universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 109
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Andere Handbücher für UR20:
- Übersetzung der originalanleitung (432 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (276 Seiten) ,
- Übersetzung der originalanleitung (270 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
SF# und
Sicherheitsfunktion
SF3
Gelenk-
positionsbegrenzung (wei-
che Achsenbegrenzung)
Benutzerhandbuch
Beschreibung
Bestimmt den oberen
und unteren Grenzwert
für die zulässigen
Gelenkpositionen. Die
Nachlaufzeit und der
Nachlaufweg werden
nicht berücksichtigt, da
keine Limits über-
schritten werden. Jedes
Gelenk kann eigene
Grenzen haben.
Schränkt direkt die zuläs-
sigen Gelenkpositionen
ein, innerhalb derer sich
die Gelenke bewegen
können. Die Einstellung
wird im Sicherheitsteil
der Benutzeroberfläche
konfiguriert. Es handelt
sich um ein Mittel zur
sicherheitsgerichteten
Begrenzung der weichen
Achse und der Raum-
begrenzung gemäß ISO
10218-1:2011, 5.12.3.
109
Tolera
Was passiert?
nz und
PFH
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen über-
schreitet. Die
Geschwin-
digkeit kann
TOL: -
reduziert wer-
5°
PFH
den, sodass
1,8E-
die Bewegung
07
kein Limit über-
schreitet. Es
wird ein Robo-
terstopp ein-
geleitet, um ein
Überschreiten
des Limits zu
verhindern.
Betrifft
D
Gelenk
:
D
(jedes)
UR20
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