surfaces Protection against electric Ein Erdungs-/Masseanschluss gemäß Teil I IEC 61140 shock – Common aspects for Hardware-Installationshandbuch auf Seite 17 installation and equipment ist zwingend erforderlich. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 103 IEC 60664-5 for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm EUROMAP Electrical Interface between Das E67-Zubehörmodul, das mit Spritz- 67:2015, Injection Molding Machine and gusswerkzeug arbeitet, entspricht dieser V1.11 Handling Device / Robot Norm. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 104: Technische Spezifikationen
23. Technische Spezifikationen 23. Technische Spezifikationen Robotertyp UR20 Gewicht 64 kg / 141,1 lb Maximale Nutzlast 20 kg / 44,1 lb 1750 mm / 68,9 Zoll (7. Mechanische Schnittstelle auf Reichweite Seite 47) Gelenkreichweite ± 360 ° für alle Gelenke Alle Handgelenke: Max. 210 °/s Ellbogengelenk: Max. 150 °/s Speed Basis und Schultergelenke: Max. 120 °/s Werkzeug: Ca.
Seite 105 0 bis 50 °C für den Arm und 0 bis 35 °C für die Control-Box arbeiten Stromversorgung 100–240 VAC, 47–440 Hz Gewicht 1,8 kg / 3,961 lb TP Cable: Teach Pendant to Control 4,5 m / 177 Zoll Roboterkabel: Roboterarm zu Control- HiFlex (PUR) 6 m / 236 Zoll x 12,1 mm Benutzerhandbuch UR20...
Seite 106: Tabellen Zu Sicherheitsfunktionen
Geräts oder der externen Ausrüstung durch die Gesamtarchitektur und die Summe aller PFH -Werte bestimmt, einschließlich der UR-Roboter-Sicherheitsfunktion PFH HINWEIS Die in diesem Kapitel vorgestellten Tabellen zu den Sicherheitsfunktionen sind vereinfacht. Die umfassenden Versionen finden Sie hier: https://www.universal- robots.com/support UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 107: Tabelle
Sicher- heitseinstufung mit einer externen sicher- heitsbezogenen Steue- rung oder einem externen Nothalt-Gerät, das mit dem Nothalt-Ein- gang verbunden ist, addieren Sie den PFH dieses sicher- heitsbezogenen Ein- gangs zum PFH dieser Sicherheitsfunktion (klei- ner als 1,8E-07). Benutzerhandbuch UR20...
Seite 108 (gemäß IEC figurieren, dass er NUR 61800-5-2) im automatischen Modus funktioniert. Siehe Sicher- heitsfunktionen für Nach- laufweg und Nachlaufzeit . Für die funktionale Sicherheit der komplett integrierten Sicherheitsfunktion fügen Sie den PFH externen Schutzein- richtung dem PFH Schutzstopps hinzu. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 109 Sicherheitsteil wird ein Robo- der Benutzeroberfläche terstopp ein- konfiguriert. Es handelt geleitet, um ein sich um ein Mittel zur Überschreiten sicherheitsgerichteten des Limits zu Begrenzung der weichen verhindern. Achse und der Raum- begrenzung gemäß ISO 10218-1:2011, 5.12.3. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 110 Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie 0 . Diese Einstellung ist Grenzwert des Gelenk- für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Dies drehmoments ist NICHT als Sicherheitsfunktion dargestellt, da keine Benut- zereinstellungen und Benutzerkonfigurationen vorhanden sind. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 111 Bewegung die Sicherheitsebenen Ein- eingestellten schluss-/Aus- Grenzen über- schlusszonen für TCP schreitet. und Handgelenk. Überwacht die TCP- und TOL: Ell- bogengeschwindigkeit, Geschwin- mm/s um das Überschreiten digkeitsbegrenzung TCP & einer Geschwin- Ellenbogen 1,8E- digkeitsgrenze zu ver- hindern. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 112 Bewegung die Anschließend stoppt er eingestellten erneut. Grenzen über- schreitet. Die Dreh- momentbegrenzung ist TOL: 3 sehr nützlich, um tran- kg m/s Drehmomentbegrenzung siente Stöße zu begren- Roboter zen. Die 1,8E- Drehmomentbegrenzung betrifft den gesamten Roboter. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 113 Gelenkmomente mal Gelenk- win- Dynamische TOL: kelgeschwindigkeiten), Begrenzung 10 W die auch den Strom zum Roboter Energiebegrenzung 1,8E- Roboterarm sowie die Strom/Dreh- Robotergeschwindigkeit moment beeinflusst. Diese Sicher- heitsfunktion begrenzt dynamisch den Strom/das Drehmoment, hält aber die Geschwin- digkeit aufrecht. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 114 HINWEIS: Wenn die SGMS (Spritz- gussmaschinen-Schnitt- stelle) verwendet wird, ist der Ausgang des UR-Robo- ter-Nothalts NICHT mit der SGMS verbunden. Es wird kein Nothalt-Aus- gangssignal vom UR- UR20 Benutzerhandbuch Roboter an das SGMS gesendet. Diese Funktion verhindert eine nicht wie-...
Seite 115 Roboters befindet. Die inte- len digitalen grierte funktionale Sicher- Ausgänge heitsleistung erfordert die LOW. Hinzufügung dieses PFHd • Die Ausgänge zum PFHd der externen sind HIGH, Logik (falls vorhanden) wenn keine und den Komponenten. Bewegung erfolgt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 116 Digitalausgang LOW. Die funktionale Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR- Roboters befindet. Die integrierte funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung die- ses PFHd zum PFHd der externen Logik (falls vor- handen) und den Komponenten. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 117 Über- schreiten des Limits zu verhindern. Die Sicher- heitsfunktion führt die gleiche Berechnung der Nachlaufzeit für die angegebenen Bewegungen durch und leitet einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 118 Über- schreiten des Limits zu verhindern. Die Sicher- heitsfunktion führt die gleiche Berechnung des Nachlaufwegs für die angegebenen Bewegungen durch und leitet einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 119: Fußnoten, Tabelle
0 ein SOFORTIGER und Stoppkategorie 1 ein kontrollierter Stopp ist (z. B. Abbremsen bis zum Stillstand und dann Abschalten des Stroms für den Antrieb). Bei UR-Robotern ist ein Stopp der Kategorie 1 ein kontrollierter Stopp, bei dem die Stromversorgung unterbrochen wird, wenn ein überwachter Stillstand erkannt wird. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 120 System nach dem Stopp weiter mit Strom. Es wird empfohlen, die Sicherheitsfunktionen „Nachlaufzeit“ und „Nachlaufweg“ der UR E-Serie zu verwenden. Diese Grenzwerte sollten in Ihrer Anwendung für Nachlaufzeit/Nachlaufweg verwendet werden. Der Roboterstopp war für Universal Robots Roboter früher als „Sicherheitsstopp“ bekannt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 121: Tabelle 1A
Roboteranwendung geeignet sind. Schutz-Reset Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn Weniger Roboter die externen Anschlüsse von LOW auf HIGH als 1,8E- wechseln, wird der Schutzstopp Eingang ZURÜCKGESETZT. Der Sicherheitseingang zu SF2 zum Auslösen eines Reset der Schutzstopp- Sicherheitsfunktion. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 122: Tabelle
Es ist wichtig zu beachten, dass sich der größte Teil der ISO/TS 15066 an den Integrator und nicht an den Roboterhersteller richtet. ISO 10218-1:2011, Abschnitt 5.10 Kollaborierender Betrieb enthält 4 kollaborative Betriebstechniken, wie nachstehend erläutert. Es ist wichtig zu verstehen, dass der kollaborierende Betrieb der ANWENDUNG im AUTOMATISCHEN Modus ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 123 • Not-Aus-Taste Handführung Teil der UR-Roboter, aber 2011, • Drei-Stellungs- dies ist für die Abschnitt Zustimmschalter Programmierung im 5.10.3 manuellen Modus und nicht • sicherheitsrelevant für den kollaborierenden e, überwachte Automatikbetrieb. Stoppbedingung • einstellbare, sicherheitsrelevante überwachte Geschwindigkeitsfu nktion Benutzerhandbuch UR20...
Seite 124 Einstellung für Nachlaufzeit sgrenzen im Falle und Nachlaufweg beinhalten, von 1) oben wieder um den Arbeitsbereich und aufnehmen die Bodenfläche zu 2. Im Fall von 2) den reduzieren. Betrieb wieder aufnehmen UR20 Benutzerhandbuch Im Fall von 2), Wie- deraufnahme des Betriebs...
Seite 125 Die verwendet, um Druck und durchgeführte Studie Kräfte zu verringern, die bewertete den Druck bis durch den Endeffektor und zum Einsetzen von die Werkstücke verursacht Schmerzen, nicht von werden. Verletzungen. Siehe Anhang A. und ISO/TR 20218-1 Endeffektoren. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 126 24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 127: Teil Ii Polyscope-Handbuch
Teil II PolyScope-Handbuch Teil II PolyScope-Handbuch Benutzerhandbuch UR20...
Seite 128: Vorwort
25. Vorwort 25. Vorwort Beschreibung Dieses Software-Handbuch enthält die wesentlichen Informationen, die Sie benötigen, um Ihren Universal Robots-Roboter in Betrieb zu nehmen. HINWEIS Bevor Sie den Roboter zum ersten Mal einschalten, lesen Sie bitte die folgenden Abschnitte: 1. Lesen Sie die Sicherheitshinweise in der Hard- warebeschreibung, die sich in der Verpackung befin- det.
Seite 129: Roboterarm-Grundlagen
26. Roboterarm-Grundlagen 26. Roboterarm-Grundlagen Beschreibung Der Universal Robots-Roboterarm besteht aus Rohren und Gelenken. Mit PolyScope koordinieren Sie die Bewegung dieser Gelenke und die bewe- gung des Roboterarms. Sie besfestigen Werkzeuge am Ende des Robo- terarms oder am Werkzeugflansch . Durch Bewegen des Roboterarms wird das Werkzeug positioniert.
Seite 130: Installation
In der Control-Box befinden sich hauptsächlich die elektrische Ein- und /ausschalten Ausgangskontakte, über die der Roboterarm, das Teach Pendant sowie die gesamte Peripherie elektrisch miteinander verbunden sind. Um den Roboterarm mit Energie zu versorgen, müssen Sie die Control-Box ein- schalten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 131 3. Es kann ein „Erste Schritte“-Bildschirm erscheinen, der Sie auf- fordert, mit der Programmierung des Roboters zu beginnen. Initialisierung Bei erster Inbetriebnahme kann das Dialogfeld "Kann nicht fortgesetzt wer- den" angezeigt werden. Wählen Sie Zum Initialisierungsbildschirm, um den Initialisierungsbildschirm aufzurufen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 132 Control-Box nicht korrekt und können eine Gefährdung für Menschen oder Geräte darstellen. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Roboterarm kein Objekt berührt (z. B. einen Tisch), da eine Kollision des Roboterarms mit einem Hindernis das Gelenkgetriebe beschädigen könnte. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 133 • Verlief die Installationsabnahme positiv, werden durch Antippen der Taste Start alle Gelenkbremsen gelöst und der Roboterarm ist für den normalen Betrieb einsatzbereit. Bei der Inbetriebsetzung des Roboterarms sind durch das Lösen der Gelenkbremsen Geräusche zu hören und es finden leichte Bewegungen statt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 134: Polyscope-Überblick
• B: Fußzeile mit Schaltflächen für Ihre geladenen Programme. • C: Bildschirm mit Feldern und Optionen zur Manipulation und Überwachung von Roboteraktionen. Verwendung des Die Berührungsempfindlichkeit ist so ausgelegt, dass eine falsche Aus- Touch-Screens wahl in PolyScope vermieden wird und unerwartete Bewegungen des Roboters verhindert werden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 135 Optimale Ergebnisse erzielen Sie, wenn Sie mit der Spitze Ihres Fingers eine Auswahl auf dem Bildschirm treffen. In diesem Handbuch wird dies als „Tippen“ bezeichnet. Auf Wunsch können Sie einen handelsüblichen Stift verwenden, um auf dem Bildschirm eine Auswahl zu treffen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 136: Symbole/Tabs In Polyscope
29. Symbole/Tabs in PolyScope 29. Symbole/Tabs in PolyScope Beschreibung Im folgenden Abschnitt werden die Symbole/Tabs und Schalt- flächen in der PolyScope-Oberfläche aufgelistet und definiert. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 137 Betriebsmodus "Manuell" umzuschalten. Manuell gibt an, dass der Betriebsnodus des Roboters auf "Manuell" festgelegt ist. Tippen Sie darauf, um den Automatik- Betriebsmodus umzuschalten. Fernsteuerung Die Symbole für Lokal- und Fernsteuer-Modus sind nur aktiv, wenn die Fernsteuerung aktiviert ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 138 Ferngesteuert gibt an, dass der Roboter von einer entfernten Posi- tion aus gesteuert werden kann. Tippen Sie darauf, um auf lokale Steue- rung umzuschalten. Sicherheitsprüfsumme zeigt die aktive Sicherheitskonfiguration an. Hamburger-Menü dient zum Aufrufen der PolyScope-Hilfe, Infos und Einstellungen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 139 Werkzeuggeschwindigkeit, zeitweise 250 mm/s zu über- schreiten. Diese Totmann-Funktion ist nur im manuellen Modus bei Konfiguration eines dreistufigen Zustimmschalters verfügbar. Abspielen startet das aktuell geladene Robo- terprogramm. Schritt dient zur Einzelschrittausführung eines Pro- gramms. Stopp hält das aktuell geladene Roboterprogramm an. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 140: Freedrive
3PE-Teach-Pendant So verwenden Sie die 3PE-TP-Taste für einen Freedrive des Robo- terarms: 1. Drücken Sie schnell und leicht auf die 3PE-Taste und halten Sie sie dann leicht gedrückt. Jetzt können Sie den Roboterarm in eine gewünschte Position ziehen, wäh- rend Sie den leichten Druck beibehalten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 141 Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen. Für Backdrive-Methoden, siehe 32. Backdrive auf Seite 144 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 142: Freedrive-Panel
• Wenn ein oder mehrere Gelenke sich ihren Gelenkgrenzen nähern. • Wenn sich die Positionierung des Roboterarms der Singularität nähert. Der Widerstand nimmt zu, wenn sich der Roboter der Sin- gularität nähert, sodass er sich schwerer Positionieren lässt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 143 Die Bewegung ist durch alle Achsen erlaubt, ohne Rotation. Translatorisch Die Bewegung ist durch alle Achsen in einer Kreisbewegung um den TCP erlaubt. Rotation WARNUNG Das Bewegen des Roboterarms in einigen Achsen, wenn ein Werkzeug angebracht ist, kann einen Quetschpunkt aufweisen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 144: Backdrive
Der Roboterstatus wechselt zu Backdrive. 3. Jetzt können Sie die Bremse an einem gewünschten Gelenk mit deutlichem Druck lösen, um den Roboterarm zu bewegen. Solange die Taste 3PE-Taste leicht gedrückt wird, ist Backdrive akti- viert und der Arm kann sich bewegen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 145 Der Roboterstatus wechselt zu Backdrive (Freifahren). 3. Jetzt können Sie die Bremse an einem gewünschten Gelenk mit deutlichem Druck lösen, um den Roboterarm zu bewegen. Solange Freedrive am Roboter gedrückt gehalten wird, ist Backdrive aktiviert und der Arm kann sich bewegen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 146: Backdrive-Prüfung
33. Backdrive-Prüfung 33. Backdrive-Prüfung Beschreibung Wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, können Sie den Backdrive verwenden, um den Roboterarm vor der Initialisierung in eine sichere Posi- tion zu bewegen. 3PE-Teach-Pendant Benutzerhandbuch UR20...
