universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 309

Assistent An jedem
Element
UR20
Der Assistent An jedem Element hilft bei der Definition der Aktionen, die für
jedes Element auf einer Palette ausgeführt werden sollen, z.B. Refe-
renzpunkt, Annäherungs-Wegepunkt, Werkzeugaktionspunkt-Wegepunkt
und Exit-Wegepunkt (Beschreibung in folgender Tabelle). Die Annä-
herungs- und Exit-Wegepunkte für jedes Element bleiben in der gleichen
Richtung und Ausrichtung bestehen, unabhängig von der Ausrichtung der
verschiedenen Gegenstände.
1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Ele-
ment.
2. Klicken Sie im folgenden Fenster auf Weiter.
3. Tippen Sie auf Hierher bewegen. Halten Sie dann die Schaltfläche
Auto gedrückt oder fahren Sie den Roboter mit der Schaltfläche
Manuell zum Referenzpunkt. Tippen Sie auf Weiter. Tippen Sie
erneut auf Weiter.
4. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Annäherungs-Wegpunkt
anzulernen (siehe ). Tippen Sie auf Weiter.
5. Wiederholen Sie Schritt 3.
6. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Ausgangs-Wegpunkt
anzulernen (siehe ). Tippen Sie auf Weiter.
7. Tippen Sie auf Fertigstellen.
8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Pro-
grammstruktur geeignete Aktionsknoten für Greifer hinzufügen.
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105. Palettierung
Benutzerhandbuch