Blend-Parameter - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

79. Blend-Parameter
79. Blend-Parameter
Beschreibung
Blending-Parameter Neben den Wegpunkten beeinflussen mehrere Parameter den Bewe-
Benutzerhandbuch
Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei
Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzu-
halten.
Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen flie-
ßenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Ver-
langsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen.
gungsablauf im Blending-Bereich.
• der Blending-Radius (r)
• die Anfangs- und Endgeschwindigkeit des Roboters (an Position p1
und p2 )
• die Bewegungsdauer (z. B. wenn eine bestimmte Dauer für einen
Bewegungsablauf vorgegeben wird, beeinflusst dies die Anfangs-
/Endgeschwindigkeit des Roboters)
• die Bewegungsart im Blending von bzw. zu (MoveL, MoveJ)
WP_1
37.1: Blending über (WP_2) mit Radius (r) , ursprüngl. Blending-Posi-
tion bei p1 und letzte Blending-Position bei p2 . (O) ist ein Hindernis.
p1
O
252
r
WP_2
p2
WP_3
UR20