Seite 147 Gelenkbremsen werden bei Bedarf gelöst, sobald die Freedrive- Taste aktiviert wird. HINWEIS Im Backdrive-Modus ist der Roboterarm "schwer" zu bewegen. OBLIGATORISCHE MAẞNAHME Die Backdrive-Modus-Prüfung muss für alle Gelenke durchgeführt werden. Sicherheitseinstellungen Überprüfen Sie, ob die Sicherheitseinstellungen des Roboters mit der Risikobewertung der Roboterinstallation übereinstimmen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 148 33. Backdrive-Prüfung Zusätzliche Sicherheitsein- und Prüfen Sie, welche Sicherheitsein- und -ausgänge aktiv sind und ob sie -ausgänge über PolyScope oder externe Geräte ausgelöst werden können. funktionieren auch weiterhin Benutzerhandbuch UR20...
Seite 149: Schnelle Inbetriebnahme Des Systems
9. Tippen Sie auf die Schaltfläche Start, um das Bremssystem des Roboters zu lösen. Wenn der Roboter vibriert und Klickgeräusche zu hören sind, ist er für die Programmierung bereit. HINWEIS Die Programmierung Ihres Universal Robots-Roboters erlernen Sie auf www.universal- robots.com/academy/ UR20...
Seite 150: Das Erste Programm
Teach Pendant gedrückt halten. Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Pro- gramm an bestimmten Stellen entlang des Weges E-/A-Signale an andere Maschinen senden, und – basierend auf Variablen und E-/A-Signale – Befehle ausführen, wie beispielsweise if…then und Schleifen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 151 Standardwerte hinaus. Führen Sie immer eine Risi- kobewertung durch, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen. WARNUNG Halten Sie Ihren Kopf und Oberkörper vom Wirkungsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern von Bereichen, in denen sie sich verfangen können. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 152 35. Das erste Programm Benutzerhandbuch UR20...
Seite 153: Cybersicherheit Für Roboter
• Sie verfügen über ein umfassendes Verständnis der allgemeinen Prinzipien zur Cybersicherheit und der fortschrittlichen Technologien, die in Ihrem Roboter von Universal Robots verwendet werden. • Sie ergreifen physische Sicherheitsmaßnahmen, um nur ver- trauenswürdigem Personal physischen Zugang zum Roboter zu ermöglichen.
Seite 154 Schnittstellen des Roboters zur Bewegungssteuerung benötigen. Beispiel: der Dashboard-Server und die Primär-/Sekundär-/Echtzeit- Client-Schnittstellen. • Entfernen Sie sensible Daten vom Roboter, bevor er außer Betrieb genommen wird. Achten Sie besonders auf die URCaps (siehe 109. URCaps auf Seite 321) und Daten im Programmordner. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 155: Betriebsmodus-Auswahl
Automatikmodus aktiviert werden und ist dementsprechend nur in diesem Modus aktiv. Modus wechseln Betriebsmodus Manuell Automatik Freedrive Roboter mit den Pfeilen auf dem Move-Tab bewegen Geschwindigkeitsregler Bearbeiten & Speichern von Programmen & Installationen Reduzierte Programme ausführen Geschwindigkeit*** Programm von ausgewähltem Knoten starten UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 156 Roboter bei Manueller Reduzierter Geschwindigkeit, es sei denn, Manu- elle Hohe Geschwindigkeit wird aktiviert. Hinweis zum HINWEIS Umschalten des • Roboter von Universal Robots sind möglicherweise Modus nicht mit dreistufigen Zustimmschaltern aus- gestattet. Falls diese Vorrichtung aufgrund einer Risi- kobewertung benötigt wird, muss diese vor dem Robotereinsatz vorgesehen werden.
Seite 157 Zustimmschalter modus der Manuelle Modus eingestellt ist, kann der Roboter nur durch Drücken des Dreistufigen Zustimmschalters bewegt werden. Zugriff auf die Automatikmodus-Schutzabschaltung erhalten Sie durch Anschluss und Konfiguration eines Dreistufigen Zustimmschalters. Der Dreistufige Zustimmschalter ist im Automatikmodus wirkungslos. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 158 Manuellem Modus muss der Dreistufige Zustimmschalter voll- ständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. Verwenden Sie bei Manuell Hoher Geschwindigkeit Sicherheits-Gelenk- grenzen (siehe 47. Gelenkgrenzen auf Seite 171) oder Sicherheitsebenen (siehe Modi der Sicherheitsebenen auf Seite 180), um den Bewe- gungsbereich des Roboters einzuschränken. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 159: Software-Sicherheitskonfiguration
Roboterarm zum ersten Mal ein- geschaltet wird. 4. Alle Sicherheitseinstellungen, die über diesen Bild- schirm und in den Unterregistern zugänglich sind. 5. Der Integrator muss sicherstellen, dass alle Ände- rungen an den Sicherheitseinstellungen mit der Risi- kobewertung konform sind. Siehe Hardware- Installationshandbuch. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 160 Einstellungen aktiv. 5. Tippen Sie auf Sperren oder navigieren Sie vom Sicher- heitsmenü zu einer anderen Stelle, um die Sicher- heitseinstellungen wieder zu sperren. Weitere Informationen über das Sicherheitssystem finden Sie im Hardware Installation Manual. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 161: Software-Sicherheitspasswort Festlegen
3. Geben Sie unter Neues Passwort ein Passwort ein. 4. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen das gleiche Pass- wort erneut ein und wählen Sie Übernehmen. 5. Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 162: Software-Sicherheitskonfiguration Ändern
Stellen Sie vor jeglichen Arbeiten in der Nähe des Roboters sicher, dass die Sicherheitskonfiguration wie erwartet agiert. Dies lässt sich bei- spielsweise feststellen, indem geprüft wird, ob sich die Sicher- heitsprüfsumme oben rechts in PolyScope geändert hat. (Siehe 42. Sicherheitsprüfsumme auf Seite 164). Benutzerhandbuch UR20...
Seite 163: Neue Software-Sicherheitskonfiguration Anwenden
Popup angezeigt. Sie können Änderungen rückgängig machen wählen, um zur vorherigen Konfiguration zurückzukehren. Wenn Sie Ihre Sichtprüfung abgeschlossen haben, können Sie Sicherheitskonfiguration bestätigen wählen. Die Ände- rungen werden dann automatisch als Bestandteil der aktuellen Robo- terinstallation gespeichert. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 164: Sicherheitsprüfsumme
Die Sicherheitsprüfsumme ändert sich, wenn Sie die Einstellungen in den Sicherheitsfunktionen ändern, weil die Sicherheitsprüfsumme nur von den Sicherheitseinstellungen generiert wird. Damit die Änderungen an der Sicherheitsprüfsumme übernommen wer- den können, müssen Sie Ihre Änderungen an der Sicherheitskonfiguration übernehmen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 165: Sicherheitskonfiguration Ohne Teach-Pendant
3. Geben Sie das Sicherheitspasswort ein, um den Bildschirm zu ent- sperren. 4. Deaktivieren Sie das Teach-Pendant, um den Roboter ohne Polys- cope-Schnittstelle einzusetzen. 5. Tippen Sie auf die entsprechende Schaltfläche zum Speichern und Neustarten, damit Ihre Änderungen wirksam werden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 166: Software-Sicherheitsmodi
Gruppen von Sicherheitsgrenzen für den Normalen und den Reduzierten Modus festlegen. Die Werkzeug- und Gelenkgrenzwerte müssen im redu- zierten Modus bei Geschwindigkeit und Moment restriktiver sein als im nor- malen Modus. Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als "Sicherheitsstopp" bekannt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 167: Software-Sicherheitsgrenzen
In der Sicherheitskonfiguration sind die Grenzwerte für das Sicher- heitssystem festgelegt. Das Sicherheitssystem erhält die Werte von den Eingabefeldern und erfasst Verstöße, falls diese Werte überschritten wer- den. Die Robotersteuerung versucht, Verstöße durch das Veranlassen vor- ausschauender Roboterstopps oder durch Verringerung der Geschwindigkeit zu vermeiden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 168: Robotergrenzen
Unter Werksvoreinstellungen können Sie mit dem Schieberegler eine vordefinierte Sicherheitseinstellung auswählen. In der Tabelle werden die jeweils entsprechenden Werte angezeigt, die von Stark ein- geschränkt zu Schwach eingeschränkt reichen HINWEIS Die Werte sind nur Vorschläge und kein Ersatz für eine umfassende Risikobewertung. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 169 Die Beschränkung der Nachlaufzeit und des Nachlaufwegs wirkt sich auf die Robotergeschwindigkeit insgesamt aus. Beispiel: Wenn die Nachlaufzeit auf 300 ms eingestellt ist, wird die Höchstgeschwindigkeit des Roboters eingeschränkt, damit der Roboter innerhalb von 300 ms zum Stillstand abbremsen kann. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 170 Arbeitsumgebung ausgeübt wird. Die Werkzeuggeschwindigkeit und das Moment werden am Werk- zeugflansch und in der Mitte der beiden benutzerdefinierten Werk- zeugpositionen begrenzt, siehe 51. Einschränkung der Werkzeugposition auf Seite 188. HINWEIS Alle Roboter-Limits können Sie auf die Werksvoreinstellungen zurückstellen, sodass wieder die Standardwerte gelten. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 171: Gelenkgrenzen
47. Gelenkgrenzen 47. Gelenkgrenzen Beschreibung Mit Gelenkgrenzen können Sie die Bewegung einzelner Robotergelenke im Gelenk-Arbeitsbereich einschränken, z. B. die Gelenkdrehposition und die Drehgeschwindigkeit. Zwei Optionen stehen unter Gelenkgrenzen zur Ver- fügung: Maximale Geschwindigkeit und Positionsbereich. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 172 47. Gelenkgrenzen UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 173: E/A
48. E/A 48. E/A Beschreibung Die E/A sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und wer- den paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A bereitstellt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 174 Roboter zu bewegen. Freedrive am Roboter Sie können den Freedrive am Roboter so konfigurieren, dass der Free- drive aktiviert und verwendet werden kann, ohne dass Sie eine der Tas- ten am 3PE-Teach-Pendant in der mittleren Position drücken und halten müssen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 175 • Ähnlich wie beim Schutzreset ist der Roboterarm beim deaktivierten Automatikmodus-Schutzreset nicht länger durch den Schutzstopp gesichert, wenn der Automatikmodus-Schutzstopp-Eingang HIGH ist. Ein Programm, das nur durch den Auto- matikmodus-Schutzstopp unterbrochen wurde, wird fortgeführt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 176 Notaus HIGH, wenn die externe Not-Aus-Vorrichtung auslöst. Dies bedeutet, dass der Status der Notabschaltung bei der externen Maschine ohne manuelles Eingreifen durch den Roboterbediener zurückgesetzt wird. Um die Sicherheitsnormen zu erfüllen, muss die externe Maschine für einen weiteren Betrieb manuell bedient werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 177 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation und wählen Sie Sicher- heit. 2. Wählen Sie unter Sicherheit den Eintrag E/A. 3. Im E/A Bildschirm unter Ausgangssignal wählen Sie das gewünschte OSSD-Kontrollkästchen. Sie müssen das Aus- gangssignal zuweisen, um die OSSD-Kontrollkästchen zu akti- vieren. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 178 48. E/A UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 179: Software-Sicherheitseinschränkungen
Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugbereiche und den Ellbogen, jedoch nicht den Roboterarm insgesamt. Mit anderen Worten wird durch Festlegung einer Sicherheitsebene nicht dafür gesorgt, dass sich auch andere Teile des Roboterarms an diese Beschränkung halten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 180 2. Klicken Sie im Seitenmenü links im Bildschirm auf „Sicherheit“ und wählen Sie Ebenen. 3. Klicken oben rechts im Feld „Ebenen“ auf Ebene hinzufügen. 4. Legen Sie unten rechts im Feld Eigenschaften einen Namen und Einschränkungen fest und kopieren Sie die Koordinatensysteme. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 181 Wenn die kopierte Funktion im Bildschirm Funktionen geändert wird, erscheint ein Warnsymbol rechts neben dem Text Kopierfunktion. Dies zeigt an, dass die Funktion nicht synchronisiert wurde, d. h. die Angaben im Eigenschaftsfeld wurden nicht aktualisiert und berücksichtigen noch nicht die Änderungen, die an der Eigenschaft vorgenommen wurden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 182 (bei deaktivierten Ebenen) Einschränkung des Sie können Ellbogen begrenzen aktivieren, um das Ellbogengelenk des Ellenbogens Roboters daran zu hindern, eine Ihrer definierten Ebenen zu über- schreiten. Wenn Sie Ellbogen begrenzen deaktivieren, darf der Ellbogen die Ebenen überschreiten. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 183 Werkzeugversatz arbeiten. Dadurch wird der Abstand für die Bewegung des Werkzeugs vergrößert. Um den Werkzeugflansch einzuschränken, muss ein Ebenen-Koor- dinatensystem bzw. eine Ebenenfunktion erstellt werden. (Siehe 126. Koordinatensys auf Seite 364). Das Ebenen-Koordinatensystem wird verwendet, um später in den Sicherheitseinstellungen eine Sicher- heitsebene einzurichten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 184 Werkzeug arbeiten, ist gewährleistet, dass der gefährliche Teil des Werkzeugs nicht über einen bestimmten Bereich hinausgehen kann. Der uneingeschränkte Werkzeugflansch kann für jede Anwendung verwendet werden, bei der Sicherheitsebenen benötigt werden, wie z. B. beim Schweißen oder bei der Montage. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 185 (TIPP: Ändern Sie die Anzeige der Rotation von Rotationsvektor [rad] in RPY [°]) Bei Bedarf können Sie die Ebene später in den Sicherheitseinstellungen entweder in positiver oder negativer Z-Richtung verschieben. Wenn Sie mit der Position der Ebene zufrieden sind, tippen Sie auf OK. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 186: Einschränkung Der Werkzeugrichtung
Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonfiguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, sodass keine neuen Funktionen mehr definiert werden können. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 187 • Schwenkwinkel : Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden soll. Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werk- zeugmittelpunkts (TCP) durch Auswahl des TCP aus dem Drop- down-Menü kopiert werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 188: Einschränkung Der Werkzeugposition
• Werkzeug_1 ist das Standardwerkzeug, das mit den Werten x=0,0, y= 0,0, z=0,0 und dem Radius=0,0 definiert ist. Diese Werte stehen für den Werkzeugflansch des Roboters. Unter „TCP kopieren“ können Sie auch Werkzeugflansch auswählen und die Werkzeugwerte wieder auf 0 setzen. Am Werkzeugflansch ist eine Standardkugel definiert. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 189 Die Werkzeugbezeichnung können Sie ändern, indem Sie auf den Stift neben dem angezeigten Werkzeugnamen drücken. Innerhalb eines zuläs- sigen Bereichs von 0–300 m können Sie auch den Radius festlegen. Die Bereichsgrenze wird in der Grafik je nach Größe des Radius entweder als Punkt oder als Kugel dargestellt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 190 4. Tippen Sie auf Bearbeiten, um Tool_x umzubenennen. 5. Passen Sie den Radius und die Position an das Werkzeug an, das Sie gerade verwenden, oder verwenden Sie die Dropdown-Liste „TCP kopieren“ und wählen Sie einen TCP aus den All- gemeinen>TCP-Einstellungen, falls ein solcher definiert wurde. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 191 Bildschirms die Änderungen übernehmen, sind Sie FERTIG. Die Warnung auf der Schaltfläche der Werkzeugposition zeigt an, dass unter Werkzeugflansch kein Werkzeug hinzugefügt wurde. Die Schaltfläche der Werkzeugposition ohne Warnung zeigt an, dass ein Werkzeug (außer dem Werkzeugflansch) hinzugefügt wurde. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 192: Sichere Ausgangsposition
3. Wählen Sie unter Sichere Home-Position den Eintrag Übernehmen der Home-Position. 4. Tippen Sie auf Übernehmen und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie Übernehmen und neustarten. Safe Home- Die Safe Home-Position muss vor dem dazugehörigen Ausgang definiert Ausgang sein (siehe 48. E/A auf Seite 173). Benutzerhandbuch UR20...
