universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 112

SF# und
Sicherheitsfunktion
SF7
Kraftbegrenzung (TCP)
Drehmomentbegrenzung
SF8
UR20
Beschreibung
Die Kraftbegrenzung ist
die Kraft, die der Roboter
am TCP (Werk-
zeugmittelpunkt) und am
„Ellbogen" ausübt. Die
Sicherheitsfunktion
berechnet fortlaufend die
Drehmomente, die für
jedes Gelenk zulässig
sind, um innerhalb der
definierten Kraftgrenze
für den TCP & Ellbogen
zu bleiben. Die Gelenke
steuern ihren Dreh-
momentausgang, um
innerhalb des zulässigen
Drehmomentbereichs zu
bleiben. Dies bedeutet,
dass die Kräfte am TCP
oder Ellbogen innerhalb
der definierten Kraft-
grenze bleiben. Wenn
durch die Sicher-
heitsfunktion der Kraft-
begrenzung ein
überwachter Stopp aus-
gelöst wird, hält der
Roboter an und fährt
dann in eine Position
zurück, in der die Kraft-
begrenzung nicht über-
schritten wurde.
Anschließend stoppt er
erneut.
Die Dreh-
momentbegrenzung ist
sehr nützlich, um tran-
siente Stöße zu begren-
zen. Die
Drehmomentbegrenzung
betrifft den gesamten
Roboter.
112
24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Tolera
Was passiert? nz und
PFH
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen über-
schreitet. Die
Geschwin-
digkeit oder
TOL:
das Dreh-
25 N
moment kön-
PFH
nen reduziert
1,8E-
werden,
07
sodass die
Bewegung
kein Limit über-
schreitet. Es
wird ein Robo-
terstopp ein-
geleitet, um ein
Überschreiten
des Limits zu
verhindern.
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen über-
schreitet.
TOL: 3
kg m/s
PFH
1,8E-
07
Betrifft
D
:
TCP
D
: Roboter
D
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