Seite 193 4. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie Sichere Home-Position. Sie benötigen ein Sicherheitspasswort zum Ent- sperren der Sicherheitseinstellungen (siehe 39. Software-Sicher- heitspasswort festlegen auf Seite 161). 5. Wählen Sie unter Safe Home den Eintrag Übernehmen der Home- Position UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 194: Der Tab „Betrieb
1. Tippen Sie im Programmbereich auf Programm laden. laden 2. Wählen Sie das gewünschte Programm aus der Liste aus. 3. Tippen Sie auf Öffnen, um das neue Programm zu laden. Sobald Sie das Programm abspielen, werden die vorhandenen Varia- blen angezeigt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 195 Sie können auf der Registerkarte „Ausführen“ keine favorisierten Variablen festlegen, sondern diese nur anzeigen. Die Bezeichnung von favorisierten Variablen hängt vom Variablentyp ab. Siehe 64. Der „Variablen“ -Tab auf Seite 217 für mehr Infos zu Pro- grammvariablen. Siehe 116. Installationsvariablen auf Seite 347 für mehr Infos zu Instal- lationsvariablen UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 196 Breite der Spalte Beschreibung passt, falls erforderlich. Sie können die Beschreibungsspalte auch mit den unten gezeigten Schaltflächen ein- und ausklappen. So klappen Sie die Spalte Beschreibung aus/ein 1. Tippen Sie auf , um die Beschreibungsspalte einzuklappen. 2. Tippen Sie auf , um die Spalte Beschreibung auszuklappen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 197 Programm abspielen und stoppen bzw. anhalten und fortsetzen: • Die Schaltflächen für Wiedergabe, Pause und Fortsetzen sind kom- biniert. • Die Wiedergabeschaltfläche ändert sich in Pause, sobald das Pro- gramm läuft. • Die Pausenschaltfläche wird zu Fortsetzen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 198 • Sie können auf Wiedergeben tippen, um das Programm neu zu starten. Um ein Programm zu pausieren 1. Tippen Sie auf Pause, um ein Programm an einer bestimmten Stelle zu unterbrechen. Pausieren • Sie können ein pausiertes Programm anschließend fortsetzen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 199: Roboter In Position Fahren
2. Tippen Sie in der Fußzeile auf Abspielen, um zum Bildschirm Bewe- in Position fahren gen Sie den Roboter in Position zu gelangen. 3. Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm, um mit der Ani- mation und dem echten Roboter zu interagieren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 200 Roboterarm die Bewegung sicher ausführen kann, ohne auf Hindernisse zu treffen. Manuell Tippen Sie auf Manuell um auf den Bewegen-Bildschirm zuzugreifen, in dem der Roboterarm unter Verwendung der Bewegungspfeile und/oder durch Konfiguration der Werkzeugposition- und Gelenkposition-Koor- dinaten bewegt werden kann. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 201: Programm
55. Programm 55. Programm Beschreibung Das Feld Programm zeigt den Namen und den aktuellen Status des Pro- gramms an, das im Roboter geladen ist. Zum Laden eines anderen Pro- gramms können Sie auf den Tab Programm laden tippen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 202: Variablen
Er ist eine Kombination aus einem Positionsvektor ( x , pose y , z ) und einem Rotationsvektor ( rx , ry , rz ), der die Ausrichtung darstellt; Schreibweise ist p[x, y, z, rx, ry, rz]. liste Eine Sequenz von Variablen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 203: Roboteralter
57. Roboteralter 57. Roboteralter Beschreibung Dieses Feld gibt die Zeitdauer seit der ersten Inbetriebnahme an. Die Zah- lenangaben in diesem Feld geben jedoch keine Rückschlüsse über die Aus- führungsdauer des Programms UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 204: Programm - Tab
Beschreibung Im Programm-Tab können Sie Roboterprogramme erstellen und bearbeiten Der Programm-Tab besteht aus zwei Hauptbereichen. Die linke Seite ent- hält die Programmknoten, die Sie Ihrem Roboterprogramm hinzufügen kön- nen, und die rechte Seite enthält die Konfiguration dieser Programmknoten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 205 • Eine leere Programmstruktur ist nicht erlaubt. • Ein Programm, das falsch konfigurierte Programmknoten enthält, kann nicht ausgeführt werden. • Programmknoten, die gelb markiert sind, sind nicht korrekt kon- figuriert. • Programmknoten, die weiß hervorgehoben sind, sind korrekt kon- figuriert. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 206 Wenn Sie auf das Symbol in der Ecke des Programms drücken, kann es den ausgeführten Befehl verfolgen. Schaltfläche Suchen Sie können auch nach einem bestimmten Befehl/Pro- grammknoten suchen. Dies ist nützlich, wenn Sie ein langes Programm mit vielen verschiedenen Programmknoten haben. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 207: Konfiguration Des Roboterprogramms
Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, damit das Programm erneut in Endlosschleife startet, wenn es das Ende des Programms erreicht hat. Beispiel Damit können Sie z. B. Greifer initialisieren, den Roboter in eine Home- Position bringen oder Signale von und zu externen Quellen zurück- setzen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 208 So können Variable ihre Werte zwischen Programmausführungen beibehalten. Die Variable erhält ihren Wert von dem Ausdruck bei erstmaliger Ausführung des Programms oder wenn der Tab-Wert gelöscht wurde. Eine Variable kann aus dem Programm gelöscht werden, indem ihr Namensfeld leer gelassen wird (nur Leerschritte). Benutzerhandbuch UR20...
Seite 209: Programmstruktur Werkzeugleiste
Tippen Sie auf die Schaltfläche , um spe- zifische Knoten in der Programmstruktur zu unterdrücken. Schaltfläche Suchen Tippen Sie auf , um eine Suche in der Pro- grammstruktur durchzuführen. Tippen Sie auf das Symbol , um die Suche zu verlassen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 210: Variablen-Setup
3. Geben Sie über die eingeblendete Bildschirmtastatur einen Namen ein. Um eine Programmvariable 1. Wählen Sie unter „Variablen-Setup“ eine Variable aus. zu beschreiben 2. Wählen Sie das Feld Beschreibung. 3. Geben Sie über die eingeblendete Bildschirmtastatur eine Beschreibung ein. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 211 Startwert durch einen Wert aus einem zuvor ausgeführten Programm zu ersetzen. Wenn Sie jedoch ein neues Pro- gramm laden, nachdem Sie einen Wert aus einem zuvor ausgeführten Pro- gramm verwendet haben, wird der ursprüngliche Wert wiederhergestellt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 212: Der Tab „Befehl
TCP, Gelenkgeschwindigkeit und Gelenkbeschleunigung sind sichtbar. Beispiel Der Bewegen-Befehl steuert die Bewegung des Roboters über Wegpunkte. Sie können Move auch verwenden, um die Beschleunigung und Geschwin- digkeit für die Bewegung des Roboterarms zwischen den Wegpunkten fest- zulegen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 213 Mit dem Befehl Warten können Sie das Roboterprogramm auf ein Signal von einem Sensor warten lassen, der an der Control-Box angebracht ist. Palettierung Sie können die Palettiervorlage verwenden, um schnell ein Palet- tierprogramm zu erstellen. Das gleiche Palettierprogramm wird auch zur Erstellung eines Depalettierprogramms verwendet. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 214 62. Der Tab „Befehl“ Sie können dem Programmbaum den If-Befehl hinzufügen, um einem Robo- terprogramm If-/Else-/ElseIf-Bedingungen hinzuzufügen. Beispiel Sie können den If-Befehl verwenden, um zwei verschiedene Ergebnisse für ein Roboterprogramm zu erzeugen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 215: Grafik-Tab
Der TCP-Pfad wird in der 3D-Ansicht angezeigt: • Die Bewegungsabschnitte sind schwarz • Die Blending-Abschnitte (Übergänge zwischen Bewe- gungsabschnitten) sind grün. • Die grünen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegepunkte im Programm. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 216 Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor). • Sie können auch rote Grenzen festlegen, welche in der 3D-Ansicht rot erscheinen, wenn der TCP eine Grenze zu überschreiten oder kurz davor steht. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 217: Der „Variablen" -Tab
„Variablen“, um in der Variablenliste Script-Variablen anzuzeigen. • Wählen Sie Nur favorisierte Variablen anzeigen, um auf der Regis- terkarte „Variablen“ nur die favorisierten Variablen anzuzeigen. Dies ist dasselbe wie im Variablenbereich der Registerkarte „Ausführen“ (siehe 53. Der Tab „Betrieb“ auf Seite 194). UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 218 Ein Vektor, der die Lage und Aus- richtung im Kartesischen Raum beschreibt. Dies ist eine Kombination aus einem Positionsvektor (x, y, z) pose und einem Rotationsvektor (rx, ry, rz), der die Orientierung darstellt, geschrieben p[x, y, z, rx, ry, liste Eine Sequenz von Variablen Benutzerhandbuch UR20...
Seite 219: Ausdruck-Editor
Ausdrücke im Editor Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler überprüft, wenn Sie die Schalt- fläche Ok betätigen. Mit der Schaltfläche Cancel verlassen Sie den Bild- schirm und verwerfen alle Änderungen. Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen: digital_in[1] True and analog_in[0]<0.5 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 220: Programm Von Ausgewähltem Programmknoten Starten
Programmbaum aus starten. Dies ist nützlich, wenn Sie Ihr Programm testen wollen. Wenn sich der Roboter im manuellen Modus befindet (siehe Betriebsmodus auf Seite 155), können Sie ein Programm von einem ausgewählten Knoten aus starten lassen oder das gesamte Programm von Anfang an beginnen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 221 Um ein Programm von einem ausgewählten Knoten zu starten 1. Wählen Sie im Programmbaum einen Knoten aus. 2. Tippen Sie in der Fußzeile auf Wiedergabe. 3. Wählen Sie Starten von Auswahl, um ein Programm von einem Kno- ten im Programmbaum auszuführen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 222 66. Programm von ausgewähltem Programmknoten starten Beispiel Wenn Sie den Roboter mitten in einem Roboterprogramm stoppen muss- ten, können Sie das Programm von einem bestimmten Knoten aus erneut starten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 223: Verwendung Von Haltepunkten In Einem Programm
Stelle anzuhalten und fortzusetzen. Dies ist nützlich, wenn Sie die Position des Roboters, bestimmte Variablen usw. überprüfen möchten. (Siehe Betriebsmodus auf Seite 155). Hier sehen Sie einen Haltepunkt, der zu einem Knoten hinzugefügt wurde: Wenn das Roboterprogramm einen Haltepunkt erreicht, färbt sich dieser rot, während andere anstehende Haltepunkte noch blau sind. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 224 2. Der Haltepunkt ist aktiv, bis Sie ihn aus dem Roboterprogramm löschen. Haltepunkt So entfernen Sie einen Haltepunkt in einem Programm entfernen 1. Tippen Sie in einem Programmbaum auf einen Haltepunkt, um ihn wieder zu entfernen. 2. Das Roboterprogramm wird dann wie vorgesehen ausgeführt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 225: Einzelschritte In Einem Programm
Einzelschritt lässt den ausgewählten Programmknoten ablaufen und pau- siert dann am Anfang eines neuen Knotens. Einzelschritt kann nur verwendet werden, wenn das aktuelle Programm pausiert ist. Wenn Sie Einzelschritt für einen bestimmten Knoten verwenden möchten, muss dieser Knoten auch Haltepunkte unterstützen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 226: Basisprogrammknoten
Um einfache Roboteranwendungen zu erstellen, werden grundlegende Pro- grammknoten verwendet. Einige grundlegende Programmknoten werden auch verwendet, um Kommentare in Ihrem Roboterprogramm zu verfassen und das Programm zu organisieren. Dies kann recht nützlich sein, wenn es sich um ein umfangreiches Roboterprogramm handelt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 227: Move
FahreAchse (MoveJ) erzeugt eine für den Roboter optimale Bewegung von Punkt A nach Punkt B. Die Bewegung ist vielleicht keine direkte Linie zwischen A und B, aber opti- mal für die Startposition der Gelenke und die Endposition der Gelenke. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 228 / s bzw. mm / s , und auch eine Funktion. FahreP FahreP (MoveP) erzeugt eine Bewegung mit einer konstanten Geschwin- digkeit zwischen den Wegpunkten. Das Blending zwischen Wegpunkten ist aktiviert, um eine konstante Geschwindigkeit zu gewährleisten. (Siehe 78. Blending auf Seite 249). Benutzerhandbuch UR20...
Seite 229 2. Tippen Sie unter Basis auf Move. Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Move-Knoten hinzugefügt. 3. Wählen Sie den Move-Knoten. 4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP. 5. Tippen Sie auf Kreisbewegung hinzufügen 6. Wählen Sie den Ausrichtungsmodus. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 230 Ein Modus wird verwendet, um die Werkzeugausrichtung durch den Kreis- bogen zu berechnen. Mögliche Moduseinstellungen: • Fixe Orientierung: Werkzeugausrichtung wird nur durch den Start- punkt definiert. • Freie Orientierung: Der Startpunkt geht in den Endpunkt über, um die Werkzeugausrichtung festzulegen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 231: Bewegen-Fenster
Das Koordinatensystem (Funktion) ist eine Option im Bewegen-Abschnitt. dinatensystem Verwenden Sie das Koordinatensystem zwischen Wegpunkten, damit sich das Programm die Werkzeugkoordinaten merken kann. Dies ist nützlich, wenn Sie die Wegpunkte setzen (siehe 126. Koordinatensys auf Seite 364). Nachfolgend werden die Koordinatensysteme bzw. Funktionen erläutert. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 232 Wegpunkte, die mit der Option „Gelenkwinkel verwenden“ definiert wur- den, werden nicht geändert, wenn ein Programm zwischen Robotern ver- schoben wird. Dies ist nützlich, wenn Sie Ihr Programm in einem neuen Roboter instal- lieren. Wenn Sie Gelenkwinkel verwenden, ist die Option TCP nicht verfügbar. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 233 Roboterarms und dem ersten Wegpunkt unter dem Befehl und von Bewegen-Befehl dort zu jedem weiteren der nachfolgenden Wegpunkte. Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht für den Weg vom letz- ten Wegpunkt unter diesem „Move“ -Befehl. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 234: Wegpunkte
Hinzufügen eines 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Wegpunkts zu Bewegen-Befehl hinzufügen möchten. einem 2. Tippen Sie unter Basis auf Move. Roboterprogramm Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Move-Knoten hinzugefügt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 235 Bewegen-Befehl anwenden. Die Beziehung zwischen der Funktion und der TCP, angewendet auf das aktuelle Bezugs-Koordinatensystem, resul- tiert in der gewünschten TCP-Position. Der Roboter berechnet, wie der Arm zu positionieren ist, damit der aktuell aktive TCP die gewünschte TCP-Position erreichen kann. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 236: Wegpunkte Konfigurieren
5. Tippen Sie auf OK, um den neuen Namen zu speichern Tipp In einem großen Roboterprogramm können Sie oft mehr als 50 Wegpunkte haben, also erstellen Sie eine Benennungsregel, die für Sie sinnvoll ist. Verknüpfen von Wenn Sei ein Link-Symbol auswählen, werden Wegepunkte verknüpft und Wegpunkten Positionsinformationen geteilt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 237 4. Tippen Sie auf OK, um die Zahl zu speichern Tipp Wenn Sie mehrere Wegpunkte verwenden, um den Übergang zwischen zwei Punkten zu steuern, können Sie die dazwischen liegenden Weg- punkte überblenden, um die Bewegung insgesamt flüssiger und effizienter zu gestalten. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 238 Wegpunkt langsamer bewegen, wenn das Programm die Objekte platziert, und schneller, wenn es ein anderes Objekt aufnimmt. Zeit Sie können die Zeitspanne ändern, die Sie benötigen, um diesen Weg- punkt zu erreichen. Das Maximum liegt bei 21.600 Sekunden bzw. 6 Stunden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 239 Es dauert nun [s], den Roboterarm zu diesem Wegpunkt zu bewegen. Stopbedingung Das Hinzufügen von „Bis“ bietet Ihnen eine Reihe verschiedener Optionen hinzufügen für die Konfiguration Ihres Wegpunkts. Schritte Unter dem Link 82. Add Until auf Seite 259 finden Sie eine schrittweise Anleitung. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 240: Fixer Wegepunkt
Koordinatensystem sind. Fixer Wegepunkt Sie können einen fixen Wegpunkt zu Ihrem Roboterprogramm hinzufügen, wenn Sie einen Bewegen-Befehl hinzufügen. Es macht keinen Unter- schied, ob der Bewegungsbefehl ein FahreAchse, FahreLinear oder Fah- reP ist. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 241 Wegpunkt an einer fixen Position festlegen, um einen Kontakt mit der Ausrüstung zu vermeiden. Bei der maschinellen Bearbeitung hält das Spannfutter das Werkzeug, das ein Werkstück bear- beitet. Das Spannfutter bzw. Bohrfutter ist zum Beispiel der Teil einer Bohrmaschine, an dem das Bohrstück befestigt ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 242: Fixer Wegpunkt Einstellen
Roboterprogramm als eine Position der Gesamtbewegung des Roboterarms „eingestellt“. Sie können den Freedrive-Modus verwenden oder den Roboterarm mit den manuellen Steuerelementen im Bewegen-Tab bewegen. Siehe 70. Move auf Seite 227 Fixer Wegpunkt ein- stellen So fügen Sie einen fixen Wegpunkt zu einem Roboterprogramm hinzu Benutzerhandbuch UR20...
Seite 243 Sie die Freedrive-Taste gedrückt. • Wenn Sie die genaue Koordinatenposition für den nächsten Weg- punkt kennen, können Sie die Werkzeugposition verwenden, um den Roboterarm zu bewegen. • Wenn Sie ein bestimmtes Gelenk bewegen möchten, verwenden Sie die Werte für die Gelenkposition UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 244: Relativer Wegepunkt
• Wenn ein bestimmter Ort wiederholt erreicht werden muss. • Wenn ein konstanter Pfad gewünscht ist. Beispiel: Relativer Um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeugs zu bewegen: Wegpunkt var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] hinzufügen Movel Waypoint_1 (relative position): Use variable=var_1, Feature=Tool Benutzerhandbuch UR20...
Seite 245 Roboter von seiner aktuellen Position aus in der Ent- fernung und in der Richtung, die der relative Wegpunkt gespeichert hat. Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen können. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 246 Wegpunkte beenden die restlichen Ecken. Wenn Sie dann etwas schweißen müssen, das zwar immer noch ein Recht- eck ist, aber größer oder kleiner, dann können Sie den Abstand der rela- tiven Wegpunkte ändern und das Roboterprogramm schnell anpassen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 247: Variabler Wegepunkt
• Wenn Sie keine Variablen oder externen Geräte verwenden. • Wenn ein Wegpunkt manuell angefahren werden muss oder durch „Jogging“ oder Freedrive neu definiert wird. Variablen Wegpunkt Fügen Sie einen variablen Wegpunkt hinzu, der während des Durchlaufs hinzufügen des Roboterprogramms geändert werden kann. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 248 Variable Wegpunkt gelegt, so wird der Radius nicht auf Überschneidungen geprüft (siehe 78. Blending auf Seite 249). Überschneidet der Übergangsradius bei der Ausführung des Programms einen Punkt, so ignoriert der Roboter diesen und bewegt sich zum nächs- ten Punkt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 249: Blending
Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen flie- ßenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Ver- langsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. In den folgenden Abschnitten finden Sie weitere Informationen zum Blen- ding: • 79. Blend-Parameter auf Seite 252 • 80. Blending-Bereiche auf Seite 254 • 81. Bedingte Blending-Bewegungsabläufe auf Seite 256 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 250 Der primäre Parameter für das Blending ist ein Radius. Wenn sich der Roboter innerhalb des Blending-Radius des Wegpunktes befindet, kann er von der ursprünglichen Bahn abweichen. Dies ermöglicht schnellere und gleichmäßigere Bewegungen, da der Roboter weder abbremsen noch beschleunigen muss. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 251 78. Blending UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 252: Blend-Parameter
/Endgeschwindigkeit des Roboters) • die Bewegungsart im Blending von bzw. zu (MoveL, MoveJ) WP_1 WP_2 WP_3 37.1: Blending über (WP_2) mit Radius (r) , ursprüngl. Blending-Posi- tion bei p1 und letzte Blending-Position bei p2 . (O) ist ein Hindernis. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 253 Blending-Radius mit einem Blending-Radius für einen vorhergehenden oder nachfolgenden Wegpunkt überlappt. Wenn sich zwei Blendings überschneiden, wird auf dem Protokoll-Tab eine Warnung angezeigt. Weitere Informationen finden Sie auf dem Protokoll- Tab . WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Blending-Radius-Überlappung nicht zulässig (*). 37.2: UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 254: Blending-Bereiche
Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen flie- ßenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Ver- langsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. Blending-Bereiche WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 Gelenkraum (MoveJ) im Vgl. zum kartesischen Raum (MoveL) 38.1: Bewegung und Blending. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 255 Bahnen. Der Roboter kann seine Bahnbewegung verlangsamen, bevor er dem Kreisbogen folgt, um sehr hohe Beschleunigungen zu vermeiden (z. B. wenn der Winkel zwischen den beiden Bahnen in der Nähe von 180 Grad liegt). UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 256: Bedingte Blending-Bewegungsabläufe
Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzu- halten. Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen flie- ßenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Ver- langsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 257 WP_F_2 39.1: WP_I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei mögliche end- gültige Wegpunkte, WP_F_1 und WP_F_2 , je nach bedingtem Ausdruck (if ... then). Die Bedingung if wird ausgewertet, sobald der Robo- terarm den zweiten Übergang (*) erreicht. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 258 81. Bedingte Blending-Bewegungsabläufe Benutzerhandbuch UR20...
Seite 259: Add Until
• Add Action Expression This node uses a custom program expression to stop the robot's motion. You can also use an expression to specify a stop condition. Stop conditions can also be specified using variables and script functions. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 260 1. When you have added the Until command, tap the to a robot program 2. Add the distance in mm 3. Select to stop after it has moved the distance or blend with a radius. Click here to read more about blending. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 261 You can also define the deceleration of the stop and the retraction of the tool. Example You can use the Until Tool Contact Node for applications like Stacking/De- stacking, where Until Tool Contact determines the height of stacked objects. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 262 This is useful if you have a gripper that needs free space to move, or if a clamping action is needed. I/O Input This node uses an I/O input to stop a signal controlled motion. You can also use an an I/O input to specify a stop condition. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 263 Program Tree. Add a No Action after an Until 1. Tap the command 2. Select a node from the Node List to a right after the Untill command 3. Configure the node you just selected UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 264: Richtung
Beispiel Die Richtungsvektoren [100,0,0] und [1,0,0] haben die exakt gleiche Wir- kung auf den Roboter. Stellen Sie die gewünschte Bewe- gungsgeschwindigkeit entlang der X-Achse mit dem Geschwindigkeitsregler ein. Die Zahlenwerte im Richtungsvektor sind nur in Bezug aufeinander relevant. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 265 Wählen Sie die kartesische Richtung aus der Rich- tungsauswahl oder geben Sie den Richtungsvektor manuell ein c. Wählen Sie Gemeinsame Parameter oder definieren Sie die Werkzeuggeschwindigkeit und -beschleunigung. 4. Klicken Sie auf Stopbedingung hinzufügen, um eine Methode zum Anhalten der gerichteten Bewegung hinzuzufügen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 266 Mit den Einstellungen Richtungsvektors können Sie die Vektorrichtung für lineare Bewegungen festlegen. Verwenden Sie Werk- zeuggeschwindigkeit und Werkzeugbeschleunigung für Folgendes: • Das Definieren einer linearen Bewegung relativ zu mehreren Funk- tionsachsen • Die Berechnung der Richtung als mathematischer Ausdruck Benutzerhandbuch UR20...
Seite 267: Warten
Der Roboter pausiert bei verschiedenen Warten-Befehlen. Nachfolgend finden Sie die Befehlsarten für Warten-Befehle. Hinzufügen von „Kein Warten“ erlaubt dem Roboter, nichts zu tun, bevor er mit der Aus- „Kein Warten“ zu führung eines Programms fortfährt. Vor einer neuen Eingabe gibt es keine einem Pause. Roboterprogramm UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 268 Der Befehl „Kein Warten“ kann als temporärer Platzhalter verwendet wer- den, wenn Sie Ihr Roboterprogramm programmieren. Hinzufügen von x Sekunden Wartezeit Dieser Befehlstyp Warten ermöglicht es dem Roboter, seine Position für zu einem eine bestimmte Zeit zu halten, bevor er ein Programm fortsetzt. Roboterprogramm Benutzerhandbuch UR20...
Seite 269 2. Oder falls Sie einen externen Vorgang beenden müssen, bevor Sie mit dem Roboterprogramm fortfahren. Auf digitalen Input Dieser Befehlstyp Warten ermöglicht es dem Roboter, die Position zu hal- warten ten, bis ein Signal von einem Digitaleingang empfangen wird. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 270 Roboterprogramm mitteilt, dass sich ein Werkstück am Ende des Förderbandes befindet. Auf analogen Input Dieser Warten-Befehlstyp ermöglicht es dem Roboter, die Position zu hal- warten ten, bis ein Signal von einem analogen Eingang empfangen wird. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 271 Sie das Roboterprogramm so konfigurieren, warten dass es bis zu einer bestimmten Temperatur wartet. Auf Ausdruck f(x) Dieser Warten-Befehlstyp ermöglicht es dem Roboter, die Position zu hal- warten ten, bis ein Ausdruck True oder [1] ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 272 Sie können einen Wartebefehl mit einem Ausdruck hinzufügen, der darauf Ausdruck f(x) wartet, dass zwei oder mehr Bedingungen je nach Konfiguration wahr oder warten falsch sind, wenn Sie eine Maschine und einen Fördersensor verwenden. Sowohl die Maschine als auch das Fließband werden für den Roboter vor- bereitet. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 273: Festlegen
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, an dem Sie einen Einstellen-Befehl hinzufügen möchten. 2. Tippen Sie unter Basis auf Einstellen. 3. Wählen Sie „Keine Aktion“ Digitalausgang setzen Die Digitalausgang sollte als Start/Stopp- oder Ein/Aus-Aktion geplant werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 274 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, an dem Sie einen Einstellen-Befehl hinzufügen möchten. 2. Tippen Sie unter Basis auf Einstellen. 3. Wählen Sie „Einstellen“ 4. Wählen Sie den bereits benannten Ausgang 5. Fügen Sie den Ausdruck in das Eingabefeld ein. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 275 3. Wählen Sie „Installationsvariable um eins erhöhen“ 4. Wählen Sie Ihre Variable aus dem Dropdown-Menü. Beispiel Wenn Sie wissen möchten, mit wie vielen Objekten der Roboter inter- agiert hat, können Sie einen Zähler hinzufügen und mit diesem Ein- stellen-Befehl den Zähler erhöhen. TCP einstellen UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 276 3. Tippen Sie „TCP einstellen“ 4. Wählen Sie TCP aus dem Dropdown-Menü Beispiel: TCP Wenn Sie einen Doppelgreifer haben, können Sie den Einstellen-Befehl einstellen verwenden, um den aktiven TCP auf den anderen Greifer umzustellen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 277: Meldung
Zu verwenden, wenn: • Wenn Sie Ihr Programm fortsetzen oder beenden möchten. • Wenn Sie eine Nachricht verfassen möchten, um Benutzer zu infor- mieren. • Wenn Sie Ihren Teil eines Roboterprogramms steuern möchten. Hinzufügen einer Meldung zu einem Roboterprogramm UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 278 Palette voll ist und Sie eine leere hinzufügen müssen. Während einer Inspektion können Sie eine Popup-Meldung mit Warnung hinzufügen, wenn Sie ein Objekt inspizieren. Wenn die Inspektion OK ist, setzen Sie das Programm fort. Wenn die Inspektion NICHT OK ist, stop- pen Sie das Programm. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 279: Halt
Sie den Befehl Halt hinzufügen möchten. Roboterprogramm 2. Tippen Sie unter Basis auf Halt. Beispiel: Halt Wenn es keine Teile mehr für eine Schweißanwendung gibt oder eines der Teile falsch im Schweißmuster platziert wurde, können Sie den Befehl Halt hinzufügen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 280: Kommentar
2. Tippen Sie unter Basis auf Kommentar. Roboterprogramm 3. Fügen Sie Ihren Kommentar in das Textfeld ein. Beispiel: Die Kommentare werden hauptsächlich von Programmierern verwendet, Kommentar um anderen Programmierern Einblicke und Hilfe zu demselben Robo- terprogramm zu geben. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 281: Ordner
2. Tippen Sie unter Basis auf Ordner. Roboterprogramm 3. Sie können nun Knoten in den Ordner verschieben oder Knoten im Ordner hinzufügen. Beispiel: Ordner Eine der Hauptanwendungen von Ordnern besteht darin, die Haupt- abschnitte des Roboterprogramms zusammenzufassen, um einen bes- seren Überblick zu erhalten. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 282: Nutzlast Festlegen
3. Verwenden Sie die Dropdown-Liste unter Nutzlast auswählen. a. Wählen Sie eine der bereits konfigurierten Nutzlasten aus. b. Oder verwenden Sie das Dropdown-Menü, um eine neue Nutz- last zu konfigurieren, indem Sie Benutzerdefinierte Nutzlast wählen und die Felder Masse und Schwerpunkt (CoG) aus- füllen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 283 Standardnutzlast erstellen. Anschließend fügen Sie beim Greifen eines Objekts „Nutzlast einstellen“ hinzu. Sie aktualisieren dann die Nutzlast, nachdem der Greifer geschlossen wurde, aber bevor er sich zu bewegen beginnt. Weiterhin verwenden Sie „Nutzlast einstellen“, nachdem das Objekt frei- gegeben wurde. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 284: Erweiterte Programmknoten
91. Erweiterte Programmknoten 91. Erweiterte Programmknoten Beschreibung Die erweiterten Programmknoten werden verwendet, um zusätzliche Funk- tionen für Ihr Roboterprogramm hinzuzufügen, wie z. B. Unterprogramme, If-Parameter, Skripte und Schleifen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 285: Schleife
Schleife eines Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bie- Ausdrucks tet PolyScope eine Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Aus- drucks, sodass die Schleife jederzeit während der Ausführung (statt nach jedem Durchlauf) unterbrochen werden kann. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 286: Unterprogramm
Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte Änderungen am Unterprogramm zu schützen. Unterprogramm Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im aufrufen Unterprogramm ausgeführt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 287: Zuweisung
Ausdrücken sein, die im Ausdruckseditor erstellt wurden (siehe Abschnitt 65. Ausdruck-Editor auf Seite 219). Sie können auch einen variablen Wert von einem Operator anfordern. Wenn ein Wert von einem Operator angefordert wird, ist es möglich, eine Operator-Nachricht anzuzeigen, um die Eingabe gegen gängige Varia- blentypen zu validieren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 288 Add ElseIf und Remove ElseIf, um ElseIf-Ausdrücke hinzuzufügen und zu entfernen. Wählen Sie Bedingung kontinuierlich prüfen, damit die Anweisungen If, ElseIf und Schleife ausgewertet werden, während die enthaltenen Zeilen ausgeführt werden. Wenn ein Ausdruck innerhalb einer If-Anweisung als False ausgewertet wird, folgen die Anweisungen ElseIf oder Else. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 289: Script
• Datei ermöglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie können Anweisungen zum Schreiben von URscript im Script-Handbuch auf der Support-Website (http://www.universal-robots.com/support) finden. Funktionen und Variablen in einer URscript-Datei sind für den Einsatz im Programm in PolyScope verfügbar. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 290: Event
200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt. Dadurch kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, falls eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines HIGH-Levels ausgelöst wird. Ein Ereignis wird einmal pro Kontrollzyklus (2 ms) überprüft. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 291: Thread
98. Thread 98. Thread Beschreibung Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer externen Maschine, unabhängig vom Robo- terarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe von Variablen und Aus- gangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 292: Switch
Jedes Switch kann mehrere Cases und ein Default Case haben. In Switches kann immer nur eine Instanz pro Case-Wert definiert sein. Cases können mithilfe der Schaltflächen auf dem Bildschirm hinzugefügt werden. Ein Case-Befehl kann für diesen Switch vom Bildschirm entfernt werden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 293: Timer
Ein Timer misst die benötigte Zeitdauer, die bestimmte Teile des Pro- gramms für die Ausführung benötigen. Eine Programmvariable enthält die Zeit, die seit dem Start eines Timers verstrichen ist, und ist auf der Regis- terkarte „Variablen“ und der Registerkarte „Befehl“ zu sehen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 294: Home
Ausgangsposition ist eine benutzerdefinierte Rückkehrposition für den Ausgangsposition Roboterarm. Einmal festgelegt, ist die Ausgangsposition beim Erstellen eines Roboterprogramms verfügbar. Sie können die Home-Position zum Festlegen einer sicheren Ausgangsposition verwenden. (Siehe 52. Sichere Ausgangsposition auf Seite 192) Verwenden Sie die Schaltflächen des Home-Bildschirms für Folgendes: Benutzerhandbuch UR20...
Seite 295 Position zurückkehren. 1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie unter Allgemein den Eintrag Home. 3. Tippen Sie auf Position festlegen. 4. Lernen Sie den Roboter entweder über Freedrive oder die Umstel- lungstasten an. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 296: Assistenten
102. Assistenten 102. Assistenten Beschreibung Die Vorlagen können verwendet werden, um einem Roboterprogramm bestimmte Funktionen hinzuzufügen. Die verschiedenen Vorlagen ermög- lichen es Ihnen, komplexe Aufgaben mit Ihrem Roboterprogramm aus- zuführen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 297: Suchen
• D – die Stärke der Artikel auf dem Stapel. Sie müssen außerdem die Voraussetzung für die nächste Stapelposition sowie eine spezielle Programmabfolge, die an jeder Stapelposition aus- geführt wird, definieren. Geschwindigkeit und Beschleunigungen müssen für die Bewegung im Sta- pel bestimmt werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 298 In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Posi- tion, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelhöhe eine bestimmte Anzahl erreicht hat oder der Sensor ein Signal gibt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 299 In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Posi- tion, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung. Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wird die Ausgangsposition weggelassen, fängt das Stapeln an der aktuellen Position des Robo- terarms an. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 300 Die optionale NachEnde-Sequenz wird kurz nach Ende des Vorgangs aus- geführt. Dies kann genutzt werden, um ein Signal für Fließbandbewegung zur Vorbereitung auf den nächsten Stapel zu geben. Einlege/Entnahme-Sequenz Die Einlege/Entnahme-Sequenz ist eine spezielle Programmsequenz, die bei jeder Stapelposition ausgeführt wird, ähnlich dem Palettiervorgang. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 301: Kraft
Fließbandverfolgung oder Pfadverschiebung. HINWEIS Wenn sich ein Kraftknoten innerhalb von If, ElseIf oder Loop befindet und die Option Check Expression Continuously ausgewählt ist, können Sie am Ende des Ausdrucks ein end_force_mode()-Skript hinzufügen, um die Kraftsteuerung zu beenden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 302 Achsen vor Eintritt in den Kraftmodus. Auswahl von Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Kraft- Funktionen modus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen, die bei der Installation fest- gelegt wurden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 303 Zeitpunkt, als die TCP-Geschwindigkeit das letzte Mal über Null lag. Für die letzten drei Kraftmodustypen wird der tatsächliche Task-Rahmen während der Ausführung im Tab (siehe ) angezeigt, wenn der Roboter im Kraftmodus betrieben wird. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 304 Kraft und/oder Drehmoment nied- riger sein sollte als benötigt. Geschwindigkeitsbegrenzung Kartesische Höchstgeschwindigkeit ist für konforme Achsen einstellbar. Der Roboter bewegt sich bei dieser Geschwin- digkeit mit Kraftregelung, solange er nicht mit einem Objekt in Berührung kommt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 305 Nach Verlassen dieses Bildschirms wird die Test-Schaltfläche automatisch abgeschaltet, so dass die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant wie- der für den regulären Freedrive-Modus genutzt werden kann. Die Freedrive-Schaltfläche ist nur wirksam, wenn eine gültige Funktion für den Kraft-Befehl ausgewählt wurde. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 306: Palettierung
(siehe ). Darüber hinaus können Sie Funktionen aus den Paletten-Eigenschaften verwenden, um die Platzierung Ihrer Palette mühelos anzupassen. Für weitere Informationen zu Funktionen siehe Beachten Sie die Anweisungen im Abschnitt Ein Palettierungs-Programm erstellen, um die Palettierungs-Vorlage zu nutzen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 307 Sie aus dem Dropdown-Menü Muster wählen ein Muster für jede Schicht aus. Klicken Sie auf die Schaltfläche Lage hinzufügen, um Ihrem Programm weitere Schichten hinzuzufügen. Lagen müssen in der richtigen Reihenfolge hinzugefügt werden, da sie später nicht mehr neu geordnet werden können. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 308 105. Palettierung Palettierungs- 9. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Ele- Programm erstellen ment. Wählen Sie die An jedem Element-Standardoption (A) Assis- tent oder (B) Manuelle Konfiguration Nachstehend finden Sie die Anleitung für jede Option. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 309 5. Wiederholen Sie Schritt 3. 6. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe ). Tippen Sie auf Weiter. 7. Tippen Sie auf Fertigstellen. 8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Pro- grammstruktur geeignete Aktionsknoten für Greifer hinzufügen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 310 Wiederholen Sie Schritt 4. 7. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Ausgang, um dem Roboter den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe ). 8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Pro- grammstruktur geeignete Aktionsknoten für Greifer hinzufügen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 311 Knoten Trenner-Aktion, können Sie einen der folgenden Ordner aus- wählen: • Separator abholen legt die Stelle fest, an der der Roboter die Zwischenlagen für die Palettierung aufnimmt. • Zwischenlage ablegen ist die Stelle, an der die Zwischenlagen zum Depalettieren abgelegt werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 312 6. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Ausgang, um dem Roboter den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe ). 7. Jetzt können Sie in den Ordnern Aufnahme Trenner, Ablage Trenner und Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete Akti- onsknoten hinzufügen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 313 Anzahl der Zeilen und Spalten in die entsprechenden Textfelder ein. Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element in der Programmstruktur aus: • Element_1 Unregelmäßig • Element_2 • Element_3 Tippen Sie auf Element hinzufügen, um ein neues Element in der Sequenz hinzuzufügen und festzulegen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 314 Annäherung an ein Element in einer Schicht ver- fahren soll. Werkzeugaktion Die Aktion, die das Roboterwerkzeug für jedes Element aus- führen soll. Ausgangs- Die Position und Richtung, in die der Roboter beim Entfernen Wegpunkt von einem Element in einer Schicht verfahren soll. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 315: Förderbandverfolgung
Tab Vorlagen zur Verfügung. Alle Bewegungen unter diesem Knoten sind beim Fließband-Tracking erlaubt, stehen aber im Verhältnis zu der Fließbandbewegung. Übergänge sind beim Beenden des Fließband- Trackings nicht erlaubt, sodass der Roboter vollständig vor der nächsten Bewegung stoppt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 316 Fließband zu verfolgen ist. HINWEIS Wenn sich ein Fließband-Verfolgungsknoten innerhalb von If, ElseIf oder Loop befindet und die Option Check Expression Continuously ausgewählt ist, können Sie am Ende des Ausdrucks ein end_conveyor_tracking ()-Skript hinzufügen, um die Fließband-Verfolgung zu beenden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 317: Schraubtechnik
5. Wählen Sie Startpunkt hinzufügen, um der Programmstruktur ein FahreLinear hinzuzufügen, das ausgeführt wird, wenn der Schrau- bendreher bereits läuft. Wählen Sie Maschinenfehler-Handler aktivieren, um gege- benenfalls die Programmstruktur mit einer Korrekturmaßnahme zu ergänzen, bevor der Schraubvorgang startet. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 318 • Geschwindigkeit: Wählen Sie für den Roboter zur Verfolgung der Schraube eine feste Werkzeuggeschwindigkeit und Beschleu- nigung aus. • Ausdruck: Wählen Sie analog zum If-Befehl (siehe 95. If auf Seite 288) Ausdruck aus, um die Bedingung zu beschreiben, unter der der Roboter die Schraube verfolgen soll. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 319: Schraubtechnik Bis
Schraubendreher erkannt wird. • Zeit: Das Schrauben wird bis zu einer definierten Zeit fortgesetzt. • Strecke: Das Schrauben wird bis zu einer definierten Distanz fortgesetzt. • Ausdruck: Das Schrauben wird fortgesetzt, bis eine benutzerdefinierte Ausdrucksbedingung erfüllt ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 320 • Nicht OK: Das Schrauben wird gestoppt, wenn ein Nicht OK-Signal vom Schraubendreher erkannt wird. • Strecke: Das Schrauben wird gestoppt, wenn der fest- gelegte Abstand überschritten wird. • Timeout: Das Schrauben wird gestoppt, wenn die fest- gelegte Zeit überschritten wird. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 321: Urcaps
Ähnlich wie bei einem normalen TCP (siehe ) können Sie einen RTCP in der Tab Installation definieren und benennen. Außerdem können Sie die folgenden Aktionen ausführen: • Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von RTCPs • Verstehen des Standard-RTCP und aktiven RTCP • RTCP-Position anlernen (Teaching) • Kopieren der RTCP-Ausrichtung UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 322 RTCP-Ausrichtungswerte mit denen der ausgewählten Funktion übereinstimmen. Bewegungsarten für Remote-TCP RTCP_MoveP Wie bei einem normalen FahreP definiert der RTCP_MoveP (RTCP_Fah- reP) die Werkzeuggeschwindigkeit und die Beschleunigung, mit der der Roboterarm relativ zum Remote-TCP bewegt wird. Siehe . Benutzerhandbuch UR20...
Seite 323 Blend-Bewegungen. Die Standardgröße für den Blend-Radius ist ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer Blend- Radius schärft die Wegkurven. Ein größerer Blend-Radius glättet den Pfad. RTCP-Wegpunkte werden angelernt, indem der Roboterarm physisch in eine gewünschte Position bewegt wird. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 324 Remote TCP & Toolpath Startseite, um zum Arbeitsablauf zu gelan- Werkzeugpfads gen. 2. Folgen Sie den Anweisungen unter dem Tab Anweisungen. Ein Remote-TCP Werkzeugpfad Move erfordert die folgenden Haupt- komponenten: • Werkzeugpfad-Datei • Remote TCP • Remote TCP PCS Benutzerhandbuch UR20...
Seite 325 2. Stecken Sie den USB-Stick in das Teach-Pendant. 3. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation > URCaps und wählen Sie Remote TCP & Toolpath. Wählen Sie Remote TCP Werk- zeugpfadbewegungen und danach Werkzeugpfad. 4. Wählen Sie die nach Polyscope zu importierenden Werkzeugpfad- Dateien. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 326 Das Remote-TCP-Teil-Koordinatensystem (PCS) ist als fixe Größe, relativ zu dem Roboterwerkzeugflansch definiert. Tippen Sie auf den Zauberstab auf dem PolyScope-Bildschirm, um den Assistenten zu aktivieren und den Remote-TCP PCS anzulernen. Sie können eine der beiden im Folgenden beschriebenen Anlernmethoden verwenden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 327 5. Geben Sie die Koordinaten für den ersten Referenzpunkt ein. 6. Verfahren Sie den Roboter für den Remote-TCP, um den ersten Referenzpunkt auf dem Teil zu berühren. 7. Wiederholen Sie die Schritte fünf und sechs für die anderen Refe- renzpunkte. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 328 5. Wählen Sie Variable PCS im Drop-Down-Menü in der rechten, obe- ren rechten Ecke der Programmseite. 6. Wählen Sie im Dropdown-Menü PCS auswählen variable_rtcp_ pcs_1. 7. Erstellen Sie eine Zuordnung oder einen Script-Knoten zur Aktua- lisierung von variable_rtcp_pcs_1 vor dem RTCP-Toolpath-Knoten. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 329 Geschwindigkeit, um sicherzugehen, dass die Konfiguration korrekt ist. HINWEIS Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder Ausführung des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie ein „FahreAchse“ mit Gelenkwinkel verwenden hinzufügen, was zur Einnahme einer festen Gelenkkonfiguration vor der Ausführung des Werkzeugpfads führt. Siehe 70. Move auf Seite 227 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 330 (siehe Importieren eines G-Code Datei Werkzeugpfads in PolyScope auf Seite 325). • Folgen Sie den Anweisungen, um einen normalen TCP zu kon- Konfiguration eines normalen TCP figurieren. • Stellen Sie sicher, dass die positive Z-Achse der Werkzeugpunkte von der Teilefläche weg zeigt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 331 Geschwindigkeit aus, um sicherzugehen, dass die Konfiguration kor- rekt ist. HINWEIS Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder Ausführung des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie ein „FahreAchse“ mit Gelenkwinkel verwenden hinzufügen, was zur Einnahme einer festen Gelenkkonfiguration vor der Ausführung des Werkzeugpfads führt. Siehe 70. Move auf Seite 227 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 332 109. URCaps Benutzerhandbuch UR20...
Seite 333: Tab Installation
110. Tab Installation 110. Tab Installation Beschreibung Das Register Installation ermöglicht Ihnen das Konfigurieren der Ein- stellungen, die die Gesamtleistung des Roboters und von PolyScope beein- flussen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 334: Tcp-Konfiguration
Bildschirm dargestellte Koordinatensystem an. Orientierung Die Koordinatenfelder RX, RY und RZ geben die TCP-Ausrichtung an. Wählen Sie die Aus- richtungskoordinaten wie im Bewegen-Tab aus dem Einheiten-Dropdown-Menü über den Feldern RX, RY, RZ aus. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 335 TCP festgelegt werden. • Wählen Sie den gewünschten TCP aus und tippen Sie auf Als Stan- dard festlegen, um einen TCP als Standard festzulegen. Der als Standard konfigurierte TCP wird im Dropdown-Menü mit einem grü- nen Symbol markiert. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 336: Anlernen Der Tcp-Position
112. Anlernen der TCP-Position 112. Anlernen der TCP-Position Benutzerhandbuch UR20...
Seite 337 Werkzeug bewegen zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP im ausgewählten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen. 4. Überprüfen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und übertragen Sie diese auf den ausgewählten TCP durch Anklicken der Schaltfläche UR20 Benutzerhandbuch Einstellen.
Seite 338 112. Anlernen der TCP-Position Benutzerhandbuch UR20...
Seite 339: Nutzlast
• Tippen Sie auf , um eine ausgewählte Nutzlast zu entfernen. Sie können die letzte Nutzlast nicht entfernen. Aktive Nutzlast Das Häkchen im Dropdown zeigt an, welche Nutzlast aktiv ist . Die aktive Nutzlast kann mit geändert werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 340 • Führen Sie die Messungen innerhalb einer kurzen Zeitspanne durch • Vermeiden Sie das Ziehen an dem Werkzeug und/o- der der angehängten Nutzlast vor und während der Schätzung • Robotermontage und -winkel müssen in der Instal- lation richtig definiert werden Benutzerhandbuch UR20...
Seite 341 Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind. Die Standardträgheit wird als die Trägheit einer Kugel mit der vom Benut- zer angegebenen Masse und einer Massendichte von 1 g/cm berechnet UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 342: Montage
Die Schaltflächen auf der rechten Seite des Bildschirms dienen der Ein- stellung des Winkels der Roboterarmmontage. Die drei Schaltflächen auf ∘ ∘ der rechten oberen Seite stellen den Winkel auf Decke (180 ), Wand (90 ∘ Boden (0 ). Die Schaltflächen Neigung stellen einen willkürlichen Winkel ein. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 343 Die Schaltflächen im unteren Teil des Bildschirms werden zur Drehung der Montage des Roboterarms eingesetzt, um der eigentlichen Montage zu ent- sprechen. WARNUNG Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 344: E/A-Einstellung
Programm verfügbar zu machen (d. h. für einen Wait- Befehl oder den bedingten Ausdruck eines If-Befehls). Die Befehle Warten und If sind in 84. Warten auf Seite 267 95. If auf Seite 288 beschrieben. Sie finden benannte allgemeine Tabs in der Ein- gabe- oder Ausgabe-Auswahl im Ausdruck-Editor. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 345 Wegepunkt des Programms, bevor dieses Programm ausgeführt wird. Wenn der Roboter während der Start-Eingangsaktion angehalten wird, verfährt er langsam zu der Stelle, an der er angehalten wurde, bevor dieses Programm fortgesetzt wird. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 346 LOW brechen oder stop- pen Sie das Kontinuierliches Pulsieren Programm, um den Impulsstatus zu erhalten) Ursache der HINWEIS Programmbeendigung Ein Programm wird außerplanmäßig beendet, wenn eines der folgenden Ereignisse eintritt: • Roboterstopp • Fehler • Verstoß • Laufzeitausnahme Benutzerhandbuch UR20...
Seite 347: Installationsvariablen
Programmvariablen ver- wendet werden. Installationsvariablen sind eindeutig, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gest- artet wird, und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder eingeschaltet wird. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 348 1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie unter „Allgemein“ Variablen. Die Variablen sind unter Installationsvariablen aufgeführt. 3. Wählen Sie die gewünschten Variablen aus. 4. Markieren Sie das Feld Favorisierte Variable. 5. Tippen Sie auf Ausführen, um zur Anzeige Ihrer Variablen zurück- zukehren. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 349 Beschreibungsspalte auch mit den unten gezeigten Schaltflächen ein- und ausklappen. So klappen Sie die Spalte Beschreibung aus/ein 1. Tippen Sie auf Einklappen , um die Spalte Beschreibung einzuklappen. 2. Tippen Sie auf Ausklappen , um die Spalte Beschreibung auszuklappen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 350: Autostart
Eingangssignale sind standardmäßig LOW, sodass das Programm automatisch ausgeführt wird, ohne durch ein externes Signal ausgelöst zu werden. 3. Sie müssen sich im Modus Fernsteuerung befinden, bevor ein Programm ausgeführt werden kann, bei dem Auto-Start und Auto-Initialisieren aktiviert sind. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 351 Wählen eines Übergangs, der dem Signalpegel beim Start entspricht, star- tet das Programm sofort. Darüber hinaus wird die Auto-Startfunktion beim Verlassen des Bildschirms Programm ausführen oder beim Anklicken der Stopptaste im Dashboard solange deaktiviert, bis die Taste „Ausführen“ noch einmal gedrückt wird. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 352: Werkzeug-E/A
Ausgänge HINWEIS Wenn ein URCap ein Anbaugerät steuert (z. B. einen Grei- fer), muss das URCap die Steuerung der E/A-Schnittstelle des Werkzeugs kontrollieren. Wählen Sie den URCap für die Steuerung der E/A-Schnittstelle des Werkzeugs aus der Liste aus. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 353: Analoger Eingang - Kommunikationsschnittstelle
Option/Ausdruck von Warten auf nicht ver- fügbar. 3. Wählen Sie in den Dropdownmenüs unter Kom- munikationsschnittstelle die erforderlichen Werte. Alle Änderungen von Werten werden unmittelbar zum Werkzeug gesendet. Unterscheiden sich Werte von denen, die das Werkzeug tatsächlich verwendet, so erscheint eine Warnung. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 354: Einstellungen Digitalausgänge
Sie die Instal- lation, um den Verlust der Änderungen zu vermeiden. Parallelschaltung Doppel-Pin-Strom wird als Stromquelle für das Werkzeug verwendet. Das der Ausgänge Aktivieren von Doppel-Pin-Strom deaktiviert standardmäßige digitale Aus- gänge des Werkzeugs. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 355: Sanfter Übergang
1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Installation. Beschleunigung/Verlangsamung 2. Tippen Sie im Menü links auf Basis-Befehle und wäh- len Sie Sanfter Übergang. 3. Wählen Sie Hart für eine höhere Beschleu- nigung/Verzögerung oder wählen Sie Sanft für die glattere Stan- dardübergang-Einstellung. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 356: Home
Festlegen von 1. Klicken Sie in der Kopfzeile auf Installation. Ausgangsposition 2. Wählen Sie unter Allgemein den Eintrag Home. 3. Tippen Sie auf Position festlegen. 4. Lernen Sie den Roboter entweder über Freedrive oder die Umstel- lungstasten an. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 357: Einstellungen Für Fließband-Tracking
Eingang dazu verwendet werden, die Geschwindigkeit des Fließbandes über die Erkennung einer Steigenden , Fallenden oder Steigenden und Fallenden Signalflanken zu bestimmen. Absolute Encoder Diese können über ein MODBUS-Signal verbunden werden. Dies erfordert eine Vorkonfigurierung des digitalen MODBUS- Ausgangsregisters (Abschnitt ). UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 358 Installation. Der Wert für die Inkremente pro Umdrehung muss der Anzahl der Inkremente entsprechen, die der Encoder während einer vollen Umdrehung des Förderbands erzeugt. 2. Wählen Sie das Kontrollkästchen Werkzeug mit Fließband drehen, damit die Werkzeugorientierung die Förderbanddrehung verfolgt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 359: Schraubtechnik-Einstellungen
3. Unter Eingang und Ausgang konfigurieren Sie die E/A für Ihren Schraubendreher. Über die Liste Schnittstelle können Sie die Arten der unter Eingang und Ausgang angezeigten E/A filtern. 4. Wählen Sie unter Start den E/A, der den Schraubvorgang startet. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 360 Abhängigkeit von der Verdrahtung. • Programmauswahl: es können eine Ganzzahl oder bis zu vier Binärsignale ausgewählt werden, um verschiedene im Schrau- bendreher abgelegte Verschraubungskonfigurationen zu akti- vieren • Verzögerung bei Programmauswahl: Wartezeit nach Schrau- bendreher-Programmwechsel, damit dieses sicher aktiviert ist Benutzerhandbuch UR20...
Seite 361 Roboter-Werkzeugflanschs2 • RZ: 0,0000 Orientierung • RX: 0,0000 Schraubachse parallel zu positiver X-Richtung des • RY: 1,5708 Roboter-Werkzeugflanschs3 • RZ: 0,0000 Orientierung • RX: 0,0000 Schraubachse parallel zu negativer X-Richtung des • RY: -1,5708 Roboter-Werkzeugflanschs4 • RZ: 0,0000 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 362 124. Schraubtechnik-Einstellungen Orientierung • RX: 0,0000 Schraubachse parallel zu positiver Z-Richtung des • RY: 0,0000 Roboter-Werkzeugflanschs5 • RZ: 0,0000 Orientierung • RX: 3,1416 Schraubachse parallel zu • RY: 0,0000 negativer Z-Richtung des Roboter-Werkzeugflanschs6 • RZ: 0,0000 Benutzerhandbuch UR20...
Seite 363: Sicherheit
125. Sicherheit 125. Sicherheit Beschreibung Siehe Kapitel 38. Software-Sicherheitskonfiguration auf Seite 159. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 364: Koordinatensys
Der Roboter verfügt über zwei vordefinierte Koordinatensysteme, die unten aufgeführt sind, mit Posen, die durch die Konfiguration des Roboterarms selbst definiert sind: • Das Basis-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum der Roboterbasis. • Das Werkzeug-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum des aktuellen TCP. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 365 126. Koordinatensys Basisfunktion Werkzeugfunktion UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 366 Tisches verwendet, bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Posi- tionen anstatt auf der Ausrichtung eines einzelnen TCP basiert. Eine ein- zelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu konfigurieren. Weitere Informationen zum Hinzufügen von Koordinatensystemen finden Sie unter Abschnitt Neuen Punkt hinzufügen auf Seite 368 Funktion Ebene auf Seite 369. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 367 überein. Bewegen ist hier deaktiviert, wenn der Roboterarm die Funktion nicht errei- chen kann. Punkt-Funktion Die Punkt-Funktion definiert Sicherheitsgrenzen oder eine globalen Grund- position des Roboterarms. Die Punkt-Funktion Pose wird als die Position und Ausrichtung des TCP definiert. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 368 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Punkt. Linien-Funktion Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung gezeigt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 369 Wählen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Präzision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzufügen einer 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. Ebene 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Ebene. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 370 Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegengesetzter Richtung normal ist. Ändern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und drücken Sie „Ebene ändern“. Damit verwenden Sie den gleichen Leitfaden wie für das Anlernen einer neuen Ebene. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 371 Das Konzept gilt für eine beliebige Anzahl von Funktionen einer Appli- kation, um ein flexibles Programm zu erhalten, welches die gleiche Auf- gabe auf mehreren Robotern ausführen kann. Und dies selbst dann, wenn andere Bereiche der Arbeitsfläche zwischen den Installationen variieren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 372 = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var 60.3: Anwenden einer Verschiebung bei der Ebenenfunktion 60.4: Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var Benutzerhandbuch UR20...
Seite 373 126. Koordinatensys UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 374: Funktionsbearbeitung
Ihrer Installation hinzuzufügen und/oder vorhandene Funktionen zu bear- beiten. Verwenden Sie „Bearbeiten“, um Funktionen zu platzieren und zu ver- schieben, ohne den Roboterarm zu bewegen, so dass die Funktion außer- halb der Reichweite des Roboterarms platziert werden kann. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 375 2. Klicken Sie unter „Funktion“ auf Linie, um eine Linie zu Ihrer Programmstruktur hinzuzufügen. 3. Die Linie besteht aus zwei Punkten: • Tippen Sie auf einen Punkt, um die entsprechenden Koordinaten zu bearbeiten. Tippen Sie dann auf den anderen Linienpunkt, um diese Koordinaten zu bearbeiten. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 376 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Funktionen. bearbeiten 2. Klicken Sie unter „Funktion“ auf Ebene, um eine Ebene zu Ihrer Programmstruktur hinzuzufügen. 3. Tippen Sie auf Bearbeiten, um den Bearbeitungsbildschirm aufzurufen und Änderungen an der Position und Rotation der Ebene vorzunehmen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 377: Feldbus
128. Feldbus 128. Feldbus Beschreibung Hier können Sie das Netzwerkprotokoll für Industrierechner festlegen, das für die verteilte Echtzeitsteuerung durch PolyScope eingesetzt werden soll: MODBUS, Ethernet/IP und PROFINET. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 378: Modbus-Client-E/A-Einstellung
Einheit löschen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um die MODBUS-Einheit und alle Signale dieser Einheit zu löschen. Einstellung IP- Hier wird die IP-Adresse der MODBUS-Einheit angezeigt. Drücken Sie auf Adresse Einheit die Schaltfläche, um diese zu ändern. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 379 Signalfrequenz weniger als die Hälfte des aus der Dropdown- Liste Frequenz ausgewählten Wertes beträgt. Signal hinzufügen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um der entsprechenden MODBUS-Ein- heit ein Signal hinzuzufügen. Signal löschen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um ein MODBUS-Signal der ent- sprechenden MODBUS-Einheit zu löschen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 380 Sie die Bildschirmtastatur, um eine andere Adresse auszuwählen. Gültige Adressen hängen von Hersteller und Konfiguration der dezentralen MODBUS-Einheit ab. Signalname Durch Verwendung der Bildschirmtastatur kann der Benutzer das Signal einstellen benennen. Dieser Name wird verwendet, wenn das Signal in Programmen eingesetzt wird. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 381 SLAVE-GERÄT MOMENTAN NICHT VERFÜGBAR (0x06) Spezielle Verwendung in Verbindung mit Programmierbefehlen, die an die dezentrale MODBUS-Einheit gesendet werden; der Slave (Server) kann im Moment nicht antworten. Erweiterte Optionen Dieses Kontrollkästchen zeigt die erweiterten Optionen für jedes Signal anzeigen bzw. blendet diese aus. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 382 IstFrequenz Die durchschnittliche Häufigkeit von Client (Master)-Signal-Status- Updates. Dieser Wert wird jedes Mal neu berechnet, wenn das Signal eine Antwort vom Server (oder Slave) erhält. Alle Zähler zählen bis 65535 und springen dann wieder auf 0. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 383: Ethernet/Ip
Die verfügbaren Optionen sind: Keine PolyScope ignoriert die unterbrochene EtherNet/IP Verbindung und setzt das Programm fort. Pausieren PolyScope pausiert das aktuelle Programm. Das Programm wird an der unterbrochenen Stelle wieder fortgesetzt. Stoppen PolyScope hält das aktuelle Programm an. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 384: Profinet
PolyScope pausiert das aktuelle Programm. Das Programm wird an der unterbrochenen Stelle wieder fortgesetzt. Stoppen PolyScope hält das aktuelle Programm an. Wenn das PROFINET-Engineering-Tool (z. B. das TIA-Portal) ein DCP- Flash-Signal an das PROFINET- oder PROFIsafe-Gerät des Roboters sen- det, wird ein Popup in PolyScope angezeigt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 385: Profisafe
Roboter im Auto- matikbetrieb befindet. Der Automatik-Schutzstopp darf nur verwendet werden, wenn der Dreistufige Zustimmschalter (3PE) Automatik-Schutzstopp konfiguriert ist. Wenn kein Drei- stufiger Zustimmschalter kon- figuriert ist, verhält sich der Automatik-Schutzstopp auto- matisch wie ein normaler Schutz- abschalt-Eingang. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 386 Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 2 Stopp, Kat. 2 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein kontrollierter Stopp, bei dem die Motoren aktiv bleiben. Der Roboter wird angehalten, weil das Sicherheitssystem die aktuell Verstoß definierten Sicherheitsgrenzen nicht einhält. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 387 Control-Box verbunden ist, hat die System- Notabschaltung aktiviert. Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen angehalten: • Die Not-Halt-Taste des Teach-Pendant wurde gedrückt. Roboter-Notabschaltung • Ein an den nicht konfigurierbaren Sicherheitseingang des Roboters angeschlossene Not-Halt-Taste wurde gedrückt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 388 Schutzstopp ausgelöst. Das Signal folgt der Definition des Schutzstopp-Signals. Zum Zurück- setzen dieses Signals muss eine konfigurierte Funktion zum Zurück- setzen des Sicherheitsstopps ver- wendet werden. PROFIsafe impliziert die Ver- wendung der Sicher- heitsrücksetzfunktion. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 389 Sicherheitseingang der Control-Box angeschlossener dreistufiger Zustimmschalter hat den 3PE-Stopp aktiviert. Zeigt den aktuellen Betriebsmodus des Roboters an. Betriebsmodus Dieser Modus kann sein: Deaktiviert (0), Automatik (1) oder Manuell (2). Die Sicherheitsgrenzwerte des Reduzierter Modus reduzierten Modus sind derzeit aktiv. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 390 1. Schließen Sie den Roboter an ein vertrauenswürdiges Netzwerk an, das auf eine sicherheitskonforme SPS zugreift. 2. Tippen Sie in PolyScope in der Kopfzeile auf Installation. 3. Tippen Sie auf „Sicherheit“, wählen Sie PROFIsafe und kon- figurieren Sie nach Bedarf. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 391 über PROFIsafe aktiviert ist. Der Roboter ist nun für die Kommunikation mit einer Sicherheits-SPS ein- gerichtet. Sie können die Bremsen des Roboters nicht lösen, wenn die SPS nicht rea- giert oder wenn sie falsch konfiguriert ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 392: Register Move
• Mit den (unteren) Drehungspfeilen wird die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs in die angegebene Richtung gelenkt. Der Dreh- punkt ist der Werkzeugmittelpunkt (TCP), d. h.der Punkt am Ende des Roboterarms, der einen charakteristischen Punkt des Roboter- werkzeugs darstellt. Der TCP wird kleine blaue Kugel dargestellt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 393 Halten Sie die Schaltfläche Auto gedrückt (siehe Roboter bewegen zu auf Seite 200), um den Roboter in eine zuvor unter Installation (siehe Festlegen von Ausgangsposition auf Seite 356) definierte Position zu verfahren. Die Standardeinstellung der Home-Schaltfläche lässt den Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren (siehe 122. Home auf Seite 356). UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 394 , der mit einer horizontale Leiste definiert wird. Sobald die Grenze erreicht ist, können Sie das Gelenk nicht weiter bewegen. Gelenke können Sie mit einem Positionierbereich konfigurieren, der von dem Standard abweicht (siehe47. Gelenkgrenzen auf Seite 171). Dieser neue Bereich wird durch eine rote Zone auf der horizontalen Leiste gekennzeichnet. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 395 4. Die Freedrive-Funktion sollte nur bei Installationen verwendet werden, in denen die Risikobewertung dies zulässt. Werkzeuge und Hindernisse sollten keine scharfen Kanten oder Quetschpunkte auf- weisen. Stellen Sie sicher, dass sich niemand in der Reichweite des Roboterarms befindet. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 396: Bearbeitungsanzeige „Pose
Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor). Befindet sich der Roboter-TCP nicht mehr in der Nähe der Bewegungsgrenze, verschwindet die 3D-Dar- stellung. Wenn der Ziel-TCP ein Grenzlimit überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich die Limitanzeige zu rot. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 397 • Durch Tippen auf die Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld können Sie den aktuellen Wert um einen Betrag erhöhen oder ver- ringern. • Halten Sie die Schaltfläche gedrückt, um den Wert direkt zu erhö- hen/verringern. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 398 Bewegungsart FahreLinear in die Zielposition. Alter- nativ bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Schaltfläche Mit der Schaltfläche Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und ver- „Abbrechen“ werfen alle Änderungen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 399: E/A-Tab
Die analogen E/A können entweder auf Stromausgang [4–20 mA] oder Analogdomäne Spannungsausgang [0–10 V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden für mögliche spätere Neustarts des Controllers bei der Speicherung eines Programms gespeichert. Die Auswahl eines URCap in Werkzeugausgang unterbindet den Zugriff auf die Domäneneinstellung für die analogen Werk- zeugeingänge. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 400 Auf dem E/A-Bildschirm ändert sich das Werk- zeugeingangsfeld wie unten dargestellt. HINWEIS Wenn der Doppel-Pin-Modus aktiviert ist, müs- sen die digitalen Ausgänge des Werkzeugs wie folgt benannt werden: • tool_out [0] (Strom) • tool_out [1] (Erdung) Das Feld Werkzeugausgang ist unten abge- bildet. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 401: Modbus
ändern, wenn mehr als eine konfiguriert sind. Jedes Signal in der Listen enthält seinen Verbindungsstatus, Wert, Name, seine Adresse und sein Signal. Die Ausgangssignale können umgeschaltet werden, wenn der Status der Verbindung und die Wahl für die E/A-Tab-Steuerung es erlauben. Siehe 135. E/A-Tab auf Seite 399 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 402: Der Tab „Protokoll
Spalten zeigen die Ankunftszeit und die Quelle der Nachricht an. Die letzte Spalte zeigt eine Kurzbeschreibung der eigentlichen Meldung. Einige Protokollmeldungen sind darauf ausgelegt, weitere Informationen zu bieten, die auf der rechten Seite nach Auswahl des Protokolleintrags angezeigt werden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 403 System vorhanden ist. Dies veranlasst den Roboter, einen sicherheitsrelevanten Stopp durchzuführen. Wenn Sie einen Protokolleintrag auswählen, werden rechts im Bildschirm zusätzliche Informationen angezeigt. Durch die Auswahl des Filter Anlagen werden entweder nur die Eintragsanhänge oder alle Einträge angezeigt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 404 • Interne PolyScope Ausnahmen • Roboterstopp • Nicht abgefangener Ausnahmefehler in URCap • Verstoß Der exportierte Bericht enthält ein Benutzerprogramm, ein Jour- nalprotokoll, eine Installation und eine Liste mit ausgeführten Diensten. Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als "Sicherheitsstopp" bekannt. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 405 Der Exportvorgang kann je nach Geschwindigkeit des USB-Laufwerks und der Größe der vom Roboter- Dateisystem gesammelten Dateien bis zu 10 Minuten dauern. Der Bericht wird als normale Zip-Datei gespeichert, die nicht passwortgeschützt ist, und kann vor dem Senden an den technischen Support bearbeitet werden. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 406: Programm- Und Installations-Manager
Im Dateipfad werden das derzeit geladene Programm, der Name und die Art der Installation angezeigt. Beim Erstellen oder Laden eines neuen Programms bzw. einer Installation ändert sich der Dateipfad. Für einen Roboter können mehrere Installationsdateien gespeichert sein. Die erstellten Programme laden und nutzen die aktive Installation auto- matisch. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 407 3. Tippen Sie im Feld Sicherheitskonfiguration auf Übernehmen und Neustart, um einen Neustart des Roboters durchzuführen. 4. Wählen Sie „Installation festlegen“, um die Installation für das aktu- elle Programm einzustellen. 5. Stellen Sie unter Dateipfad fest, ob der gewünschte Instal- lationsname angezeigt wird. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 408 5. Vergeben Sie einen Dateinamen im Bildschirm „Roboterinstallation speichern“ und tippen Sie auf „Speichern“. 6. Wählen Sie „Installation festlegen“, um die Installation für das aktu- elle Programm einzustellen. 7. Stellen Sie unter Dateipfad fest, ob der Name der neuen Installation angezeigt wird. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 409 Programm zu ändern. Die aktuelle Installation wird mit dem bestehenden Namen und Verzeichnis ebenfalls gespeichert. • Programm speichern als..., um den Namen und das Verzeichnis für die neue Installation zu ändern. Das aktuelle Programm wird mit dem bestehenden Namen und Verzeichnis ebenfalls gespeichert. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 410: Datei-Manager
139. Datei-Manager 139. Datei-Manager Benutzerhandbuch UR20...
Seite 411 Die Aktion ,,Backup” auf der rechten Seite der Aktionsleiste unterstützt die Sicherung aktuell ausgewählter Dateien und Verzeichnisse zu einem Spei- cherort und zu USB. Die Aktion ,,Backup” ist nur aktiviert, wenn ein exter- nes Medium am USB-Port angeschlossen ist. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 412: Hamburger-Menü
140. Hamburger-Menü 140. Hamburger-Menü Beschreibung Das Hamburger-Menü enthält die allgemeinen Einstellungen für PolyS- cope, darunter Passwort-, System- und Sicherheitseinstellungen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 413: Info
• Tippen Sie auf Version, um genauere Daten zur Soft- wareversion des Roboters anzuzeigen. • Tippen Sie auf Rechtliches (oder Jura), um Daten zu den Softwarelizenzen des Roboters anzuzeigen. 4. Tippen Sie auf Schließen, um zum vorherigen Bildschirm zurück- zukehren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 414: Hilfe
Hilfe über einen QR-Code aufrufen oder die folgende URL in einen Browser eingeben: help.universal-robots.com. Hier finden Sie die folgenden Dokumente: • Beschreibung der Hardware des Roboterarms • Beschreibung der Hardware der Control-Box • PolyScope Software-Handbuch • Wartungshandbuch • Scripthandbuch • Referenz der Fehlercodes Benutzerhandbuch UR20...
Seite 415 Wenn Sie den QR-Code scannen, werden die folgenden Daten mit dem QR-Code gesendet und können in der Kun- denanalyse unter Universal Robots verwendet werden: • Installierte PolyScope Software-Version • Größe und Typ des Roboters • Sprache von Polyscope • Seriennummer des Roboterarms UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 416: Einstellungen
System im Seitenmenü nur dem Programmierer zur Verfügung. 3. Klicken Sie unten rechts auf Übernehmen und neu starten, um Ihre Änderungen zu übernehmen. 4. Klicken Sie unten links auf Beenden, um den Einstellungsbildschirm zu schließen, ohne Änderungen vorzunehmen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 417: Einstellungen
144. Einstellungen 144. Einstellungen Beschreibung Die Voreinstellungen enthalten die grundlegendsten Einstellungen und wer- den vermutlich nur einmal beim ersten Start festgelegt. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 418: Sprachen
145. Sprachen 145. Sprachen Beschreibung Sie können Sprache und Maßeinheit (metrisch oder US/GB) in PolyScope ändern. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 419: Ausführungs-Bildschirm
Geschwindigkeitsregler die Geschwindigkeit eines laufenden Programms ändern. Geschwindigkeitsregler 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol ausblenden und wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter Einstellungen auf Ausführungs-Bildschirm. 3. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen zum Anzeigen oder Aus- blenden des Geschwindigkeitsreglers. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 420: Zeit
2. Tippen Sie unter Einstellungen auf Zeit. 3. Passen Sie Zeit und/oder Datum wie gewünscht an. 4. Tippen Sie auf Übernehmen und Neu starten, damit Ihre Ände- rungen wirksam werden. Datum und Uhrzeit werden im Protokoll-Tab angezeigt (siehe Protokoll nach Datum auf Seite 402) unter Datumsprotokoll. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 421: Passwort
148. Passwort 148. Passwort Beschreibung Passwort enthält die Verwaltung von Passwörtern und des Admi- nistratorkennworts. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 422: Passworteinstellungen
5. Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vor- herigen Bildschirm zurückzukehren. Sie können auf das Register Sperren drücken, um alle Sicher- heitseinstellungen wieder zu sperren. Alternativ können Sie aber auch zu einem anderen Bildschirm als dem Sicherheitsmenü wechseln. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 423: Administratorpasswort
Linux-System, das auf dem Roboter ausgeführt wird, was in einigen Anwendungsfällen für Netzwerke wie SSH oder SFTP erfor- derlich sein kann. WARNUNG Ein verloren gegangenes Administratorpasswort kann nicht wiederhergestellt werden. • Ergreifen Sie die entsprechenden Maßnahmen, um sicherzustellen, dass Ihr Administratorpasswort nicht verloren geht. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 424 Das Erstellen eines starken, geheimen Passworts bietet die beste Sicherheit für Ihr System. 5. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Passwort ein. 6. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestätigen. Sicherheit Das Sicherheitspasswort verhindert eine unbefugte Änderung der Sicherheitseinstellungen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 425: Passwort Für Betriebsart
Informationen zu den Modi). Sobald Sie ein Passwort festgelegt haben, erscheint ein neues Modus-Symbol in der Kopfzeile. Wenn Sie den Betriebsmodus von Manuell auf Automatik und von Auto- matik auf Manuell umschalten, fordert PolyScope Sie auf, das neue Pass- wort einzugeben. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 426 3. Geben Sie unter Neues Passwort ein neues Passwort ein. Das Erstellen eines starken, geheimen Passworts bietet die beste Sicherheit für Ihr System. 4. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Pass- wort ein. 5. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestä- tigen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 427: System
152. System 152. System Beschreibung Die Systemeinstellungen steuern unter anderem die Sicherung des Sys- tems, URcaps und die Netzwerkeinstellungen. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 428: System-Backup
1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und System wieder her wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter „System“ auf Sichern/Wiederherstellen. 3. Wählen Sie Ihre Sicherungsdatei aus und drücken Sie auf Wie- derherstellen. 4. Tippen Sie zum Bestätigen auf OK. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 429: Roboter-Registrierung Und Lizenzdatei
Remote TCP & niversal-robots.com/activate zu aktivieren. Werkzeugpfad Dies ist nur für Remote TCP & Werkzeugpfad URCap möglich. Wenn Sie URCap über das zusätzliche Lizenzen über myUR erwerben möchten, aktivieren Sie bitte zuerst Remote TCP & Toolpath URCap. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 430 4. Wählen Sie in der Liste den USB, um die Inhalte anzuzeigen und navigieren zur Lizenzdatei. 5. Wählen Sie license.p7b und klicken Sie auf Öffnen, um die Regis- trierung des Roboters zu bestätigen. 6. Klicken Sie unten links auf Beenden. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 431 2. Tippen Sie im Menü links auf System und wählen Sie Lizenzen, um die Einstellungen anzuzeigen. 3. Tippen Sie im Bildschirm unten rechts auf Deaktivieren. 4. Weitere Informationen finden Sie unter Aktivieren Sie die Soft- warelizenzen über myUR auf der vorherigen Seite UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 432: Urcaps
Kontaktieren Sie den Entwickler des URCaps. • URCap-Neustart erforderlich: Das URCap wurde gerade installiert und ein Neustart ist erforderlich. Beispiel Fehlermeldungen und Informationen über das URCap erscheinen im Feld URCap-Informationen. Je nach Art der festgestellten Fehler erscheinen unterschiedliche Fehlermeldungen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 433: Fernsteuerung
Steuerung zurückkehren. HINWEIS • Zwar sind Ihre Aktionen in PolyScope durch die Fern- steuerung eingeschränkt, den Roboterstatus können Sie aber dennoch überwachen. • Wenn ein Robotersystem in der Fernsteuerung aus- geschaltet wird, startet es in der Fernsteuerung. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 434 • das Starten von Programmen bzw. eine Steuerung über digitale Ein- gänge Fernsteuerung erlaubt nicht • das Bewegen des Roboters über den Move-Tab • das Starten vom Teach-Pendant aus • das Laden von Programmen und Installationen über das Teach- Pendant • Freedrive Benutzerhandbuch UR20...
Seite 435: Netzwerk
• DHCP • Statische IP-Adresse • Deaktiviertes Netzwerk (falls Sie Ihren Roboter nicht vernetzen möch- ten) Je nach ausgewählter Netzwerkmethode müssen Sie die Netz- werkeinstellungen konfigurieren: • IP-Adresse • Subnetzmaske • Standard-Gateway • Bevorzugter DNS-Server • Alternativer DNS-Server UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 436: Aktualisieren
4. Wählen Sie aus der Liste der gültigen Aktualisierungsdateien die gewünschte Version aus und drücken Sie zum Installieren auf Aktua- lisieren. WARNUNG Prüfen Sie nach einer Softwareaktualisierung stets Ihre Programme. Die Aktualisierung könnte die Bahnen in Ihrem Programm verändert haben. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 437: Sicherheit
159. Sicherheit 159. Sicherheit Beschreibung Das Standard-Administratorpasswort für einen Roboterarm-Controller von Universal Robots lautet „easybot“. Es handelt sich um eine Werk- seinstellung, die bei allen neuen Robotern so konfiguriert wird. WARNUNG Es ist äußerst wichtig, dass Sie dieses Standard-Admi- nistratorpasswort auf Ihr eigenes Passwort umändern, um die Cybersicherheit Ihres Roboters zu gewährleisten.
Seite 438: Allgemein
So aktivieren Sie 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und magische Dateien in wählen Sie Einstellungen. PolyScope 2. Wählen Sie unter „Sicherheit“ die Option Allgemein. 3. Geben Sie Ihr Administratorpasswort ein. 4. Aktivieren Sie Magische Dateien ausführen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 439 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen. 2. Wählen Sie unter „Sicherheit“ die Option Allgemein. 3. Geben Sie Ihr Administratorpasswort ein. 4. Geben Sie unter Eingehenden Netzwerkzugriff auf ein bestimmtes Subnetz beschränken die Subnetzbeschränkungen ein. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 440 • Sie können Port Nummer 564 verwenden, um Port 564 zu blo- ckieren. • Sie können eine Reihe von Ports blockieren • Verwenden Sie Wertebereiche, um einen bestimmten Bereich von Ports zu blockieren. Verwenden Sie 2318–3412, 22, 56– 67, um bestimmte Ports und bestimmte Portbereiche zu blo- ckieren. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 441: Secure Shell
• Kopieren von Dateien • Tunneling von Netzwerkschnittstellen HINWEIS SSH ist ein mächtiges Werkzeug, wenn es bestim- mungsgemäß verwendet wird. Vergewissern Sie sich, dass Sie wissen, wie Sie die SSH-Technologie sicher nutzen können, bevor Sie sie auf Ihrem Roboter aktivieren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 442 Die Datei wird zeilenweise gelesen, wobei nur Zeilen hinzugefügt werden, die nicht leer sind und nicht als Kommentare erkannt wer- den (beginnend mit #). Es erfolgt keine Validierung hinzugefügter Zeilen. 3. Sie müssen dem für autorisierte Schlüssel (authorized_keys) ver- wendeten Format entsprechen. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 443: Services
1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen. 2. Wählen Sie unter „Sicherheit“ die Option Services. 3. Geben Sie Ihr Administratorpasswort ein. 4. Wählen Sie eine Option aus der Liste und tippen Sie auf Aktivieren oder tippen Sie auf Deaktivieren. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 444 162. Services Benutzerhandbuch UR20...
Seite 445: Roboter Herunterfahren
Die Schaltfläche Roboter abschalten dient zum Abschalten oder Neu- starten des Roboters. Roboter abschalten 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü und wählen Sie Roboter Herunterfahren. 2. Wenn das Dialogfeld „Roboter abschalten“ erscheint, tippen Sie auf Ausschalten. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 446: Glossar
Berechnungen und Tests, der dazu verwendet wird, den angegebenen Performance Level zu erreichen. Weitere Informationen finden Sie unter ISO 13849-1. Integrator Der Integrator legt die endgültige Roboterinstallation aus. Der Integrator ist für die abschließende Risikobewertung verantwortlich und muss sicherstellen, dass die endgültige Installation den örtlichen Gesetzen und Bestimmungen entspricht. Benutzerhandbuch UR20...
Seite 447 Der Begriff kollaborativ bezieht sich auf das Zusammenwirken von Bediener und Roboter in einer Roboteranwendung. Für genaue Definitionen und Beschreibungen, siehe ISO 10218-1 und ISO 10218-2. Sicherheitskonfiguration Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen sind durch Sicherheitskonfigurationsparameter konfigurierbar. Diese werden über die Softwareschnittstelle definiert, siehe Teil Teil II PolyScope-Handbuch auf Seite 127. UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 448 Bracket 66 Command 212 comment 280 Cone angle 187 Cone center 187 Configurable I/O 57 Control 197 control box 130, 399 Control Box 14, 48, 55, 57, 65, 68, 100, 347 Conveyor Tracking 57, 315 Conveyor Tracking Setup 357 Benutzerhandbuch UR20...
Seite 449 Ethernet 67, 377 EtherNet/IP 67, 344, 383 Expression Editor 292 Factory Presets 168 Feature 358, 364, 393 Feature menu 302 File Path 406 Folder 281 Footer 134, 199, 221 Frame 303 Freedrive 36, 155, 305, 342, 366, 394-395 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 450 Graphics 215 halt 279 Hamburger Menu 138 Header 134 Home 393 I/O 55, 58, 137, 173, 344-345, 399 Initialize 132, 139 input signals 174 Installation 137, 406, 408 Installationsvariablen 347 Joint Limits 171 joint space 228 Log 137, 402 Benutzerhandbuch UR20...
Seite 451 MoveL 367, 398 MoveP 367 New... 137, 406 Normal 180 Normal & Reduced 180 Normal & Reduced Tool direction limit 187 Normal mode 166, 187, 216, 396 Normal Plane 182 Normal Tool direction limit 187 Not Reduced mode 176 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 452 Program and Installation Manager 137, 406 program node 205 Program Tree 205 Radius 189 Recovery mode 36, 166 Reduced 36, 180 Reduced mode 166, 174, 176, 187, 189 Reduced Tool direction limit 187 relative waypoint 244 Relative waypoint 232 Remote Control 350, 434 Benutzerhandbuch UR20...
Seite 453 Safety planes 179, 393, 396 Safety Settings 19, 160, 424 Save... 137, 406, 409 Screen 134 Script manual 15 Service manual 15 set payload 282 Settings 416 Setup 395 Shoulder 88, 129 Show 180 Shut Down 445 Simple 303 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 454 Tool Connector 71 Tool Direction 186-187 Tool feature 364 Tool Flange 129 Tool Flange Accessories 52 Tool Force 170 Tool I/O 71 Tool I/O Accessories 71 Tool Position 188-189 Tool Speed 170 Trigger Plane 182 Trigger Reduced Mode 180 Benutzerhandbuch UR20...
Seite 455 UR+ 15 UR+ Partner Program 15 URCaps 432 Variable feature 232 variable waypoint 247 Variable waypoint 232 Variables 195, 202, 217 Wait 267 Warning signs 20 Waypoint 212, 227, 231, 234, 249, 252, 254, 256 Waypoints 150 Wrist 129 UR20 Benutzerhandbuch...
Seite 456 165. Index Softwareversion: 5.14 Dokumentversion: Benutzerhandbuch UR20...

universal robots UR20 Benutzerhandbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für universal robots UR20

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR20